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1. 发明公开

CN107000785A 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN107000785A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201580062787.7
申请日：2015-11-05
申请人：日本精工株式会社
发明人：吉田圭太 , 今村洋介 , 前田将宏
IPC分类号： B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/04 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/10
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置，其能够在保持转向盘不动时、低速转向时减少因噪音造成的不协调的感觉，还能够在高速转向时实现没有相位滞后的平滑的转向。本发明的电动助力转向装置具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，其中，电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度，电动机角加速度运算单元基于电动机角速度来运算出电动机角加速度，稳定性补偿单元基于电动机角速度、电动机角加速度(根据需要追加车速)来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，并且，通过补偿用转向扭矩来补偿转向扭矩，通过补偿用电流指令值来补偿电流指令值。

2. 发明授权

CN107000785B 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN107000785B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201580062787.7
申请日：2015-11-05
申请人：日本精工株式会社
发明人：吉田圭太 , 今村洋介 , 前田将宏
IPC分类号： B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/04 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D6/008 , B62D6/10
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置，其能够在保持转向盘不动时、低速转向时减少因噪音造成的不协调的感觉，还能够在高速转向时实现没有相位滞后的平滑的转向。本发明的电动助力转向装置具有至少基于转向扭矩来运算出电流指令值的扭矩控制单元，并且，通过基于电流指令值的电流控制系统来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其具备电动机角速度运算单元、电动机角加速度运算单元和稳定性补偿单元，其中，电动机角速度运算单元基于电动机旋转角度来运算出电动机角速度，电动机角加速度运算单元基于电动机角速度来运算出电动机角加速度，稳定性补偿单元基于电动机角速度、电动机角加速度(根据需要追加车速)来运算出补偿用转向扭矩以及补偿用电流指令值，并且，通过补偿用转向扭矩来补偿转向扭矩，通过补偿用电流指令值来补偿电流指令值。

3. 发明授权

CN104583057B 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN104583057B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201480002214.0
申请日：2014-02-04
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿贵弘 , 北爪徹也 , 吉田圭太
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D1/286 , B62D6/002 , B62D6/003 , B62D6/10 , B62D15/025
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在驾驶员在自动转向控制中转动了转向盘的情况下，当自动控制的转向方向与转向盘的转动方向不同时，能够平滑地切换转向。所述电动助力转向装置具备目标转向角修正单元、修正输出单元、转向角控制单元及切换单元。该目标转向角修正单元针对转向扭矩输出目标转向角修正值；该修正输出单元用目标转向角修正值修正目标转向角并输出；该转向角控制单元基于来自修正输出单元的修正目标转向角、实际转向角及电动机角速度计算出第二电动机电流指令值；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值并切换。根据自动转向控制和手动转向控制的切换指令切换单元被切换，在自动转向控制时基于第二电动机电流指令值驱动控制电动机。

4. 发明授权

CN108778903B 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN108778903B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201780018822.4
申请日：2017-03-17
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿贵弘 , 北爪徹也 , 吉田圭太
IPC分类号： B62D6/00 , H02P6/28 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。在具有切换辅助控制模式和转向角控制模式的功能的本发明的电动助力转向装置中，转向角控制单元由位置控制单元、渐变限制单元、速度控制单元和渐变单元来构成，其中，该位置控制单元输入目标转向角以及实际转向角，输出第1转向角速度指令值；该渐变限制单元根据转向角控制渐变增益使第1转向角速度指令值渐变，然后再限制其上下限值；该速度控制单元基于实际转向角速度以及转向角控制渐变增益来对从渐变限制单元输出的第2转向角速度指令值进行处理；该渐变单元根据转向角控制渐变增益使从速度控制单元输出的第1转向角控制指令值渐变，输出第2转向角控制指令值。

5. 发明授权

CN104583056B 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN104583056B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201480002211.7
申请日：2014-02-03
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿贵弘 , 北爪徹也 , 吉田圭太
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D6/002 , B62D6/007 , B62D6/008 , B62D15/025 , B62D15/0285
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上使用速度I-P控制(比例先行型PI控制)，来实现响应特性的振动抑制并具有对路面变化等干扰有耐受性的控制性能。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元和切换单元。该转向角控制单元在自动转向控制时计算第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值。所述转向角控制单元具备对目标转向角进行平滑化处理的比率限制器，并基于比率限制器的输出与实际转向角之间的第一偏差和电动机角速度作为第二电动机电流指令值输出。

6. 发明公开

CN104583056A 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN104583056A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201480002211.7
申请日：2014-02-03
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿贵弘 , 北爪徹也 , 吉田圭太
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0472 , B62D5/046 , B62D5/0463 , B62D6/002 , B62D6/007 , B62D6/008 , B62D15/025 , B62D15/0285
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置通过在具有自动转向控制功能和手动转向控制功能的车辆上使用速度I-P控制(比例先行型PI控制)，来实现响应特性的振动抑制并具有对路面变化等干扰有耐受性的控制性能。所述电动助力转向装置具备转向角控制单元和切换单元。该转向角控制单元在自动转向控制时计算第二电动机电流指令值以便使实际转向角靠近目标转向角；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值，并根据切换信号来切换第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值。所述转向角控制单元具备对目标转向角进行平滑化处理的比率限制器，并基于比率限制器的输出与实际转向角之间的第一偏差和电动机角速度作为第二电动机电流指令值输出。

