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1. 发明公开

CN106890430A 一种实时可测式多位姿康健训练机器人无效
公开(公告)号：CN106890430A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710254633.9
申请日：2017-04-18
申请人：合肥工业大学 , 安徽自如行机器人有限公司
发明人：王勇 , 姜礼杰 , 齐方宇 , 徐建华 , 杨科 , 吴波
IPC分类号： A63B23/04 , A61H1/02
CPC分类号： A63B23/04 , A61H1/0237 , A61H2201/0149 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/164 , A61H2201/1657 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2203/0431 , A61H2205/10 , A61H2230/06 , A63B2208/0233 , A63B2220/18 , A63B2220/56 , A63B2220/833 , A63B2225/093 , A63B2230/06
摘要：本发明公开了一种实时可测式多位姿康健训练机器人：包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机；所述辅具上支架的前端与所述辅具下支架的上端铰接构成转动副，辅具上支架的后端铰接于座椅上，辅具下支架的下端铰接于脚踏上；并在辅具上支架与辅具下支架的铰接点位置设置有膝关节角度传感器，在辅具上支架与座椅的铰接点位置设置有髋关节角度传感器。本发明可进行不同位姿的调节，使用者可进行在不同位姿下双腿的同步/异步规划训练。

2. 实用新型

CN206715172U 一种实时可测式多位姿康健训练机器人有权
公开(公告)号：CN206715172U
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201720406710.3
申请日：2017-04-18
申请人：合肥工业大学 , 安徽自如行机器人有限公司
发明人：王勇 , 姜礼杰 , 齐方宇 , 徐建华 , 杨科 , 吴波
IPC分类号： A63B23/04 , A61H1/02
摘要：本实用新型公开了一种实时可测式多位姿康健训练机器人：包括下肢训练机、调节装置以及实时可测式下肢训练辅具，所述调节装置包括角度调节机构和带动所述角度调节机构水平位移的水平运动机构；所述水平运动机构平行设置有两个，各水平运动机构上对应设有角度调节机构以及下肢训练机；所述辅具上支架的前端与所述辅具下支架的上端铰接构成转动副，辅具上支架的后端铰接于座椅上，辅具下支架的下端铰接于脚踏上；并在辅具上支架与辅具下支架的铰接点位置设置有膝关节角度传感器，在辅具上支架与座椅的铰接点位置设置有髋关节角度传感器。本实用新型可进行不同位姿的调节，使用者可进行在不同位姿下双腿的同步/异步规划训练。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

3. 实用新型

CN206896706U 一种多轨迹多位姿式下肢康复机器人有权
公开(公告)号：CN206896706U
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201720839164.2
申请日：2017-07-11
申请人：安徽自如行机器人有限公司
发明人：王勇 , 齐方宇 , 王良诣
IPC分类号： A63B23/04 , A63B23/08 , A63B21/005 , A61H1/02
摘要：本实用新型公开了一种多轨迹多位姿式下肢康复机器人，包括机架、下肢支持机构以及运动执行机构；所述运动执行机构包括曲柄、连杆、摆杆、导轨以及滑块，所述曲柄与所述连杆铰接，所述连杆与所述摆杆铰接，所述摆杆与所述滑块铰接，所述滑块滑动连接在所述导轨上，所述导轨固定在所述机架上，所述下肢支持机构的一端铰接在所述机架上，另一端铰接在所述连杆上。本实用新型可以实现卧姿和站姿状态下的腿部多轨迹的步态模拟运动，可实现主被动康复训练。本实用新型应用范围广，康复训练模式多样，可实现多轨迹的步态训练，使用过程可以实现主动/被动训练。

4. 发明授权

CN113730874B 一种训练组件及康复训练装置有权
公开(公告)号：CN113730874B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111188818.7
申请日：2021-10-12
申请人：合肥工业大学
发明人：王勇 , 权家友 , 穆景颂 , 刘郑 , 肖飞云
IPC分类号： A63B22/06 , A63B22/08 , A63B22/10 , A63B22/12 , A63B23/035 , A63B23/04 , A63B23/08 , A63B23/12 , A63B23/14 , A63B21/00 , A61H1/02
摘要：本发明公开一种训练组件及康复训练装置，该康复训练装置包括底座；支撑架，支撑架安装于底座上；下肢训练机构，包括第一支撑部件、第一回转轴、第一支撑辅具、第一曲柄、第一连杆、滚轮或滑块、及弧形滑轨；第一支撑部件，设置于底座上；第一回转轴转动安装于第一支撑部件上；第一曲柄与第一回转轴固定连接；第一曲柄与第一连杆的一端或者第一支撑辅具转动连接；第一支撑辅具固定安装于第一连杆上；第一连杆的另一端与滚轮或滑块形成转动副；弧形滑轨安装于底座、第一支撑部件及支撑架中的其中一个，滚轮或滑块设置于弧形滑轨上且可沿弧形滑轨运动。该康复训练装置具备良好的踝关节或腕关节训练效果。

