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1. 发明公开

CN109312570A 带有分散式液压系统的大型机械手无效
公开(公告)号：CN109312570A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201780035937.4
申请日：2017-04-10
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕 , A·莱曼
IPC分类号： E04G21/04
摘要：本发明涉及一种机械手(1)，特别是一种用于车载式混凝土泵的大型机械手，包括可折叠的铰接式吊臂(2)，其具有能够围绕垂直轴线(4)旋转的转台(5)和多个吊臂节段(6、6a、6b、6c)。所述吊臂节段(6、6a、6b、6c)能够借助于相应的驱动组件(11)在铰接接头(7、7a、7b)处相对于相邻的吊臂节段(6、6a、6b、6c)或相对于转台(5)围绕相应的铰接轴线枢转到有限的程度。该机械手还包括具有至少一个控制杆(8)的遥控装置(9)，所述控制杆能够在不同的移动方向上移位；以及包括用于致动驱动组件(11)的控制装置(10)。本发明的目的是提供一种便于简单操作和优异的响应行为的机械手。这通过以下来实现，控制单元(10)将行进命令转换为用于驱动组件(11)的运动规范，所述行进命令指示铰接式吊臂的吊臂末端(3)或附连到所述吊臂末端的端管的期望运动，其中，所述行进命令能够通过将控制杆(8)在至少一个致动方向上移动生成。所述驱动组件(11)可借助于相应电致动的比例阀(12)致动，所述比例阀连接到相应的驱动组件(11)的液压控制管线(13、14)，以用于所述驱动组件的致动，并且所述比例阀(12)中至少一个直接布置在待控制的驱动组件上或紧邻待控制的驱动组件(11)布置。

2. 发明公开

CN105246818A 用于在地面上支承移动装置的装置失效
公开(公告)号：CN105246818A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201480031429.5
申请日：2014-03-11
申请人：德国施维英有限公司
发明人： R·菲尔科滕 , C·康拉德 , U·格拉韦 , W·特贝克 , W·默滕 , M·奥列克修克
IPC分类号： B66C23/80
CPC分类号： B60S9/12 , B66C23/80 , B66C23/88 , B66C23/90
摘要：对于带有悬臂的运载工具，一旦利用悬臂进行工作就需要横向支承。在利用悬臂进行工作的同时，存在运载工具倾翻的风险，特别是在该悬臂被横向地摆动出很远的情况下更是如此。有利的是提供一种地面接触传感器系统以降低倾翻的风险。为此，本发明提供了一种用于在地面上支承运载工具的支承装置(10)，包括：-连接到该移动装置的支承件(12)，-液压缸(13)，该液压缸被支承在该支承件(12)上并且该液压缸可相对于该支承件(12)在上端部位置与下端部位置之间移动，-支承脚(12a)，该支承脚可被借助于该液压缸(13)降低和提升，以及-感测装置(19)，该感测装置产生与支承负载相关的信号。根据本发明，该感测装置(19)借助于接近开关产生与负载相关的信号，当该液压缸与该液压缸的上端部位置相距的距离低于或超过规定值时，该接近开关作出响应。

3. 发明授权

CN109070353B 尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制有权
公开(公告)号：CN109070353B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201780028267.3
申请日：2017-04-06
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕
IPC分类号： B25J9/16 , E04G21/04
摘要：本发明涉及一种带有铰接式臂架(2)的大型操纵器(1)，例如混凝土泵，该臂架可被折叠并具有可绕着竖直轴线(3)转动的转台(4)和多个臂架段(5、5a、5b、5c)。每个臂架段(5、5a、5b、5c)能在铰接接合部(6、6a、6b、6c)处通过相应的驱动组件(8、8a、8b、8c)相对于相邻臂架段(5、5a、5b、5c)或转台(4)而绕着相应的折叠轴线枢转。大型操纵器还包括用于检测相邻臂架段(5、5a、5b、5c)之间的以及第一臂架段和相邻转台(4)之间铰接角的转角传感器。本发明的目的在于提供一种改进的大型操纵器，其能容易且可靠地操作并且确保能以简单的方式推断出关于各个臂架段的精确位置。根据本发明，通过布置在形成臂架末端(7)的最后一个臂架段(5c)处的倾度传感器(9)实现该目的，并且大型操纵器(1)具有控制单元，其设计成在使用铰接角以及由倾度传感器(9)检测的最后一个臂架段的倾度(ψEP,m)近似地确定折叠式臂架(2)的弹性变形。本发明还涉及一种车载式混凝土泵以及用于控制大型操纵器(1)的方法。

