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1. 发明公开

CN116841300A 工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置有权
公开(公告)号：CN116841300A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202311117360.5
申请日：2023-08-31
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：吕卓 , 李春红 , 俞天宁 , 李帅 , 唐伟杰
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供了一种工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置，该工作地图生成方法包括：控制自动作业装置移动，以记录位于自动作业装置的移动路径上的多个路径点的位置信息；接收边界属性配置信息，根据边界属性配置信息确定至少部分路径点的边界属性；生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，多个边界点的位置信息根据多个路径点的位置信息确定，边界点的边界属性根据路径点的边界属性确定，多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当自动作业装置沿虚拟边界进行作业时，自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。本方案可以提高自动作业装置的工作效率。

2. 发明公开

CN116203960A 方向选择方法、装置、电子设备、存储介质及割草机审中-公开
公开(公告)号：CN116203960A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310213022.5
申请日：2023-03-06
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：陈子冲 , 吕卓
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供一种方向选择方法、装置、电子设备、存储介质及割草机，方向选择方法包括：通过割草机识别目标区域的边界；若根据识别出的边界确定割草机与边界的距离在第一预设范围内，则控制割草机按照行走方向沿边界行走，行走方向为沿边界向左或者沿边界向右两个方向中与割草机车头的朝向之间夹角小的方向。本实施例提供的方案，针对沿边界向左和沿边界向右两个方向，可以计算这两个方向分别与割草机车头的当前朝向之间的夹角，并将夹角小的方向确定为割草机沿目标区域的边界行走的行走方向，由此，可以减少割草机的转弯角度，提高行走效率。

3. 发明公开

CN116129403A 信息确定方法、装置、设备、自移动割草装置及用户端审中-实审
公开(公告)号：CN116129403A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310179526.X
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：陈子冲 , 吕卓 , 李帅 , 唐伟杰
IPC分类号： G06V20/58 , A01D34/00 , G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/44
摘要：本申请实施例提供一种信息确定方法、装置、设备、自移动割草装置及用户端，该方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像；对待处理图像进行处理，确定待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于部分边界的信息控制待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定待处理区域的边界并根据一系列操作得到待控制设备的位置。本方法根据部分边界的信息所表征的部分边界的情况，控制待控制设备自身在自动运动模式和遥控运动模式之间来回切换，相比于单一模式下确定的待处理区域的边界，极大地减少了人工操作，提高了工作效率，且降低了人工成本。

4. 发明公开

CN116088533A 信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质有权
公开(公告)号：CN116088533A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310193827.8
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：陈子冲 , 吕卓 , 俞天宁 , 李春红
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供了一种信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质，所述信息确定方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。本申请提供的信息确定方法可以解决现有确定区域边界方法存在的操作繁琐，且效率低的问题。

5. 发明公开

CN116339323A 虚拟边界构建方法、装置、自移动割草装置和用户端审中-实审
公开(公告)号：CN116339323A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310214083.3
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：陈子冲 , 吕卓 , 李春红 , 俞天宁
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供一种虚拟边界构建方法、装置、自移动割草装置和用户端，该方法包括：控制自移动割草装置自建图起点出发，在待处理区域内行走，并记录自移动割草装置的位置；当满足边界闭合条件后，输出虚拟边界地图。本申请通过设置边界闭合条件，能够代替人工引导自移动割草装置进行边界闭合的方式，在满足边界闭合条件时即可输出虚拟边界地图，避免自移动割草装置为了进行边界闭合时进行多次位置的调整，而对草坪进行反复碾压，减少了自移动割草装置对草坪的损害，提高了虚拟边界闭合的效率。通过设置第一阈值大于自移动割草装置中的传感器的定位精度，可以避免自移动割草装置在边界闭合中由于定位精度不足导致的边界闭合效率低下的问题。