5. 发明授权

CN115224977B 一种谐振型旋转压电马达有权
公开(公告)号：CN115224977B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210986325.6
申请日：2022-08-17
申请人：合肥工业大学
发明人：贺良国 , 万志凯 , 王勇 , 李新宇 , 李锟 , 窦浩天 , 单增祥 , 岳旭康 , 钱安
IPC分类号： H02N2/10 , H02N2/12 , H02N2/14
摘要：本发明属于精密驱动与定位的技术领域，具体地说，它涉及一种谐振型旋转压电马达，包括方形底座、定子机构和转轮机构；定子机构包括设于方形底座上方且沿着方形底座的X轴方向上依次连接的驱动弹性振子、一对夹紧块、中心连接块、预紧块和钳位弹性振子；支撑轴通过深沟球轴承穿过转轮的中心轴向，预紧块的下端固定设有所述钳位足，使得钳位足的下端对应转轮的上端面，因此本发明实现谐振型旋转压电马达的驱动和钳位一体，均采用单谐波驱动工作在谐振状态，能量转化效率较好，与同类型其他马达相比，钳位足与转轮的接触与分离是突变的，转轮旋转靠静摩擦力驱动，钳位足与转轮之间不存在滑动摩擦，使得马达运行稳定。

6. 发明公开

CN117771617A 一种人体平衡能力训练评估装置审中-实审
公开(公告)号：CN117771617A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311482444.9
申请日：2023-11-06
申请人：合肥工业大学 , 合肥辩日医疗科技有限公司
发明人：王勇 , 尙连杰 , 葛亮 , 陆益民 , 陈恩伟 , 刘正士
IPC分类号： A63B22/16 , A63B21/00 , A61B5/00
摘要：本发明涉及一种人体平衡能力训练评估装置，包括动平台，用于支撑待训练人员；静平台；动平台，设置在静平台上；动平台被装配为能够使得动平台位于静平台上摆动且使得调节囊体产生形变；调节囊体内填充有介质，且向调节囊体内填充介质以及介质在调节囊体之间流动的流量可调，动平台与静平台之间通过调节囊体和中间连接件进行支撑，并且动平台在该静平台上能够摆动，待训练人员踩在动平台上，位于该静平台上进行摆动训练，以达到对身体平衡能力的训练，通过向调节囊体内导入介质，并且调节导入介质在调节囊体内的流量，以实现对动平台支撑力的调节，从而达到对训练评估装置的阻尼调节，该训练评估装置能够实现对训练评估装置阻尼的精准调节，并且该阻尼调节的结构更为紧凑，占用的空间更小。

7. 发明授权

CN113158375B 一种凸轮五连杆机构快速优化设计与评估方法有权
公开(公告)号：CN113158375B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110455262.7
申请日：2021-04-26
申请人：合肥工业大学
发明人：王勇 , 翁明浩 , 袁海林 , 刘建辉 , 莫正虎 , 周际 , 戚旭利 , 鲁兵
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/02
摘要：本发明公开了一种凸轮五连杆机构快速优化设计与评估方法，其技术方案要点是：包括以下步骤：Step1:自由度分析，分析凸轮五连杆机构的自由度为2；Step2:确定输出构件的速度曲线；Step3:将凸轮五连杆机构进行数学建模，确定凸轮五连杆机构的数学模型；Step4:确定一根杆的输入速度；Step5:求解；Step6:最优设计；Step7:运动精度可靠性分析；本凸轮五连杆机构快速优化设计与评估方法可以实现快速设计，对于不同厂家速度需求，避免重复计算，加快设计速度；本凸轮五连杆机构快速优化设计与评估方法可以实现优化设计，在一定范围内实现最优机构的自动寻找；本凸轮五连杆机构快速优化设计与评估方法对装置的可靠性进行了分析，提高设计的可靠性。

