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1. 发明公开

CN116390834A 机器人系统审中-实审
公开(公告)号：CN116390834A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202180067838.0
申请日：2021-10-05
申请人：发那科株式会社
发明人：高桥悠太郎 , 藁科文和 , 吉田顺一郎
IPC分类号： B25J9/10
摘要：本发明提供一种机器人系统，在机器人的位置偏移的情况下，能够使用照相机等容易地进行三维校正来进行作业。该机器人系统具备：机器人(2)；机器人搬运装置(3)，其用于搭载机器人并向规定的作业空间移动；至少2个目标标记(4)，其被设置于作业空间；目标标记位置取得部(5)，其利用设置于机器人(2)的视觉传感器对至少2个目标标记(4)进行立体测量来求出三维位置；偏移量取得部(6)，其根据所取得的三维位置来求出机器人(2)与作业空间离所期望的相对位置的偏移量；机器人控制部(7)，其使用所取得的偏移量使机器人(2)以根据规定的动作量进行校正后的值进行动作。

2. 发明授权

CN110303474B 使用图像处理修正机器人的示教的机器人系统有权
公开(公告)号：CN110303474B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910229500.5
申请日：2019-03-25
申请人：发那科株式会社
发明人：小洼恭平 , 藁科文和
IPC分类号： B25J9/00 , B25J19/04 , B25J13/08 , B25J9/16
摘要：本发明提供使用图像处理修正机器人的示教的机器人系统。机器人系统具备：目标位置计算部，其在能够从图像中检测出第一特征时，根据所计算出的第一特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置，并且在不能够从图像中检测出第一特征而能够从图像中检测出第二特征时，根据所计算出的第二特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置。

3. 发明公开

CN110413806A 图像管理装置审中-公开
公开(公告)号：CN110413806A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910340405.2
申请日：2019-04-25
申请人：发那科株式会社
发明人：并木勇太 , 藁科文和
IPC分类号： G06F16/51 , G06F16/583 , H04N5/232 , H04N5/76
摘要：本发明提供一种图像管理装置，具备：图像数据获取部，其获取由视觉传感器拍摄得到的图像数据；拍摄条件获取部，其从制造机械和视觉传感器获取拍摄图像数据时的拍摄条件；归档数据制作部，其根据图像数据和拍摄条件来制作归档数据；以及归档数据存储部，其存储上述归档数据，其中，上述归档数据制作部在将拍摄条件记录到文件之后制作归档数据。上述图像管理装置能够容易地重复使用由安装于制造机械的视觉传感器拍摄得到的图像数据以及该图像数据的拍摄条件。

4. 发明公开

CN110315505A 机器学习装置及方法、机器人控制装置、机器人视觉系统审中-实审
公开(公告)号：CN110315505A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910237675.0
申请日：2019-03-27
申请人：发那科株式会社
发明人：藁科文和 , 高桥悠太郎
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/04
摘要：本发明提供一种机器学习装置及方法、机器人控制装置、机器人视觉系统。机器学习装置具有：其观测视觉传感器拍摄的工件的图像以及以使该图像接近目标图像的方式计算出的从任意位置起的机械臂前端部的移动量作为状态变量；判定数据取得部，其取得目标图像作为判定数据；以及学习部，其按照由状态变量和判定数据的组合构成的训练数据集，学习用于使机械臂前端部或工件从任意位置移动到目标位置的移动量，目标位置是视觉传感器与工件成为预定的相对位置关系的位置，目标图像是将机械臂前端部或工件配置于目标位置时由设置的视觉传感器拍摄的工件的图像。

5. 发明授权

CN108297095B 校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质有权
公开(公告)号：CN108297095B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201810023805.6
申请日：2018-01-10
申请人：发那科株式会社
发明人：并木勇太 , 藁科文和 , 泷泽象太
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J19/00
摘要：一种校准装置、校准方法以及计算机能够读取的介质，涉及到单一的照相机或立体照相机的校准，预先在图像坐标系上设定校准范围，以任意的范围进行校准。视觉传感器控制装置是校准装置，其在机器人上设置目标标记，并且使该机器人移动并在照相机的视场内的多处检测目标标记，由此进行该机器人的机器人坐标系与照相机的图像坐标系的对应，该视觉传感器控制装置具备：图像范围设定部，其设定照相机的图像坐标系上的图像范围；以及校准范围测量部，其在校准执行前使机器人移动来检测目标标记，由此测量与图像范围相当的机器人的动作范围。