4. 发明授权

CN109072622B 具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备有权
公开(公告)号：CN109072622B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201780028268.8
申请日：2017-04-04
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕
IPC分类号： B66C13/06
摘要：本发明涉及用于控制大型操纵器的装置，其具有远程控制设备，通过远程控制设备能接通和切断大型操纵器的主动振荡阻尼，并且远程控制设备具有至少一个控制杆，控制杆在远程控制设备上安装成可绕着正交于控制杆的纵向轴线延伸的至少一个枢转轴线枢转以及安装成相对于初始位置枢转，控制杆根据枢转角度相对于控制杆的初始位置具有内部零位置范围和外部行进范围，控制杆位于行进范围内时，接通主动振荡阻尼。本发明解决的问题在于即使控制杆不在行进范围内时也能在操作中保持主动振荡阻尼，而不会使操作性更加复杂，即使在突然停止之后或在输送操作期间也能有效抑制振荡。根据本发明，控制杆设计成在不引起大型操纵器运动的情况下接通主动振荡阻尼。

5. 发明授权

CN107849856B 具有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手有权
公开(公告)号：CN107849856B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201680041348.2
申请日：2016-05-30
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , W·克梅特米勒 , A·库吉 , R·菲尔科滕
IPC分类号： E04G21/04 , B66C13/20 , B66C13/46
摘要：本发明涉及一种大型机械手(1)，尤其是卡车车载式混凝土泵，其具有：桅杆基座(3)，其能够通过旋转驱动器绕竖直轴线旋转，并布置在底盘(2)上；铰接式桅杆(4)，其包括两个或更多个桅杆臂(5，6，7，8)，其中，所述桅杆臂(5，6，7，8)经由铰接接头连接至相应的相邻的桅杆基座(3)或桅杆臂(5，6，7，8)，以便能够分别借助于枢转驱动器来枢转；控制装置，其控制所述驱动器以用于桅杆运动；和桅杆传感器系统，其用于检测铰接式桅杆(4)的至少一个点的位置或至少一个铰接接头的枢转角度该大型机械手的特征在于，控制装置(17)还被设计成能基于来自桅杆传感器系统的输出信号来限制桅杆运动的速度。此外，本发明涉及一种用于控制大型机械手(1)、尤其是卡车车载式混凝土泵的铰接式桅杆(4)的运动的方法。

6. 发明公开

CN110199128A 带有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手有权
公开(公告)号：CN110199128A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201780083508.4
申请日：2017-11-30
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕 , A·莱曼 , J·施尼特克尔
IPC分类号： F15B13/00 , F15B20/00 , E04G21/04
摘要：本发明涉及一种大型机械手(1)，特别是一种卡车式混凝土泵，其包括：转台(3)，其可以借助于旋转驱动器围绕竖直轴线旋转并布置在底盘(2)上；铰接式桅杆(4)，其包括两个或两个以上桅杆段(5a，5b，5c，5d)，其中，所述桅杆段(5a，5b，5c，5d)分别借助于驱动器(6，6a，6b，6c，6d)经由铰接接头可枢转地可移动地连接到相应的相邻转台(3)或桅杆段(5a，5b，5c，5d)；用于桅杆运动的控制装置(7)，其在正常操作中驱动所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)；以及桅杆传感器系统，其用于检测所述铰接式桅杆(4)的至少一个点的位置或至少一个铰接接头的枢转角本发明所解决的问题是能够在最短时间内将铰接式桅杆从完全折叠状态带到其期望的工作位置。此外，即使在所述桅杆传感器系统发生故障的情况下，也应确保驱动器的移位速度符合法律标准。为此，本发明提出的是，所述控制装置(7)被设计成限制桅杆运动的速度，因为桅杆速度根据桅杆传感器系统的瞬时输出信号被限制在最大值，其中，所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)在紧急操作模式下是可手动控制的，其中，提供了至少一个限制装置(11，12，13，14)，所述限制装置在紧急操作模式下将所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)中的至少一个的移位速度限制在固定的预定义的最大值。本发明还涉及一种用于控制大型机械手的铰接式桅杆的运动的方法。

7. 发明公开

CN109070353A 尤其是混凝土泵的大型操纵器的臂架末端的笛卡尔控制有权
公开(公告)号：CN109070353A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780028267.3
申请日：2017-04-06
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕
IPC分类号： B25J9/16 , E04G21/04
摘要：本发明涉及一种带有铰接式臂架(2)的大型操纵器(1)，例如混凝土泵，该臂架可被折叠并具有可绕着竖直轴线(3)转动的转台(4)和多个臂架段(5、5a、5b、5c)。每个臂架段(5、5a、5b、5c)能在铰接接合部(6、6a、6b、6c)处通过相应的驱动组件(8、8a、8b、8c)相对于相邻臂架段(5、5a、5b、5c)或转台(4)而绕着相应的折叠轴线枢转。大型操纵器还包括用于检测相邻臂架段(5、5a、5b、5c)之间的以及第一臂架段和相邻转台(4)之间铰接角的转角传感器。本发明的目的在于提供一种改进的大型操纵器，其能容易且可靠地操作并且确保能以简单的方式推断出关于各个臂架段的精确位置。根据本发明，通过布置在形成臂架末端(7)的最后一个臂架段(5c)处的倾度传感器(9)实现该目的，并且大型操纵器(1)具有控制单元，其设计成在使用铰接角以及由倾度传感器(9)检测的最后一个臂架段的倾度(ψEP,m)近似地确定折叠式臂架(2)的弹性变形。本发明还涉及一种车载式混凝土泵以及用于控制大型操纵器(1)的方法。

