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1. 发明授权

CN113865582B 一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法有权
公开(公告)号：CN113865582B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
申请人：南京农业大学
发明人：顾宝兴 , 刘钦 , 田光兆 , 李和 , 王海青 , 张保华 , 周俊 , 安秋
IPC分类号： G01C21/00
摘要：本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。

2. 发明公开

CN113865582A 一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法有权
公开(公告)号：CN113865582A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111133146.X
申请日：2021-09-27
申请人：南京农业大学
发明人：顾宝兴 , 刘钦 , 田光兆 , 李和 , 王海青 , 张保华 , 周俊 , 安秋
IPC分类号： G01C21/00
摘要：本发明涉及一种果树行间农用车辆航向角与横向偏差的测定方法，所述农用车辆的车头上设有激光发射器和双目相机；该激光发射器能够发射红色水平激光束；所述激光发射器和双目相机均与工控机电性相连，通过激光在车辆行驶前方的树干上形成红色条形光斑标记，再通过相机采集图像后，传输至工控机，通过YOLOv3目标检测、双目相机三角测距法、最小二乘法等方法，计算得到航向角和横向偏差，具有测量速度快，精确度高，稳定性强等特点，且可避免因障碍物遮挡卫星定位信号等不良因素对导航参数测定的影响。

3. 实用新型

CN217562969U 一种带有激光测距传感器和缓冲板的AGV充电对接装置失效
公开(公告)号：CN217562969U
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202221068917.1
申请日：2022-05-06
申请人：南京农业大学
发明人：赵嘉威 , 田光兆 , 邱畅 , 顾宝兴 , 陈晨 , 刘钦 , 谢尚杰
IPC分类号： H01R13/66 , H01R13/631 , H01R13/533 , H01R13/508 , H01R13/512 , H01R13/52
摘要：本实用新型公开了一种带有激光测距传感器和缓冲板的AGV充电对接装置，包括一用于安装在AGV车身的刷块组件和一用于对接AGV车身上刷块组件的刷板组件，所述刷块组件包括刷块基座，所述刷块基座上设置有一对刷块固定座、一对通讯接触头底座和一个激光测距传感器，所述刷块固定座上安装有刷块，所述刷块与刷块固定座之间安装有一对刷块缓冲弹簧，所述通讯接触头底座上安装有通讯接触头，所述通讯接触头和刷块皆与电线相通，所述刷板组件包括刷板基座和刷板缓冲板基座，所述刷板基座上设置有防尘凹槽，所述刷板基座上安装有一对用于对接刷块的导电长刷板、一对用于对接通讯接触头的导电短刷板和一个用来产生测距突变的测距突变凹槽，所述刷板缓冲板基座上安装有四个刷板基板缓冲弹簧。本实用新型的有益效果是：刷块组件上的激光测距传感器配合刷板组件上的测距突变凹槽，在AGV横向对接充电时，当激光测距传感器发射的激光射入测距突变凹槽中时，此时说明位于AGV车身上的刷块组件与安装在同一高度的刷板组件对准，可以检测到激光测距传感器测量的距离发生突变，刷板刷块可以正常完成充电对接，刷板组件后面加入了刷板缓冲板，有效缓解了在AGV对接充电时造成的碰撞，延长了刷板刷块组件的使用寿命，加入了一对通讯接触头可与充电桩等充电设备进行交互，具有实用意义。

4. 实用新型

CN217904567U 一种永磁联轴器的远程运维监控装置失效
公开(公告)号：CN217904567U
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202221068970.1
申请日：2022-05-06
申请人：南京农业大学
发明人：邱畅 , 田光兆 , 赵嘉威 , 顾宝兴 , 陈晨 , 刘钦 , 谢尚杰
IPC分类号： H04Q9/00 , G08B21/18 , G08B7/06 , H02K11/20 , H02K11/25 , H02H7/00 , H02H5/04 , H02K49/10 , G01D21/02
摘要：本实用新型公开了一种永磁联轴器的远程运维监控装置，包括一用于采集数据、发送指令的现场工控机，所述现场工控机连接有AD转换器，所述AD转换器连接有三个温度传感器，所述AD转换器还连接有噪声传感器，所述现场工控机还连接有断路器，所述现场工控机还连接有声光报警器，所述现场工控机还连接有用于采集、存储、传输振动信息的振动信号采集器，所述振动信号采集器连接有振动传感器，所述现场工控机还连接有用于接收和转发数据的路由器，所述路由器连接有用于运维监控现场信息的远程工控机。本实用新型的有益效果是：能够远程地实时监测到永磁联轴器的工作状态并进行控制，能够及时地发现并解决可能发生的故障问题，延长设备的使用周期。

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