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1. 发明公开

CN109715349A 安装在柔性臂上的机器人臂的动态补偿有权
公开(公告)号：CN109715349A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780056460.8
申请日：2017-07-17
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4097 , G01S17/42 , G05B19/401
CPC分类号： B25J9/1635 , B25J9/1638 , B66C13/22 , E04G21/22 , G01S17/66 , G05B19/4097 , G05B2219/40257 , G05B2219/45086 , G06F16/00 , G06F17/5004 , G06F2217/02
摘要：描述了一种对支撑伸缩铰接吊臂组件的底座的控制系统，该伸缩铰接吊臂组件通常在15处被指示，包括长伸缩吊臂17和伸缩杆19。安装到杆19的远端21的是支撑6轴机器人臂25的头部23形式的末端执行器，该机器人臂25移动另一末端执行器27以操纵物品。机器人臂25具有机器人底座31，并且安装在机器人底座31上方的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器33形式的第一目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。在紧邻末端执行器27上方的机器人臂25的末端上安装的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器37形式的第二目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。固定地面基准35跟踪传感器33并将数据馈送到控制系统，以在机器人臂的工作范围内以慢速动态响应来移动头部，并跟踪传感器37以用快速动态响应来控制机器人臂25和末端执行器27的移动。

2. 发明公开

CN109790723A 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器有权
公开(公告)号：CN109790723A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201780057117.5
申请日：2017-07-14
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： E04G21/22 , B25J5/00 , B65G21/14 , B25J11/00
摘要：描述了一种独立的卡车安装的砖块铺设机器(2)。卡车(1)支撑砖块铺设机器(2)，砖块铺设机器(2)安装在卡车的底盘上的框架(3)上。框架(3)支撑放置在平台(51)上的砖块(52、53)的包装或托盘。然后，传送机器人可以拾取一个单独的砖块，并将其移动到锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)上，或者在锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)之间移动。转盘位于塔(10)的基座处，与塔(10)同轴。转盘(48)将砖块经由塔(10)传送到铰接(围绕水平轴线(16)可折叠)伸缩式吊杆，铰接伸缩式吊杆包括以伸缩式杆(12、14)形式的第一吊杆元件和以伸缩式杆(15、17、18、19、20)形式的第二吊杆元件。砖块通过线性移动的穿梭装置沿着可折叠伸缩式吊杆移动，以到达砖块铺设和粘合剂施用头(32)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)围绕水平设置的轴线(33)安装到杆的元件(20)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)绕轴线(33)的姿势在使用中被调节和设定，使得机械臂(36)的挂钩(813)的基座(811)绕水平轴线安装，并且跟踪器部件(130)被设置在砖块铺设和粘合剂施用头32上的最上方。砖块铺设和粘合剂施用头(32)将粘合剂施加到砖块，并具有铺设砖块的机器人。提供了视觉和激光扫描及跟踪系统，以允许测量竣工平板、砖块，监视和调整过程以及监视安全区。第一层或任何一层砖块可以通过刳刨机模块(47)来使砖块预先加工，使得一旦铺设，该层的顶部就是平整的。

3. 发明公开

CN109715894A 用于物料运输的吊杆有权
公开(公告)号：CN109715894A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780052235.7
申请日：2017-07-14
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： E04G21/14 , B65G21/00 , B25J5/06 , B25J9/00 , B25J11/00 , B65G13/00 , B65G15/00 , B65G17/26 , B65G41/00 , B65G47/52 , B65G67/02 , B60P1/36
CPC分类号： B25J5/06 , B25J5/007 , B25J9/009 , B25J9/04 , B25J9/046 , B25J15/026 , B25J18/025 , B60P1/36 , B66C23/68 , B66C23/701 , B66C23/705 , B66C23/84 , E04G21/14
摘要：公开了用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆和可折叠伸缩式可延伸吊杆。该可折叠伸缩式可延伸吊杆具有管状元件(12)和(14)以及(15、17、18、19)和(20)，每个管状元件在管状元件内布置有纵向延伸轨道(25、29)。每个纵向延伸轨道(25、29)分别在其管状元件(17)和(15)内分别内部地支撑沿纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置(26)和(30)。每个穿梭装置(26)和(30)配备有夹具(27)和(30)，以选择性地夹紧物品(298)。直接地连接的伸缩式管状元件(17)和(15)的纵向延伸轨道(25、29)彼此相对地定位。所述伸缩式可延伸吊杆内的内部管状元件布置成在内部管状元件的近端处允许内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具(27)和(31)能够在它们之间输送所述物品(298)。

