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1. 发明授权

CN117309881B 一种基于神经网络的水果缺陷无损检测方法及系统有权
公开(公告)号：CN117309881B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311282855.3
申请日：2023-10-07
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：徐赛 , 陆华忠 , 梁鑫
IPC分类号： G01N21/88 , G01N33/02 , G06T7/00 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V20/68 , G06F18/24
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的水果缺陷无损检测方法及系统，属于水果检测领域，用于解决当前消费人员选取优质水果的方式不准确的问题，包括标准制定模块、初步鉴定模块、无损检测模块和品质判定模块，所述标准制定模块用于对不同批次不同品种的水果监测标准进行制定，得到不同批次不同品种水果的标准检测参数，所述初步鉴定模块用于对不同批次不同品种的水果外部情况进行初步鉴定，所述无损检测模块用于对不同批次不同品种的水果进行无损检测，生成水果异常信号或得到不同批次不同品种水果的生长偏差值，所述品质判定模块用于对不同批次不同品种水果的品质进行判定，本发明实现对不同批次不同品种水果进行准确的无损检测。

2. 发明公开

CN118022584A 一种能调控pH值和EC值的智能化水肥机审中-公开
公开(公告)号：CN118022584A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410230524.3
申请日：2024-02-29
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：李斌 , 魏鑫钰 , 陆华忠 , 易振峰 , 杨凤玺 , 周星星
IPC分类号： B01F27/90 , B01F27/191 , B01F35/71 , B01F35/42 , B01F35/43 , B01F35/22 , B01F35/80 , B01F21/10 , B01F101/32
摘要：本发明提供一种能调控PH值和EC值的智能化水肥机，属于水肥机技术领域，该能调控PH值和EC值的智能化水肥机，包括；支撑架，其用于对混合桶进行支撑；支撑架的上端设置有混合桶，其用于将化肥和水混合；调控机构，调控机构设有两组，调控机构包括：导管槽、导向筒、马达、转盘、摆杆、推杆、滑台、滑块、转杆、摆动杆、推槽、固定板、两个滑动杆、两个弹簧和推块，导管槽开设于混合桶内，当化肥水进行配比后，可将马达松开摆杆，使得推块在弹簧的弹性作用力下推动滑块复位，从而达到了化肥和水能够准确的达到配比量，无需人工进行判断配比量，不会影响到了化肥水PH值和EC值，能够有效的控制化肥水混合量。

3. 发明公开

CN117960594A 一种类球形无损检测与分选装置审中-实审
公开(公告)号：CN117960594A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410245630.9
申请日：2024-03-05
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：徐赛 , 黄宇浩 , 陆华忠 , 梁鑫
IPC分类号： B07C5/00 , B07C5/02 , B07C5/36
摘要：本发明提供一种类球形无损检测与分选装置，涉及水果检测与分选领域。该类球形无损检测与分选装置，包括机架，所述机架的正面贯穿转动连接有两个转轴一，所述转轴一位于机架正面的一端设置有安装机构，所述安装机构的外侧套设有轮盘，所述轮盘上开设有槽口。本发明通过驱动机构驱使槽口内的水果转动至两个轮盘之间，由于两个轮盘间的空隙抵消了水果运动过程中的水平速度，最终水果做垂直落体运动脱离轮盘，在其下落过程中通过检测机构和分选机构对水果进行自动化的无损检测与分选，无需人工参与，降低人工成本，检测分选效率高且效果稳定，且无需消耗能源驱使水果移动进行检测与分选，降低了设备运行的能耗，起到了节能环保的目的。

