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1. 发明公开

CN116587260A 一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂审中-实审
公开(公告)号：CN116587260A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310747537.3
申请日：2023-06-25
申请人：北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
发明人：赵志军 , 杨承旭 , 周青华 , 王耀兵 , 梅浩 , 张人元 , 蒲伟 , 周广武 , 王丽华
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/06 , B25J18/00 , B25J19/00 , B25J19/02
摘要：本发明公开了一种可回转可拓展的绳驱连续型机械臂，属于空间机器人技术领域，其包括：依次连接的驱动装置、转动装置以及臂段；臂段包括多个依次连接的臂杆，相邻臂杆之间通过十字铰连接，靠近转动装置的臂杆也通过十字铰与转动装置连接；相邻十字铰之间通过联动绳连接，其中一个臂杆为驱动臂杆，其通过穿过转动装置的多根驱动绳与驱动装置连接。本发明相邻臂杆之间能通过驱动绳联动，减少了所需驱动电机的数量，增强了机械臂的控制精确性，整个联动方式简单、联动效率高；同时，还为臂段增加了转动自由度，能够对合作和非合作目标进行灵活抓捕、感知、操控、内部检查等操作，此外，本发明的机械臂的可拓展性较大。

2. 发明公开

CN116494217A 一种多稳态超冗余柔性机械臂审中-实审
公开(公告)号：CN116494217A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310694692.3
申请日：2023-06-12
申请人：四川大学 , 北京空间飞行器总体设计部
发明人：周青华 , 张宇恒 , 孙子悦 , 赵志军 , 周子涵 , 吕鹏 , 孙士杰 , 梅浩 , 蒲伟 , 周广武
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10 , B25J19/02
摘要：本发明公开了一种多稳态超冗余柔性机械臂，属于机械臂技术领域。一种多稳态超冗余柔性机械臂，包括：基座、关节以及绳驱组件；关节包括多个依次连接的单关节，最后一节单关节与基座连接，相邻单关节之间铰接；单关节包括两个相对设置的底座，以及设置在两个底座之间的桁架组件和气弹簧，气弹簧位于桁架组件的内部，桁架组件和气弹簧沿单关节的延伸方向伸缩。本发明的机械臂不但能实现常规机械臂的弯曲等动作，其单关节可以通过气弹簧进行伸缩，通过单关节的伸缩来实现整个机械臂的伸长和缩短，不但极大减小关节的复杂程度，而且稳态的时候整个机械臂的长度可控、精确，使关节能精确到达范围内的任意位置。

3. 发明公开

CN114227660A 一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂及其使用方法有权
公开(公告)号：CN114227660A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111552573.1
申请日：2021-12-17
申请人：北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
发明人：赵志军 , 周青华 , 王耀兵 , 王丽华 , 杨强 , 蒋明 , 袁媛
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J15/10 , B25J17/00 , B25J18/00 , B25J18/06 , B25J19/00
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。

4. 发明授权

CN114227660B 一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂及其使用方法有权
公开(公告)号：CN114227660B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111552573.1
申请日：2021-12-17
申请人：北京空间飞行器总体设计部 , 四川大学
发明人：赵志军 , 周青华 , 王耀兵 , 王丽华 , 杨强 , 蒋明 , 袁媛
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J15/10 , B25J17/00 , B25J18/00 , B25J18/06 , B25J19/00
摘要：本发明公开了一种刚柔耦合超冗余智能感知机械臂，其包括机械臂，机械臂的前端和后端分别设置有操作装置和驱动机构，机械臂由若干弯曲单元依次连接而成；弯曲单元包括若干依次连接的中间节，若干所述中间节的两端均设置有基节，基节和中间节均为空心的圆柱状结构，基节与中间节之间、相邻的两个中间节之间均通过十字铰活动连接；驱动机构包括若干驱动电机，若干驱动电机的转轴上均设置有卷筒，弯曲单元内设置有若干腱绳，若干腱绳的一端固定在弯曲单元的前端，另一端分别与若干卷筒连接。机械臂具有模块化、超冗余自适应、空间环境适应性强、末端位姿可测量、外界接触可感知等优点，可用于非合作、合作目标抱捕抓取和复杂腔体的内部勘察。