6. 发明授权

CN116841300B 工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置有权
公开(公告)号：CN116841300B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311117360.5
申请日：2023-08-31
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：吕卓 , 李春红 , 俞天宁 , 李帅 , 唐伟杰
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供了一种工作地图生成方法、作业方法、控制方法和相关装置，该工作地图生成方法包括：控制自动作业装置移动，以记录位于自动作业装置的移动路径上的多个路径点的位置信息；接收边界属性配置信息，根据边界属性配置信息确定至少部分路径点的边界属性；生成包括多个边界点的位置信息和至少部分边界点的边界属性的工作地图，多个边界点的位置信息根据多个路径点的位置信息确定，边界点的边界属性根据路径点的边界属性确定，多个边界点用于指示包括包围预设区域的虚拟边界，当自动作业装置沿虚拟边界进行作业时，自动作业装置移动至对应不同边界属性的边界点时的工作模式不同。本方案可以提高自动作业装置的工作效率。

7. 发明授权

CN116088533B 信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质有权
公开(公告)号：CN116088533B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310193827.8
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：陈子冲 , 吕卓 , 俞天宁 , 李春红
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供了一种信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质，所述信息确定方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。本申请提供的信息确定方法可以解决现有确定区域边界方法存在的操作繁琐，且效率低的问题。

8. 发明公开

CN116736865A 信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质审中-实审
公开(公告)号：CN116736865A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310954817.1
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
发明人：陈子冲 , 吕卓 , 俞天宁 , 李春红
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请实施例提供了一种信息确定方法、远程终端、设备、割草机及存储介质，所述信息确定方法包括：通过待控制设备的图像采集器采集针对待识别区域的待处理图像，其中，所述待识别区域至少包括待处理区域和障碍区域；对所述待处理图像进行处理，确定所述待控制设备当前所处的待处理区域的部分边界的信息；基于所述部分边界的信息控制所述待控制设备在自动运动模式和遥控运动模式之间切换，以确定所述待处理区域的边界，其中，所述待处理区域的边界用于区分所述待处理区域和所述障碍区域。本申请提供的信息确定方法可以解决现有确定区域边界方法存在的操作繁琐，且效率低的问题。

9. 外观设计

CN308250690S 显示屏幕面板的边界识别展示图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308250690S
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202330080578.2
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
设计人：陈子冲 , 吕卓 , 陈琛 , 王攀
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的边界识别展示图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于显示图形用户界面以及在显示屏幕面板上进行人机交互。
3.本外观设计产品的设计要点：在于显示的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：用于操控车辆移动并展示识别到的草地和非草地的边界。
7.图形用户界面的人机交互方式：设计1主视图中用户触发主视图的移动方向按钮来控制车辆移动并自动记录轨迹，同时展示车辆识别到的草地和非草地的边界；设计2主视图中用户触发主视图的移动方向按钮来控制车辆移动并自动记录轨迹，同时展示车辆识别到的草地和非草地的边界，另外，界面上方出现弹窗以及“确认”按钮，询问用户是否确认进入辅助建图；设计3主视图中用户触发主视图的移动方向按钮来控制车辆移动并自动记录轨迹，同时展示车辆识别到的草地和非草地的边界，并以雷达扫描效果为背景显示出边界与车辆的距离，另外，界面上方出现弹窗以及“确认”按钮，询问用户是否确认进入辅助建图。
8.其他需要说明的情形其他说明：该图形用户界面可用于手机、计算机、平板电脑、智能电视、车载中控屏幕、多媒体一体机、电子记事本、智能音箱、游戏机、导航仪、智能手表、智能手环、智能眼镜、教育机。

10. 外观设计

CN308414798S 显示屏幕面板的辅助建图图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308414798S
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202330080584.8
申请日：2023-02-28
申请人：未岚大陆(北京)科技有限公司
设计人：陈子冲 , 吕卓 , 陈琛 , 王攀
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的辅助建图图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于显示图形用户界面。
3.本外观设计产品的设计要点：在于显示的图形用户界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1主视图。
5.指定设计1为基本设计。
6.图形用户界面的用途：用于建立草地与非草地的边界图。
7.图形用户界面的人机交互方式：车辆根据采集到的草地与非草地的边界信息进行移
动，设计1、2、3的主视图中以细线显示车辆走过的路径，并以粗线展示预测路径，触发右侧
的stop按钮可以控制车辆停止移动。
8.其他需要说明的情形其他说明：该图形用户界面可用于手机、计算机、平板电脑、智
能电视、车载中控屏幕、多媒体一体机、电子记事本、智能音箱、游戏机、导航仪、智能手表、
智能手环、智能眼镜、教育机。
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