8. 发明授权

CN110074943B 一种用于康复训练的外骨骼机械手指有权
公开(公告)号：CN110074943B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910480669.8
申请日：2019-06-04
申请人：合肥工业大学
发明人：王勇 , 马文章 , 武壮 , 肖飞云 , 刘正士
IPC分类号： A61H1/02
摘要：本发明公开了一种用于康复训练的外骨骼机械手指，包括支撑架、连杆、第一指骨支撑件、第二指骨支撑件、第一传动件、第二传动件、第一传动杆、第二传动杆、第三传动杆；所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第一传动件和所述支撑架构成平行四边形连杆结构，所述第一传动杆、所述第二传动杆、所述第二传动件和所述第一指骨支撑件也构成平行四边形连杆结构。本发明可以带动手指进行周期性的弯曲、伸展训练，结构性好，外形美观，体积较小，操作方便，具有普适性，适合社区及家庭使用，能够满足了不同使用者的使用需求。

9. 发明授权

CN109700466B 一种基于肘关节角度和角加速度的痉挛评估装置有权
公开(公告)号：CN109700466B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201910160581.8
申请日：2019-03-04
申请人：合肥工业大学
发明人：王勇 , 杜明家 , 马文章 , 孟涛 , 卢涛 , 肖飞云
IPC分类号： A61B5/107 , A61B5/11 , A61B5/00
摘要：本发明公开了一种基于肘关节角度和角加速度的痉挛评估装置，包括固定小臂的模块数据处理及显示模块(40)；通过基于人体痉挛时的加速度信号和角度信号的特征，本发明设计了一种基于肘关节角度和角加速度的痉挛评估装置，解决了加速度传感器和绝对角度传感器的安置问题，外形美观，简洁实用，便携，易于临床推广。另外本发明还公开了另一种基于肘关节角度和角加速度的痉挛评估装置，通过在固定小臂的模块中加入可测倾角的第二加速度传感器，在固定大臂的模块中加入倾角传感器，同样解决了传感器的安置问题。(10)、固定大臂的模块(20)、连接模块(30)、以及

10. 发明授权

CN113069252B 一种伞齿连杆构型仿生假肢有权
公开(公告)号：CN113069252B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202110340947.7
申请日：2021-03-30
申请人：合肥工业大学
发明人：肖飞云 , 古亮 , 王勇
IPC分类号： A61F2/58
摘要：本发明公开一种伞齿连杆构型仿生假肢，包括前臂件；手部壳体，设置于前臂件的一端；至少一手指部件，设置于手部壳体的远离前臂件的一端；其中，手指部件包括驱动机构、伞齿连杆传动部件和手指机构，驱动机构安装于手部壳体内，手指机构通过伞齿连杆传动部件与驱动机构的输出轴连接。本发明通过引入伞齿轮结合平面连杆机构，实现直流伺服电机直接驱动连杆机构铰链，带动对应的手指运动，整体结构紧凑，而且齿轮传动形式传动效率高，另外通过引入关节角度传感器和薄膜力传感器，实现手指关节运动反馈和假肢与抓握物体之间的接触力反馈，配合PID控制算法，实现手指关节运动的准确控制和假肢抓握力的精确控制。(56)对比文件JP 2014097555 A,2014.05.29KR 20000016854 A,2000.03.25KR 20180043501 A,2018.04.30US 2005021154 A1,2005.01.27US 2012109337 A1,2012.05.03US 2013175816 A1,2013.07.11US 2020069439 A1,2020.03.05WO 2014033373 A1,2014.03.06侯文生;万莎;吴小鹰;万小萍;蔡全;郑小林;陈海燕.手指运动姿态检测及假肢手指动作实时控制.重庆大学学报.2013,(第04期),全文.刘文珍.三自由度欠驱动机器人手腕的设计与分析.中国优秀硕士学位论文全文数据库 (信息科技辑).2012,全文.Jose Ramirez.Soft Driving EpicyclicalMechanism for RoboticFinger.Actuators.2019,全文.马翔宇;杨武成;李阿为.仿生机械灵巧手的手指设计.重庆理工大学学报(自然科学).2017,(第11期),全文.姬彦巧;王宏;赵长宽;李封.假肢用机械手的机构设计与运动学分析.机械设计.2006,(第06期),全文.林焕辉;陈德为.基于力反馈数据手套控制的仿生机械手设计研究.机电技术.2018,(第01期),全文.

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