5. 发明公开

CN117556563A 一种水润滑轴承动态刚度与阻尼系数的计算方法审中-实审
公开(公告)号：CN117556563A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311562902.X
申请日：2023-11-22
申请人：四川大学
发明人：周广武 , 杜罗乐 , 李仁盼 , 周青华 , 蒲伟 , 杨荣松
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/14
摘要：本发明公开了一种水润滑轴承动态刚度与阻尼系数的计算方法，包括以下步骤：首先基于混合润滑状态下水润滑轴承的接触界面形貌特性，将水润滑轴承动态刚度与阻尼系数的计算分为水膜承载区动态刚度和阻尼系数、微凸体接触区动态刚度和阻尼系数两部分，然后并联等效水膜承载区动态刚度和阻尼系数、微凸体接触区动态刚度和阻尼系数，获得水润滑轴承总体动态接触刚度和阻尼系数。本发明可以对任何工况下的水润滑轴承的动态特性进行计算，填补了现有水润滑轴承混合润滑状态下总体动态特性计算的空白。

6. 发明授权

CN109557025B 一种盘盘摩擦副润滑性能试验台有权
公开(公告)号：CN109557025B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910056105.1
申请日：2019-01-22
申请人：四川大学
发明人：周广武 , 吴克鹏 , 蒲伟 , 周青华
IPC分类号： G01N19/02 , G01M13/00
摘要：本发明公开了一种盘盘摩擦副润滑性能试验台，包括机架、加载定位组件和液池；加载定位组件包括第一竖直滑移块和第二竖直滑移块；第一竖直滑移块滑动定位于机架上方；第一竖直滑移块的竖直板上固定旋转电机；旋转电机通过旋转轴与玻璃摩擦盘连接，玻璃摩擦盘下表面嵌设液膜压力传感器；第二竖直滑移块滑动定位于机架底部的内壁上，液池边端嵌设一测厚仪支架，测厚仪支架边端固定激光测厚仪；液池内壁呈阶梯状，液池内壁的顶部和底部均开设一环形斜槽，位于顶部的环形斜槽与注液口连通，底部环形斜槽与出液口连通；两个环形斜槽之间从上至下至少分布三个用于容置试件的台阶；试件的上表面与玻璃摩擦盘接触，试件底部固定于支撑盘顶端。(56)对比文件付业伟等“.控制润滑状态下纸基摩擦材料的摩擦特性研究”《.润滑与密封》.2005,(第3期),第40-43页.Guangwu Zhou 等.“Experimentalcomparison between the Stribeck curves ofwater lubricated rubber bearing withstraight and spiral grooves”《.IndustrialLubrication and Tribology》.2018,第70卷(第7期),第1326-1330页.王家序等.“纳米坡缕石改进水润滑轴承性能的研究”《.湖南大学学报(自然科学版)》.2016,第43卷(第8期),第70-77页.

7. 发明公开

CN114608825A 一种水润滑橡胶轴承摩擦振动噪声测试装置及方法有权
公开(公告)号：CN114608825A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210231971.1
申请日：2022-03-09
申请人：四川大学
发明人：周广武 , 谯进生 , 周青华 , 蒲伟 , 李仁盼 , 张子健 , 杜罗乐
IPC分类号： G01M13/045 , G01N19/02
摘要：本发明公开了一种水润滑橡胶轴承摩擦振动噪声测试装置，其包括用于安装待检测橡胶轴承的轴承舱，轴承舱悬空放置在上端开口的第一水润滑箱内，待检测橡胶轴承与旋转主轴连接，轴承舱的上端设置第一液压缸和第二液压缸，第一液压缸和第二液压缸在竖直平面内相互垂直；第一液压缸和第二液压缸的伸缩端分别通过连接座固定在轴承舱上，第一液压缸和第二液压缸的尾部分别通过铰接座铰接在上方的龙门架上；第一水润滑箱的下方设置有第二水润滑箱，旋转主轴通过驱动电机驱动转动。测试方法包括：步骤S1‑S10。本发明可以实现低速、重载、频繁启停、不同泥沙配比、不同水温等复杂工况条件下，水润滑橡胶轴承的摩擦系数、摩擦振动、摩擦噪声等测试。

