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1. 发明授权

CN104267716B 计。一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法有权
公开(公告)号：CN104267716B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410470343.4
申请日：2014-09-15
申请人：南京航空航天大学
发明人：张柯 , 姜斌 , 徐锦法
IPC分类号： G05B23/02
摘要：本发明涉及一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法，其特征在于它包括：第一步构建具有领导者的多智能体系统连接图并以无向图表示，得出拉普拉斯矩阵L：第二步建立每个节点飞行控制系统的状态方程和输出方程：第三步针对每个节点，构造基于无向图的分布式误差方程与全局误差方程：第四步根据构建的无向图，采集到的飞行控制系统的状态方程和输出方程以及构造的全局误差方程，得到一种飞行控制系统的分布式故障诊断观测器增益矩阵。本发明设计了多目标的分布式故障诊断观测器，可实现系统中任意一个节点出现故障或多个节点同时出现故障时的在线诊断，还可对飞行控制系统进行在线故障诊断、实时的故障估(56)对比文件蒋伟进等.多智能体的分布式智能故障诊断《.控制理论与应用》.2004,第21卷(第6期),第945-950页.Rasoul Ghadami.Decomposition-baseddistributed control for continuous-timemulti-agent systems《. IEEE Transactionson Automatic Control》.2013,第58卷(第1期),第258-264页.Cui-Qin Ma.Necessary and sufficientconditions for consensusability of linearmulti-agent systems《.IEEE Transactions onAutomatic Control》.2010,第55卷(第5期),第1263-1268页.Qikun Shen.Cooperative adaptive fuzzytracking control for networked unknownnonlinear multi-agent systems with time-varying actuator faults《.IEEETransactions on Fuzzy Systems》.2013,第22卷(第3期),第494-504页.

2. 发明授权

CN108427401B 一种具有联合连通拓扑的飞行控制系统协同故障诊断方法有权
公开(公告)号：CN108427401B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201810270857.3
申请日：2018-03-29
申请人：南京航空航天大学
发明人：张柯 , 崔阳 , 姜斌 , 徐锦法
IPC分类号： G05B23/02
摘要：本发明公开了一种具有联合连通拓扑的飞行控制系统协同故障估计方法，包括首先对飞行控制系统进行建模，利用图论及状态空间表达式，构建飞行控制系统中各飞行器之间的通讯连接关系，并用无向切换拓扑图来表示，同时计算出相对应的拓扑描述矩阵L和G，其中G为环路矩阵，L为拉普拉斯矩阵；其次，针对所建立的飞行控制系统模型，考虑联合连通拓扑结构，建立基于相对输出估计误差的故障估计观测器；然后通过理论推导得到飞行控制系统的全局估计误差方程，基于Lyapunov方法和线性矩阵不等式计算观测器参数，并对该全局估计误差方程进行稳定性验证。本发明在系统出现故障时，观测器可以在较短的时间内实现对故障的检测和重构。

3. 发明公开

CN106289186A 旋翼无人机机载视觉探测与多目标定位系统及实现方法有权
公开(公告)号：CN106289186A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610839767.2
申请日：2016-09-21
申请人：南京航空航天大学
发明人：张炳亮 , 王彪 , 徐锦法 , 唐超颖
IPC分类号： G01C11/04
CPC分类号： G01C11/04
摘要：本发明公开了一种旋翼无人机机载视觉探测与多目标定位系统，属于定位导航与控制技术领域。包括机载子系统和地面监视子系统，机载子系统包括视频采集单元、图像处理单元和图传发射端，视频采集单元采集的图像由图像处理单元处理后经图传发射端发送到地面监视子系统；地面监视子系统包括地面站和与地面站连接的图传接收端，图传接收端与图传发射端通信。本发明结构紧凑，与旋翼无人机实现完美的融合，便于旋翼无人机的飞行与控制，从而有效保证了目标定位的精度并实现多目标定位。本发明还公开了上述旋翼无人机机载视觉探测与多目标定位系统的实现方法。