4. 发明授权

CN116660916B 一种用于果园移动机器人的定位方法、建图方法及电子设备有权
公开(公告)号：CN116660916B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202310608970.9
申请日：2023-05-26
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：赵俊宏 , 李斌 , 陆华忠 , 周星星 , 魏鑫钰 , 罗毅智
IPC分类号： G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/495 , G01C21/32 , G01C21/00 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/045
摘要：本发明提供了一种用于果园移动机器人的定位方法、建图方法及电子设备，涉及果园定位与建图领域，用于位于所述果园中移动机器人的定位，包括以下步骤：S101，形成输入信息；S102，形成融合信息；S103，提取信标及所述信标的置信度；S104，获取定位信息。本发明通过使用包括视觉信息、距离信息、树干位置和地面信息作为输入信息，再通过深度学习模型和置信度，通过已构建的预设的地图对移动机器人定位获得定位信息，克服非结构化果园中特征提取受坡度、遮挡影响大、特征不显著不稳定，非结构化环境定位精度低与抗环境变化能力弱的问题。(56)对比文件CN 107478214 A,2017.12.15CN 110187372 A,2019.08.30CN 110702028 A,2020.01.17CN 112556681 A,2021.03.26CN 112907667 A,2021.06.04CN 113807309 A,2021.12.17CN 115112115 A,2022.09.27CN 115962773 A,2023.04.14CN 116071424 A,2023.05.05DE 102021106518 A1,2021.09.23EP 3157322 A1,2017.04.26EP 3977346 A1,2022.04.06JP 2002244733 A,2002.08.30JP 2003295951 A,2003.10.17JP 2018519607 A,2018.07.19US 2020309536 A1,2020.10.01US 2021287001 A1,2021.09.16US 2022111839 A1,2022.04.14WO 2020211655 A1,2020.10.22金李.果园监控机器人自主行驶及视觉导航系统研究.林业机械与木工设备.2020,24-31.胡晨.果园作业机器人定位与地图构建研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2017,第I140-173 页.褚福春.基于多传感器融合的农业机器人非结构化环境导航技术研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2023,全文.慕军营.自动导航系统在农业中的应用及果园适用性分析.农机化研究.2014,6-12.王博.果园移动式平台底盘路径导航及果实识别研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库.2023,全文.Ma Chi.Research on navigation linegeneration of kiwi orchard between rowsbased on root pointsubstitution.Agricultural Research in theArid Areas.2021,222-230.Liu LiMin.Autonomous navigation andautomatic target spraying robot fororchards.Smart Agriculture.2023,63-74.K. Breslla.Sensor-fusion and deepneural networks for autonomous UAVnavigation within orchards.2020 IEEEInternational Workshop on Metrology forAgriculture and Forestry (MetroAgriFor).2020,230-235.F. Betti Sorbelli.Drone-based Optimaland Heuristic Orienteering AlgorithmsTowards Bug Detection in Orchards.202218th International Conference onDistributed Computing in Sensor Systems(DCOSS).2022,117-124.N. Häni.Visual servoing in orchardsettings.2016 IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots andSystems (IROS).2016,2946-2953.刘慧;朱晟辉;沈跃;汤金华.基于多特征融合的树干快速分割算法.农业机械学报.2020,(第01期),228-236.

5. 发明公开

CN117223486A 一种荔枝自动化采摘装置审中-实审
公开(公告)号：CN117223486A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311051334.7
申请日：2023-08-21
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：李斌 , 陆华忠 , 魏鑫钰 , 罗毅智 , 周杰盛
IPC分类号： A01D46/253
摘要：本发明公开了一种荔枝自动化采摘装置，包括导向筒，所述导向筒式上端和下端均为开口的长筒，所述导向筒的侧表面上安装把手，所述把手靠近导向筒的下端开口，所述把手上安装控制开关，所述导向筒上端开口的侧边上设有豁口，所述导向筒的上端开口处安装剪切单元，所述剪切单元的剪切口对着所述豁口，所述剪切单元与所述控制开关连接，所述控制开关控制所述剪切单元在所述导向筒的上端开口处剪切动作。本发明所取得的有益效果是，通过豁口与剪切单元配合的方式实现荔枝的自动化采摘，装置操作方便，工作效率高。

6. 发明公开

CN117169137A 一种基于结构高光谱的种子质量检测装置审中-实审
公开(公告)号：CN117169137A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311216489.1
申请日：2023-09-20
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：丘广俊 , 陆华忠 , 徐赛 , 梁鑫
IPC分类号： G01N21/25 , G01N21/84 , G01N21/01
摘要：本发明提供一种基于结构高光谱的种子质量检测装置，其结构包括：减震底座、置放结构、龙门架、数据记录仪、检测建模体，减震底座表层中心与置放结构下层相贴合，龙门架固定于置放结构的两侧并与之进行间隙配合；本发明由置放结构侧边新增部件为基础，通过垂直体内含的连杆配合下，控制器将通过垂直体内部连杆对连接件的移动块进行正反控制，以至于控制器的活动组件将带动移动块在减震底座上进行位移，同时带动置放结构进行位置调节，确保置放结构内部种子中心点能与检测建模体圆心进行重叠，使之能避免种子与检测建模体圆心无法对齐造成的光谱建模部分缺失情况，提高种子光谱质量检测的精度。

