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1. 发明公开

CN113657564A 一种零件动态跟随喷码系统及其喷码方法有权
公开(公告)号：CN113657564A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110819578.X
申请日：2021-07-20
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：洪凯 , 欧凤琴 , 徐金文 , 孙莉 , 秦基伟
IPC分类号： G06K17/00 , B41J2/01 , B41J3/407 , B41J29/38
摘要：本发明涉及一种零件动态跟随喷码系统及其喷码方法，喷码系统包括包括皮带输送线、上位机，所述皮带输送线上分布有待喷码的零件，所述皮带输送线的两侧分别设置有视觉检测相机和激光传感器，其中视觉检测相机分布在皮带输送线上方且竖直向下对皮带输送线进行拍摄，激光传感器垂直于皮带输送线输送方向分布并沿水平方向对零件进行扫描；所述皮带输送线分布有桁架，所述桁架上设有对零件进行喷码的高速喷码头，所述视觉检测相机和桁架之间设有采集运行数据的编码器；本发明可兼容不同高度、种类的零件，整套系统在喷码过程中，皮带线全程不停止，零件一直在流水线运输，不占用生产节拍，可极大地提升最终下件入库效率。

2. 发明授权

CN113733146B 一种机器人换枪盘的工具号检测方法有权
公开(公告)号：CN113733146B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110920405.7
申请日：2021-08-11
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：欧凤琴 , 洪凯 , 徐金文 , 孙莉
IPC分类号： B25J15/08 , B25J19/00
摘要：本发明涉及机器人换枪盘抓手检测领域，具体是一种机器人换枪盘的工具号检测方法，其具体步骤如下：S1、了解项目生产工艺；S2、现场安装接线；S3、电气原理图纸设计；S4、现场连接；S5、机器人通电、信号配置；S6、换枪盘夹紧后抓手工具检测和验证；通过8421码的二进制组合可以实现多抓手间的自动快速切换检测，不增加任何硬件传感器检测成本，能解决机器人在换枪盘快换应用中的工具号检测老大难问题，特别适用于工业机器人在汽车焊装生产线的多套焊枪的快换，也适用于机床上下料应用中的多套抓手间的快换，相对于传统技术使用传感器，本发明低成本、控制简单、操作方便、配置灵活、运行稳定可靠。(56)对比文件吴伟深;赵新平;邓志鹏;刘宏伟.浅谈机器人换枪盘在焊接自动线柔性化生产的应用.装备制造技术.2020,(第07期),全文.刘参参;冯志鹏;樊水晶.一种前围板柔性定位抓手的设计探讨.时代汽车.2020,(第12期),全文.郭永萍.机械手臂在发动机总装中与其它输送设备的衔接应用探索.科技视界.2017,(第09期),全文.耿兆瑞.西欧薄煤层采煤机械述评.煤炭技术.1982,(第03期),全文.王粲;刘佳文;易煦东;刘源.机器人自动分拣试验系统的手抓方案研究.价值工程.2018,(第30期),全文.吴伟深;赵新平;邓志鹏;刘宏伟.浅谈机器人换枪盘在焊接自动线柔性化生产的应用.装备制造技术.2020,(第007期),全文.

3. 发明公开

CN113733146A 一种机器人换枪盘的工具号检测方法有权
公开(公告)号：CN113733146A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110920405.7
申请日：2021-08-11
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：欧凤琴 , 洪凯 , 徐金文 , 孙莉
IPC分类号： B25J15/08 , B25J19/00
摘要：本发明涉及机器人换枪盘抓手检测领域，具体是一种机器人换枪盘的工具号检测方法，其具体步骤如下：S1、了解项目生产工艺；S2、现场安装接线；S3、电气原理图纸设计；S4、现场连接；S5、机器人通电、信号配置；S6、换枪盘夹紧后抓手工具检测和验证；通过8421码的二进制组合可以实现多抓手间的自动快速切换检测，不增加任何硬件传感器检测成本，能解决机器人在换枪盘快换应用中的工具号检测老大难问题，特别适用于工业机器人在汽车焊装生产线的多套焊枪的快换，也适用于机床上下料应用中的多套抓手间的快换，相对于传统技术使用传感器，本发明低成本、控制简单、操作方便、配置灵活、运行稳定可靠。