4. 发明公开

CN102431646A 单发动机倾转旋翼飞行器双旋翼倾转机构无效
公开(公告)号：CN102431646A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110385617.6
申请日：2011-11-29
申请人：南京航空航天大学
发明人：徐锦法 , 张梁 , 郭林茂 , 夏青元
IPC分类号： B64C27/28 , B64C27/52
摘要：本发明公开了一种单发动机倾转旋翼飞行器双旋翼倾转机构，包括动力传输齿轮箱以及两个短舱齿轮箱，动力传输齿轮箱具有一个动力输入端和两个动力输出端；短舱齿轮箱具有一个输入端和一个输出端，动力传输齿轮箱的两个动力输出端分别与两个短舱的输入端连接；在动力传输齿轮箱两侧分别连接倾转轴套，倾转轴套与倾转连接杆固定相连，倾转连接杆与短舱固定连接，在动力传输齿轮箱壳体上固定有一涡轮，在动力传输齿轮箱前端设置有一与所述的涡轮配合的蜗杆。本发明解决了单发动机动力靠中置动力传输齿轮箱传递的倾转旋翼飞行器倾转机构设计问题，结构巧妙简单，且具备自锁功能。使用电机驱动，便于机械设计和控制实现，能克服液压驱动带来的不便。

5. 发明公开

CN118011802A 基于预设时间方法的多无人直升机高阶全驱容错控制方法审中-公开
公开(公告)号：CN118011802A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410076670.5
申请日：2024-01-18
申请人：南京航空航天大学
发明人：张柯 , 刘清怡 , 姜斌 , 徐锦法
IPC分类号： G05B13/04
摘要：本发明公开了基于预设时间方法的多无人直升机高阶全驱容错控制方法，构建无人直升机编队系统的通信拓扑网络，依据高阶全驱系统理论将执行器故障下第i架无人直升机跟随者的六自由度欠驱动态模型转换成三个高阶全驱子系统模型；基于预设时间理论设计预设时间故障估计观测器；针对三个高阶全驱子系统模型基于编队内邻居之间的交互信息设计预设时间容错控制器，实现在预设时间内在Z轴、XY轴和偏航角上对虚拟领导者提供的轨迹信息的准确跟踪。本发明设计的编队控制器具有可预设收敛时间的特性和良好的故障补偿性能，满足了实时编队系统的稳定性和机动响应速度的双重需求，保证在执行器故障情况下无人直升机编队对预期编队任务的高效完成。

6. 发明公开

CN116088311A 基于自适应神经网络扩张状态观测器的无人直升机二阶不确定滑模控制方法审中-实审
公开(公告)号：CN116088311A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310058494.8
申请日：2023-01-18
申请人：南京航空航天大学
发明人：申遂愿 , 徐锦法
IPC分类号： G05B13/04
摘要：本发明涉及基于自适应神经网络扩张状态观测器的无人直升机二阶不确定滑模控制方法，设计方法应用基于自适应RBF神经网络的状态观测器，用于系统状态和总扰动扩张状态的估计，观测效果好于经典自抗扰控制器扩张状态观测器，降低了ADRC控制器参数整定难度；并且基于自适应RBF神经网络对二阶不确定性系统总扰动进行估计，减少了不确定性因素对控制系统性能的影响；整个设计方法克服了传统滑模控制器高频抖振的缺点，使得控制器的动态性能得到提升，并且能够有效克服无人直升机面临的内外扰动影响，提高了飞行控制系统的抗扰性和鲁棒性，控制性能优于传统滑模控制器。