7. 发明公开

CN116616459A 一种陈皮果去皮设备审中-实审
公开(公告)号：CN116616459A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310502003.4
申请日：2023-05-06
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
发明人：徐赛 , 陆华忠 , 梁鑫
IPC分类号： A23N7/02
摘要：本发明涉及机械领域，公开了一种陈皮果去皮设备，包括用于固定柑橘的固定单元，还包括用于去除柑橘的中央部分的果肉的第一果肉去除单元和用于去除柑橘的其他位置的果肉的第二果肉去除单元；所述第二果肉去除单元包括竖直布置的转轴、驱动转轴的电机、用于驱动电机升降的顶升气缸、由上而下连接在转轴上的多根柔性的绳状物，中间位置的绳状物的长度长于两侧位置的绳状物。该设备采用转轴驱动钢丝，钢丝在旋转力的作用下切割、刮擦果肉，将柑橘内部果肉去除，保留较为完整的柑橘壳。

8. 发明公开

CN115980102A 一种稳定可靠的柚果硬粒化无损检测方法审中-实审
公开(公告)号：CN115980102A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211699063.1
申请日：2022-12-28
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：徐赛 , 陆华忠 , 梁鑫
IPC分类号： G01N23/04
摘要：本发明属于无损检测领域，其公开了一种稳定可靠的柚果硬粒化无损检测方法，包括如下步骤：步骤1：获取柚果类样品的X射线无损检测图像；步骤2：从果心位置开始到果皮的连线上，按方向均匀截取连续N个小区域，计算每个小区域内的果肉像素灰度值的平均值；步骤3：将N个平均值绘制成曲线，从果心位置为第一个小区域，计算前M个小区域的平均值构成的曲线的平均斜率，若平均斜率大于第一预设值X，则判断为有果肉硬化现象；若平均斜率小于或等于第一预设值X，则判断为没有果肉硬化现象。该方法在判断柚果硬粒化现象方面检测手段简单、计算量少、结果准确。

9. 发明公开

CN115639207A 一种用于多种产品同时检测的机器视觉检测方法及系统有权
公开(公告)号：CN115639207A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211670125.6
申请日：2022-12-26
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所
发明人：徐赛 , 陆华忠 , 梁鑫
IPC分类号： G01N21/88 , G01N21/25 , G01B11/00 , G01B11/28 , G06T7/00 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06Q10/06 , G06Q10/00 , G06Q50/04 , B07C5/00 , B07C5/36
摘要：本发明属于果品检测技术领域，具体是一种用于多种产品同时检测的机器视觉检测方法及系统，视觉检测系统包括处理器、数据存储模块、果品视觉分析模块和果品批次反馈模块，处理器与数据存储模块、果品视觉分析模块以及果品批次反馈模块均通信连接，且处理器通信连接各组视觉检测产线所对应的视觉检测设备，处理器通信连接监管终端；本发明通过多组视觉检测产线对各品种果品进行检测，果品视觉分析模块进行果品视觉分析并将对应果品标记为淘汰果品、优级果品、良级果品或劣级果品，实现对各组视觉检测产线上果品的视觉检测并合理分类，果品批次反馈模块进行批次反馈分析，实现对各组视觉分析产线上每批次产品的批次分级评估。

10. 发明公开

CN115413634A 一种用于温室大棚的灭虫装置有权
公开(公告)号：CN115413634A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211219058.6
申请日：2022-10-08
申请人：广东省农业科学院设施农业研究所 , 广东省农业科学院
发明人：赵俊宏 , 陆华忠 , 李斌 , 魏鑫钰 , 罗毅智 , 周星星 , 张长远 , 骆浩文 , 姚兴智
IPC分类号： A01M1/02 , A01M1/14 , A01M1/20 , A01M7/00 , G06V40/10 , G06V10/12
摘要：本发明公开了一种用于温室大棚的灭虫装置，其主要针对白粉虱的虫情检测和灭杀装置，该装置利用黄板诱捕害虫同时通过相机定时拍照获得图片信息，通过计算机中AI算法识别得到相应的分析数据，再将统计数据传入到虫情预侧方法中，绘制虫情曲线，判断出最高效的灭杀节点，最后计算机控制压力泵和对应的电磁阀启动，向覆盖区域内喷洒杀虫剂，对覆盖区域内的害虫进行灭杀。本发明的有益效果是，自动化程度高，可进行针对性灭杀，具有较好的环保性能。

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