7. 发明授权

CN107408910B 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN107408910B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201680021156.5
申请日：2016-04-05
申请人：日本精工株式会社
发明人：吉田圭太 , 今村洋介
IPC分类号： H02P21/22 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
摘要：本发明提供一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置。该电动机控制装置通过按照控制装置的状态来设定频率特性，基于其设定值自动地调整控制增益，使得能够更简单地并且以更高的精度来实现所希望的性能。本发明的电动机控制装置具备用于运算出用来将转向辅助力赋予给车辆的转向系统的电动机的电流指令值的电流指令值运算单元和以电流指令值为基准并经由反馈机构对在电动机中流动的电动机电流进行控制的反馈单元，其具备控制装置状态检测单元和特性变更单元，该控制装置状态检测单元检测出电动机控制装置的至少一个状态，并将其作为控制装置状态输出，该特性变更单元根据控制装置状态，实时变更反馈单元的闭环响应特性的设定。

8. 发明公开

CN108778903A 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN108778903A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201780018822.4
申请日：2017-03-17
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿贵弘 , 北爪徹也 , 吉田圭太
IPC分类号： B62D6/00 , H02P6/28 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D6/00 , H02P6/28
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置，该电动助力转向装置不但使转向角控制指令值以及辅助控制指令值渐变，而且还使转向角速度指令值渐变，并且，通过针对转向角速度指令值设置限制器来抑制速度控制中的积分值的过度积累，从而不会给驾驶员带来不协调感。在具有切换辅助控制模式和转向角控制模式的功能的本发明的电动助力转向装置中，转向角控制单元由位置控制单元、渐变限制单元、速度控制单元和渐变单元来构成，其中，该位置控制单元输入目标转向角以及实际转向角，输出第1转向角速度指令值；该渐变限制单元根据转向角控制渐变增益使第1转向角速度指令值渐变，然后再限制其上下限值；该速度控制单元基于实际转向角速度以及转向角控制渐变增益来对从渐变限制单元输出的第2转向角速度指令值进行处理；该渐变单元根据转向角控制渐变增益使从速度控制单元输出的第1转向角控制指令值渐变，输出第2转向角控制指令值，还有，具备“根据辅助控制渐变增益使从辅助控制单元输出的第1辅助控制指令值渐变，输出第2辅助控制指令值”的渐变单元，基于第2转向角控制指令值以及第2辅助控制指令值来生成电动机电流指令值。

9. 发明公开

CN107408910A 电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN107408910A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201680021156.5
申请日：2016-04-05
申请人：日本精工株式会社
发明人：吉田圭太 , 今村洋介
IPC分类号： H02P21/22 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D119/00
摘要：本发明提供一种电动机控制装置以及搭载了该电动机控制装置的电动助力转向装置。该电动机控制装置通过按照控制装置的状态来设定频率特性，基于其设定值自动地调整控制增益，使得能够更简单地并且以更高的精度来实现所希望的性能。本发明的电动机控制装置具备用于运算出用来将转向辅助力赋予给车辆的转向系统的电动机的电流指令值的电流指令值运算单元和以电流指令值为基准并经由反馈机构对在电动机中流动的电动机电流进行控制的反馈单元，其具备控制装置状态检测单元和特性变更单元，该控制装置状态检测单元检测出电动机控制装置的至少一个状态，并将其作为控制装置状态输出，该特性变更单元根据控制装置状态，实时变更反馈单元的闭环响应特性的设定。

10. 发明公开

CN104583057A 电动助力转向装置有权
公开(公告)号：CN104583057A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201480002214.0
申请日：2014-02-04
申请人：日本精工株式会社
发明人：椿贵弘 , 北爪徹也 , 吉田圭太
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC分类号： B62D5/0463 , B62D1/286 , B62D6/002 , B62D6/003 , B62D6/10 , B62D15/025 , B62D5/04
摘要：本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置在驾驶员在自动转向控制中转动了转向盘的情况下，当自动控制的转向方向与转向盘的转动方向不同时，能够平滑地切换转向。所述电动助力转向装置具备目标转向角修正单元、修正输出单元、转向角控制单元及切换单元。该目标转向角修正单元针对转向扭矩输出目标转向角修正值；该修正输出单元用目标转向角修正值修正目标转向角并输出；该转向角控制单元基于来自修正输出单元的修正目标转向角、实际转向角及电动机角速度计算出第二电动机电流指令值；该切换单元输入第一电动机电流指令值和第二电动机电流指令值并切换。根据自动转向控制和手动转向控制的切换指令切换单元被切换，在自动转向控制时基于第二电动机电流指令值驱动控制电动机。

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