7. 发明公开

CN104267716A 一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法有权
公开(公告)号：CN104267716A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410470343.4
申请日：2014-09-15
申请人：南京航空航天大学
发明人：张柯 , 姜斌 , 徐锦法
IPC分类号： G05B23/02
CPC分类号： G05B23/0205
摘要：本发明涉及一种基于多智能体技术的分布式飞行控制系统故障诊断设计方法，其特征在于它包括：第一步构建具有领导者的多智能体系统连接图并以无向图表示，得出拉普拉斯矩阵L：第二步建立每个节点飞行控制系统的状态方程和输出方程：第三步针对每个节点，构造基于无向图的分布式误差方程与全局误差方程：第四步根据构建的无向图，采集到的飞行控制系统的状态方程和输出方程以及构造的全局误差方程，得到一种飞行控制系统的分布式故障诊断观测器增益矩阵。本发明设计了多目标的分布式故障诊断观测器，可实现系统中任意一个节点出现故障或多个节点同时出现故障时的在线诊断，还可对飞行控制系统进行在线故障诊断、实时的故障估计。

8. 发明公开

CN102506899A 一种用于飞行器视觉导引着陆算法验证的实验系统无效
公开(公告)号：CN102506899A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110355836.X
申请日：2011-11-11
申请人：南京航空航天大学
发明人：徐锦法 , 张梁 , 郭林茂
IPC分类号： G01C25/00
摘要：本发明公开了一种飞行器视觉导引着陆算法验证的地面实验系统，包括运动驱动平台以及设置在运动驱动平台上的主轴，在所述的运动驱动平台上设置有电池和电子设备，在所述的运动驱动平台下端设置有轨迹与航向运动驱动组件，在主轴上设置有摄像机，在所述的主轴上套设有一倾转平台，该倾转平台与主轴之间球形铰连接，在倾转平台的下端设置有姿态运动驱动组件。本发明用于验证飞行器视觉导引着陆算法正确性，利用地面实验设备，模拟和再现飞行器在空中运动时的姿态与轨迹变化。

9. 发明授权

CN116757123B 基于二维半理论的水面飞行器结构着水载荷预报方法有权
公开(公告)号：CN116757123B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311009615.6
申请日：2023-08-11
申请人：南京航空航天大学 , 中国特种飞行器研究所
发明人：卢昱锦 , 李新颖 , 邓双厚 , 徐锦法 , 肖天航 , 童明波 , 许明轩
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/15 , G06F17/18 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要：本发明公开了一种基于二维半理论的水面飞行器结构着水载荷预报方法，用于预报水面飞行器着水垂向载荷，涉及水面飞行器着水领域。受经典二维半理论的启发，基于改进的冯卡门动量守恒理论，综合考虑自由入水问题与二维半理论方法，提出一种基于典型切片着水的快速预测全模垂向着水载荷的计算方法。该方法只需要针对模型典型截面着水过程开展一次数值模拟，即可借助变量间的关系式推演出不同工况下截面着水载荷，最终预估垂向力。主要分为两个核心模块：切片参数处理构造特征曲线和离散求解得到预测值。

10. 发明公开

CN109739142A 嵌入式飞行控制器审中-实审
公开(公告)号：CN109739142A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910041904.1
申请日：2019-01-15
申请人：南京航空航天大学
发明人：徐锦法 , 王浩 , 黄益新 , 徐漪荃 , 陈帅 , 李冬磊 , 罗健文
IPC分类号： G05B19/042
摘要：本发明公开了一种嵌入式飞行控制器，包括了核心控制板、模式配置板和内部总线；所述的核心控制板进行数据处理和控制，设置有处理器、数据存储器、遥控信号接收单元、控制输出驱动单元和内部总线接口；所述的模式配置板用于连接功能模块，并将功能模块与核心控制板相连接，设置有通信单元、控制输出接口、系统供电单元和内部总线接口；所述的内部总线用于连接核心控制板和模式配置板。本发明能够方便的实现不同构型(含新构型/变构型)飞行器的自动飞行控制，控制器具有功能丰富、扩展性强、结构简洁、成本节约、控制方便等优点。

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