4. 发明授权

CN109715349B 安装在柔性臂上的机器人臂的动态补偿有权
公开(公告)号：CN109715349B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201780056460.8
申请日：2017-07-17
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4097 , G01S17/42 , G05B19/401
摘要：描述了一种对支撑伸缩铰接吊臂组件的底座的控制系统，该伸缩铰接吊臂组件通常在15处被指示，包括长伸缩吊臂17和伸缩杆19。安装到杆19的远端21的是支撑6轴机器人臂25的头部23形式的末端执行器，该机器人臂25移动另一末端执行器27以操纵物品。机器人臂25具有机器人底座31，并且安装在机器人底座31上方的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器33形式的第一目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。在紧邻末端执行器27上方的机器人臂25的末端上安装的是6自由度(6DOF)高数据速率位置传感器37形式的第二目标，其向控制系统提供相对于固定地面基准35的6DOF位置坐标。固定地面基准35跟踪传感器33并将数据馈送到控制系统，以在机器人臂的工作范围内以慢速动态响应来移动头部，并跟踪传感器37以用快速动态响应来控制机器人臂25和末端执行器27的移动。

5. 发明授权

CN109716339B 用于砖和砌块构筑的计算机辅助设计及控制机器以建造建筑物的控制软件有权
公开(公告)号：CN109716339B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN201780056867.0
申请日：2017-07-17
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： G06F30/13 , G05B19/4097 , E04G21/22
摘要：用于设计建筑物或砖构筑物的其他结构的计算机辅助设计软件，其中除了CAD软件典型的常见三维建模和渲染之外，还提供了描述每块砖的空间位置和定向的表格数据，包括关于哪些砖被切割到一定长度以便被缩短以及它们沿着每一层位于何处以及哪些砖被机加工、钻孔或刳刨用于服务或其他特殊配件的信息。与此相关的数据在数据库中被编译，以用于被控制软件访问以控制砖铺设机由砖建造建筑物或其他结构。数据库可以通过与扫描器的接口接收数据，该数据是已经根据建筑平面图和第一层的每块砖构筑的地基和/或混凝土基座的标高的测量，以确定必须从每块砖的底部机加工出多少材料，使得当第一层被铺设时，第一层的砖的顶部在相同的水平处。该机加工数据对于每块砖与由计算机辅助设计软件产生的表格数据一起进行存储，使得控制软件可以控制砖铺设机以根据所存储的数据来(56)对比文件FI 20096381 A0,2009.12.22WO 0073874 A2,2000.12.07杨明菊.AutoCAD Map 3D下建筑物点云数据的建模与管理《.企业技术开发》.2011,(第05期),TAREK ZAKI《.PARAMETRIC MODELING OFBLOCKWALL ASSEMBLIES FOR AUTOMATEDGENERATION OF SHOP DRAWINGS AND DETAILEDESTIMATES USING BIM》《.MASTER"S THESIS，URL:http://dar.aucegypt.edu/handle/10526/4756>》.2016,FENG, C. ET AL《.Vision GuidedAutonomous Robotic Assembly and as-builtScanning on Unstructured ConstructionSites》《.AUTOMATION IN CONSTRUCTION, vol.59, November 2015》.2015,

6. 发明授权

CN109715894B 用于物料运输的吊杆有权
公开(公告)号：CN109715894B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201780052235.7
申请日：2017-07-14
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： E04G21/14 , B65G21/00 , B25J5/06 , B25J9/00 , B25J11/00 , B65G13/00 , B65G15/00 , B65G17/26 , B65G41/00 , B65G47/52 , B65G67/02 , B60P1/36
摘要：公开了用于运输物品的伸缩式可延伸吊杆和可折叠伸缩式可延伸吊杆。该可折叠伸缩式可延伸吊杆具有管状元件(12)和(14)以及(15、17、18、19)和(20)，每个管状元件在管状元件内布置有纵向延伸轨道(25、29)。每个纵向延伸轨道(25、29)分别在其管状元件(17)和(15)内分别内部地支撑沿纵向延伸轨道移动的单个穿梭装置(26)和(30)。每个穿梭装置(26)和(30)配备有夹具(27)和(31)，以选择性地夹紧物品(298)。直接地连接的伸缩式管状元件(17)和(15)的纵向延伸轨道(25、29)彼此相对地定位。所述伸缩式可延伸吊杆内的内部管状元件布置成在内部管状元件的近端处允许内部管状元件的穿梭装置接近外部管状元件的穿梭装置，从而使其夹具(27)和(31)能够在它们之间输送所述物品(298)。