6. 发明公开

CN109425327A 检查系统和检查用图像的修正方法有权
公开(公告)号：CN109425327A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810943467.8
申请日：2018-08-17
申请人：发那科株式会社
发明人：吉田顺一郎 , 藁科文和
IPC分类号： G01C11/02 , G01C11/04 , G01B11/00
摘要：本发明提供一种检查系统。该检查系统包括：第一拍摄装置(10)，其被设置于第一检查装置(1)；第二拍摄装置(40)，其被设置于第二检查装置(2)；第一校正数据获取单元，用于在第一拍摄装置(10)拍摄的校准夹具的图像中获取所述校准夹具的预定特征，并将其存储为第一特征数据，该校准夹具被定位于第一检查装置(1)的预定位置处；第二校正数据获取单元，用于在第二拍摄装置(40)拍摄的校准夹具的图像中获取所述校准夹具的所述预定特征，并将其存储为第二特征数据，该校准夹具被定位于第二检查装置(2)，然后获取用于修正第二拍摄装置拍摄的图像以使第二特征数据与第一特征数据一致的修正量，第二检查装置使用该修正量修正检查对象物的图像。

7. 发明公开

CN108627515A 检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置及方法有权
公开(公告)号：CN108627515A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810225234.4
申请日：2018-03-19
申请人：发那科株式会社
发明人：吉田顺一郎 , 藁科文和
IPC分类号： G01N21/88
摘要：本发明提供一种检查系统的计算成为检查对象外的区域的装置及方法，能够容易地特定工件的被检查面以外的区域。该装置具备：获取工件的绘图数据的绘图获取部；接受绘图数据中工件的被检查面的指定的指定接受部；在将工件和拍摄部定位在被指定的被检查面的至少一部分进入拍摄部的视场的拍摄位置时的该拍摄部的视场内的图像中，将被检查面以外的区域作为非检查区域来进行计算的非检查区域计算部。

8. 发明授权

CN105858188B 具备三维传感器的搬运机器人系统有权
公开(公告)号：CN105858188B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
申请人：发那科株式会社
发明人：泷泽象太 , 藁科文和 , 伴一训
IPC分类号： B25J9/16 , B65G47/90
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要：本发明提供种机器人系统,该机器人系统具备:获取对象物的三维信息的三维传感器;以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息,获取对象物的三维形状信息,并且根据对象物的三维形状信息,计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。

9. 发明公开

CN105444691A 轮廓线测量装置以及机器人系统有权
公开(公告)号：CN105444691A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510599190.8
申请日：2015-09-18
申请人：发那科株式会社
发明人：并木勇太 , 藁科文和
IPC分类号： G01B11/24 , G06T7/00
CPC分类号： G06T7/593 , B25J9/1697 , G01B11/24 , G05B2219/37359 , G05B2219/40564 , G06K9/4604 , G06K9/4661 , G06K9/52 , G06T7/001 , G06T7/60 , G06T2207/10012 , G06T2207/10028 , G06T2207/30164 , H04N5/2251 , H04N5/247 , Y10S901/09
摘要：本发明涉及一种轮廓线测量装置以及机器人系统。轮廓线测量装置具备：边缘线抽出部，其设定图像处理区域，从该区域内的对象物图像抽出边缘线；边缘点生成部，其分别生成边缘线和极线的交点即边缘点；对应点选择部，其从多个边缘点中选择与基准轮廓线的相互相同部位对应的一对边缘点；以及三维点计算部，其根据经过一对边缘点的照相机视线来计算对象物的轮廓线上的三维点。

10. 发明公开

CN114938673A 物体检测装置以及模型图案评价装置审中-实审
公开(公告)号：CN114938673A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202180008377.X
申请日：2021-01-05
申请人：发那科株式会社
发明人：小仓翔太郎 , 藁科文和
IPC分类号： G06T7/00 , G01B11/00 , G01B11/26
摘要：本发明提供一种物体检测装置，能够高精度地检测图像所表示的具有对称性的对象物体。物体检测装置具有：存储器(33)，其存储模型图案(300)，该模型图案表示从预定的方向观察对象物体时的位于对象物体的相互不同的位置的多个预定的特征；特征提取部(41)，其从表示对象物体的图像中提取多个预定的特征；以及对照部(42)，其一边改变模型图案(300)相对于图像的相对位置或角度、相对朝向以及相对大小中的至少一个，一边计算一致度，一致度表示模型图案(300)的多个预定特征和从图像上的与模型图案(300)对应的区域提取出的多个预定特征间的一致程度，判定在一致度为预定阈值以上时的与模型图案(300)对应的图像上的区域中表示有所述对象物体，存储于存储部(33)的预定特征包含关注特征，关注特征能够用于检测图像上的对象物体在特定方向上的位置，或者能够用于检测图像上的以对象物体的预定点为旋转中心的旋转方向上的角度，在模型图案(300)的关注特征与图像上的预定特征一致的情况下，与模型图案(300)的关注特征以外的预定特征与图像上的预定特征一致的情况相比，对照部(42)提高一致度的计算中的贡献度来计算一致度。

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