4. 发明授权

CN113657564B 一种零件动态跟随喷码系统及其喷码方法有权
公开(公告)号：CN113657564B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202110819578.X
申请日：2021-07-20
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：洪凯 , 欧凤琴 , 徐金文 , 孙莉 , 秦基伟
IPC分类号： G06K17/00 , B41J2/01 , B41J3/407 , B41J29/38
摘要：本发明涉及一种零件动态跟随喷码系统及其喷码方法，喷码系统包括包括皮带输送线、上位机，所述皮带输送线上分布有待喷码的零件，所述皮带输送线的两侧分别设置有视觉检测相机和激光传感器，其中视觉检测相机分布在皮带输送线上方且竖直向下对皮带输送线进行拍摄，激光传感器垂直于皮带输送线输送方向分布并沿水平方向对零件进行扫描；所述皮带输送线分布有桁架，所述桁架上设有对零件进行喷码的高速喷码头，所述视觉检测相机和桁架之间设有采集运行数据的编码器；本发明可兼容不同高度、种类的零件，整套系统在喷码过程中，皮带线全程不停止，零件一直在流水线运输，不占用生产节拍，可极大地提升最终下件入库效率。

5. 发明公开

CN115476216A 一种简易双轴恒力浮动砂轮打磨机审中-实审
公开(公告)号：CN115476216A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211102521.9
申请日：2022-09-09
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：周焱 , 胡国栋 , 朱伦 , 洪凯 , 孙莉
IPC分类号： B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/04 , B24B47/20 , B24B49/16
摘要：本发明涉及机器人集成板块领域，具体是一种简易双轴恒力浮动砂轮打磨机，包括通过膨胀螺栓固定于地面的安装底座，还包括：恒力浮动结构，设置在安装底座上，用于砂轮浮动，使砂轮恒力接触工件毛刺；双轴电机，固定在恒力浮动结构上，作为本设备的驱动源；机械主轴结构，套在双轴电机的输出轴上，用于支撑及驱动砂轮；粉尘收集盒，安装在地面上，用于收集粉尘，设计简易、安装方便、生产成本低，同时也解决了传统砂轮机的相关问题，能很好配合机器人完成自动化打磨去毛刺作业，且提高了打磨质量及作业效率，延长了砂轮的使用寿命，相对于传统的机器人抓取进行打磨，降低了使用成本，更适用于小型企业。

6. 实用新型

CN218556514U 一种简易双轴恒力浮动砂轮打磨机有权
公开(公告)号：CN218556514U
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202222400469.7
申请日：2022-09-09
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：周焱 , 胡国栋 , 朱伦 , 洪凯 , 孙莉
IPC分类号： B24B9/04 , B24B27/00 , B24B41/00 , B24B41/04 , B24B47/20 , B24B49/16
摘要：本实用新型涉及机器人集成板块领域，具体是一种简易双轴恒力浮动砂轮打磨机，包括通过膨胀螺栓固定于地面的安装底座，还包括：恒力浮动结构，设置在安装底座上，用于砂轮浮动，使砂轮恒力接触工件毛刺；双轴电机，固定在恒力浮动结构上，作为本设备的驱动源；机械主轴结构，套在双轴电机的输出轴上，用于支撑及驱动砂轮；粉尘收集盒，安装在地面上，用于收集粉尘，设计简易、安装方便、生产成本低，同时也解决了传统砂轮机的相关问题，能很好配合机器人完成自动化打磨去毛刺作业，且提高了打磨质量及作业效率，延长了砂轮的使用寿命，相对于传统的机器人抓取进行打磨，降低了使用成本，更适用于小型企业。

7. 实用新型

CN220660461U 一种用于机器人打磨行业的重型车桥夹具装置有权
公开(公告)号：CN220660461U
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202322316495.6
申请日：2023-08-28
申请人：埃华路(芜湖)机器人工程有限公司
发明人：詹鑫国 , 张龙 , 朱伦 , 孙莉
IPC分类号： B24B41/06
摘要：本实用新型涉及机器人集成行业领域，具体是一种用于机器人打磨行业的重型车桥夹具装置，包括沿重型车桥对称分布的以下组件：轴向定位组件，对重型车桥进行对中和轴向定位；径向定位组件，对重型车桥进行径向定位；夹紧组件，与轴向定位组件和径向定位组件配合对定位后的重型车桥进行夹紧。本实用新型通过快速卡钳解决了铸件一致性差、夹具机构遮盖了大量打磨位置的问题，从而提升了产品的质量，减少了后续人工补磨工作；相较于其他车桥夹具装置，本实用新型通过设计碟形弹簧、浮动支柱，结构简单合理，具备一定浮动特性，避免机器人打磨头损伤，从而更适用于机器人打磨领域。

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