8. 发明公开

CN107849856A 具有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手有权
公开(公告)号：CN107849856A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680041348.2
申请日：2016-05-30
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , W·克梅特米勒 , A·库吉 , R·菲尔科滕
IPC分类号： E04G21/04 , B66C13/20 , B66C13/46
摘要：本发明涉及一种大型机械手(1)，尤其是卡车车载式混凝土泵，其具有：桅杆基座(3)，其能够通过旋转驱动器绕竖直轴线旋转，并布置在底盘(2)上；铰接式桅杆(4)，其包括两个或更多个桅杆臂(5，6，7，8)，其中，所述桅杆臂(5，6，7，8)经由铰接接头连接至相应的相邻的桅杆基座(3)或桅杆臂(5，6，7，8)，以便能够分别借助于枢转驱动器来枢转；控制装置，其控制所述驱动器以用于桅杆运动；和桅杆传感器系统，其用于检测铰接式桅杆(4)的至少一个点的位置或至少一个铰接接头的枢转角度该大型机械手的特征在于，控制装置(17)还被设计成能基于来自桅杆传感器系统的输出信号来限制桅杆运动的速度。此外，本发明涉及一种用于控制大型机械手(1)、尤其是卡车车载式混凝土泵的铰接式桅杆(4)的运动的方法。

9. 发明授权

CN110199128B 带有可快速折叠和展开的铰接式桅杆的大型机械手有权
公开(公告)号：CN110199128B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201780083508.4
申请日：2017-11-30
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕 , A·莱曼 , J·施尼特克尔
IPC分类号： F15B13/00 , F15B20/00 , E04G21/04
摘要：本发明涉及一种大型机械手(1)，特别是一种卡车式混凝土泵，其包括：转台(3)，其可以借助于旋转驱动器围绕竖直轴线旋转并布置在底盘(2)上；铰接式桅杆(4)，其包括两个或两个以上桅杆段(5a，5b，5c，5d)，其中，所述桅杆段(5a，5b，5c，5d)分别借助于驱动器(6，6a，6b，6c，6d)经由铰接接头可枢转地可移动地连接到相应的相邻转台(3)或桅杆段(5a，5b，5c，5d)；用于桅杆运动的控制装置(7)，其在正常操作中驱动所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)；以及桅杆传感器系统，其用于检测所述铰接式桅杆(4)的至少一个点的位置或至少一个铰接接头的枢转角本发明所解决的问题是能够在最短时间内将铰接式桅杆从完全折叠状态带到其期望的工作位置。此外，即使在所述桅杆传感器系统发生故障的情况下，也应确保驱动器的移位速度符合法律标准。为此，本发明提出的是，所述控制装置(7)被设计成限制桅杆运动的速度，因为桅杆速度根据桅杆传感器系统的瞬时输出信号被限制在最大值，其中，所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)在紧急操作模式下是可手动控制的，其中，提供了至少一个限制装置(11，12，13，14)，所述限制装置在紧急操作模式下将所述驱动器(6，6a，6b，6c，6d)中的至少一个的移位速度限制在固定的预定义的最大值。本发明还涉及一种用于控制大型机械手的铰接式桅杆的运动的方法。

10. 发明公开

CN109072622A 具有控制杆的用于大型操纵器的远程控制设备有权
公开(公告)号：CN109072622A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201780028268.8
申请日：2017-04-04
申请人：德国施维英有限公司
发明人： J·赫尼克尔 , R·菲尔科滕
IPC分类号： E04G21/04 , B66C13/06 , B66C13/40 , A63H30/04 , E02F9/20
摘要：本发明涉及一种用于控制大型操纵器、特别是控制车载式混凝土泵的布料机臂架的装置，其具有远程控制设备(1)，通过该远程控制设备能够接通和切断大型操纵器的主动振荡阻尼，并且该远程控制设备具有至少一个控制杆(2)，控制杆在远程控制设备(1)上安装成可绕着正交于该控制杆的纵向轴线延伸的至少一个枢转轴线(X，Y)枢转以及安装成相对于初始位置枢转，并且控制杆根据枢转角度相对于该控制杆的初始位置具有内部零位置范围(5)和外部行进范围(7)，其中当控制杆(2)位于行进范围(7)内时，接通主动振荡阻尼。本发明解决的问题在于即使在控制杆(2)不在行进范围(7)内时也能在操作中保持主动振荡阻尼，而不会使操作性显著地更加复杂，从而即使在突然停止之后或在输送操作期间也能有效地抑制振荡。为了解决所述问题，根据本发明，控制杆(2)设计成在不引起大型操纵器运动的情况下接通主动振荡阻尼。

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