7. 发明授权

CN109790723B 结合在交通工具中的砖块/砌块铺设机器有权
公开(公告)号：CN109790723B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201780057117.5
申请日：2017-07-14
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： E04G21/22 , B25J5/00 , B65G21/14 , B25J11/00
摘要：描述了一种独立的卡车安装的砖块铺设机器(2)。卡车(1)支撑砖块铺设机器(2)，砖块铺设机器(2)安装在卡车的底盘上的框架(3)上。框架(3)支撑放置在平台(51)上的砖块(52、53)的包装或托盘。然后，传送机器人可以拾取一个单独的砖块，并将其移动到锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)上，或者在锯切器(46)、刳刨机(47)或转盘(48)之间移动。转盘位于塔(10)的基座处，与塔(10)同轴。转盘(48)将砖块经由塔(10)传送到铰接(围绕水平轴线(16)可折叠)伸缩式吊杆，铰接伸缩式吊杆包括以伸缩式杆(12、14)形式的第一吊杆元件和以伸缩式杆(15、17、18、19、20)形式的第二吊杆元件。砖块通过线性移动的穿梭装置沿着可折叠伸缩式吊杆移动，以到达砖块铺设和粘合剂施用头(32)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)围绕水平设置的轴线(33)安装到杆的元件(20)。砖块铺设和粘合剂施用头(32)绕轴线(33)的姿势在使用中被调节和设定，使得机械臂(36)的挂钩(813)的基座(811)绕水平轴线安装，并且跟踪器部件(130)被设置在砖块铺设和粘合剂施用头32上的最上方。砖块铺设和粘合剂施用头(32)将粘合剂施加到砖块，并具有铺设砖块的机器人。提供了视觉和激光扫描及跟踪系统，以允许测量竣工平板、砖块，监视和调整过程以及监视安全区。第一层或任何一层砖块可以通过刳刨机模块(47)来使砖块预先加工，使得一旦铺设，该层的顶部就是平整的。

8. 发明公开

CN109716339A 用于砖和砌块构筑的计算机辅助设计及控制机器以建造建筑物的控制软件有权
公开(公告)号：CN109716339A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201780056867.0
申请日：2017-07-17
申请人：快砖知识产权私人有限公司
发明人：马克·皮瓦茨
IPC分类号： G06F17/50 , G05B19/4097 , E04G21/22
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1635 , E04G21/22 , G01S17/66 , G05B19/4097 , G05B2219/40257 , G05B2219/45086 , G06F16/00 , G06F17/5004 , G06F2217/02
摘要：用于设计建筑物或砖构筑物的其他结构的计算机辅助设计软件，其中除了CAD软件典型的常见三维建模和渲染之外，还提供了描述每块砖的空间位置和定向的表格数据，包括关于哪些砖被切割到一定长度以便被缩短以及它们沿着每一层位于何处以及哪些砖被机加工、钻孔或刳刨用于服务或其他特殊配件的信息。与此相关的数据在数据库中被编译，以用于被控制软件访问以控制砖铺设机由砖建造建筑物或其他结构。数据库可以通过与扫描器的接口接收数据，该数据是已经根据建筑平面图和第一层的每块砖构筑的地基和/或混凝土基座的标高的测量，以确定必须从每块砖的底部机加工出多少材料，使得当第一层被铺设时，第一层的砖的顶部在相同的水平处。该机加工数据对于每块砖与由计算机辅助设计软件产生的表格数据一起进行存储，使得控制软件可以控制砖铺设机以根据所存储的数据来机加工和切割每块砖，并将每块砖传送到在地基、基座或之前铺设的砖层上的所存储的位置，粘合剂在砖的定位之前涂敷。

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