8. 发明授权

CN112419862B 微生物燃料电池和藻类光合生物耦合物质转化试验装置有权
公开(公告)号：CN112419862B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011263715.8
申请日：2020-11-12
申请人：四川大学
发明人：周广武 , 蒲伟 , 周志成 , 周青华 , 徐绯 , 卿人韦
IPC分类号： G09B25/00 , G01N33/18 , H01M8/16
摘要：本发明公开了一种微生物燃料电池和藻类光合生物耦合物质转化试验装置，包括反应器内循环模块、与反应器内循环模块连通的污水供给模块、二氧化碳供给模块、气体控压取样模块、藻类/水质取样检测模块，以及用于控制反应器内循环模块作业的电控模块。本发明研制的先进微生态物质转化再生试验装置，开展人体排泄物生物处理/物质转化、藻类污水处理、二氧化碳‑氧气转化/生物质再生等核心功能的试验验证，为微生态物质转化再生技术在轨试验验证提供前期研究基础，且采用模块化设计思想，将同类型和同功能的元器件设置在一起，便于组装和检修。

9. 发明授权

CN109334970B 双旋翼涵道系统有权
公开(公告)号：CN109334970B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201811345417.6
申请日：2018-11-13
申请人：四川大学
发明人：周青华 , 贺小飞 , 周博 , 黄彦彦 , 王鑫 , 陈盛文 , 杨勇
IPC分类号： B64C27/20 , B64C27/10
摘要：本发明公开涉及涵道式旋翼无人机技术领域，特别是一种双旋翼涵道系统，其包括第一旋翼机构、第二旋翼机构、涵道、多根电磁线圈，所有电磁线圈设置在涵道的内部，第一旋翼机构包括第一刚性永磁圈、第一旋翼，第二旋翼机构包括第二刚性永磁圈、第二旋翼，电磁线圈连通交流电后，电磁线圈产生一个耦合磁场，在磁场的作用下，第一旋翼机构在第一圆形导轨上旋转，第二旋翼机构在第二圆形导轨上旋转，且第一旋翼机构与第二旋翼机构旋转反向相反，同时第一旋翼与第二旋翼通过连接转轴连接在一起，从而实现第一旋翼与第二旋翼绕连接转轴同速反转，能够有效地消除第一旋翼与第二旋翼的扭矩，更方便实现对无人机的姿态控制，提高了使用效果。

10. 发明授权

CN109580643B 一种便捷式材料微观结构缺陷检测装置有权
公开(公告)号：CN109580643B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811536891.7
申请日：2018-12-14
申请人：四川大学
发明人：周青华 , 杨万友 , 王家序 , 黄彦彦 , 杨勇 , 祝晋旋 , 马力 , 周广武 , 蒲伟
IPC分类号： G01N21/88
摘要：本发明公开了一种便捷式材料微观结构缺陷检测装置，属于缺陷检测设备的技术领域，包括加热装置、多个热成像装置、多个温度检测装置、温控模块、微型计算机、数据交换系统、显示系统和电源系统，所述微型计算机分别与显示系统、电源系统、数据交换系统、温控模块和加热装置电连接，数据交换系统分别与各所述温度检测装置、各所述热成像装置电连接并进行数据传输；所述加热装置、各所述热成像装置和各所述温度检测装置均通过电源系统对其提供电源；所述加热装置为可调节功率和辐射范围的加热装置，以达到能够快速有效地对待检测材料的内部缺陷进行检测，准确标定其大小和位置，为材料的后期利用提供有效指导的目的。

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