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1. 发明授权

CN114305690B 一种手术导航定位方法及装置有权
公开(公告)号：CN114305690B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111677816.4
申请日：2021-12-31
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 李明 , 王金海 , 孙盼 , 方华磊
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/10 , A61B34/30
摘要：本发明实施例提供了一种手术导航定位方法及装置，涉及数据处理技术领域。具体实现方案为：根据手术对象的CT数据确定所述手术对象的目标病灶位置；根据所述目标病灶位置，确定目标病灶类型；根据所述目标病灶类型，确定目标手术类型；根据所述目标手术类型，选择设置导航路径的目标导航定位方式，并确定实施手术的目标手术器械；采用所述目标导航定位方式，设置所述目标手术器械在手术过程中的导航路径；控制所述目标手术器械沿所述导航路径进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术导航定位方案，能够提高手术导航定位的准确性。

2. 发明授权

CN114305689B 一种手术导航定位方法、装置及手术台车有权
公开(公告)号：CN114305689B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111677812.6
申请日：2021-12-31
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 李明 , 陈汉清 , 孙盼 , 方华磊
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30 , A61B34/10 , A61B50/13 , A61B50/24
摘要：本发明实施例提供了一种手术导航定位方法、装置及手术台车，涉及数据处理技术领域。具体实现方案为：接收第一医疗器械发送的手术对象的监测数据，其中，所述第一医疗器械通过所述手术台车设置的数据通信接口与所述手术台车通信连接，所述第一医疗器械为：用于对手术对象的生理状态进行监测的医疗器械；按照待对所述手术对象实施的手术的信息，对所述监测数据进行分析，获得分析结果；根据所述分析结果，生成所述手术的指示性信息。应用本发明实施例提供的手术导航定位方案，能够提高医疗器械的便利性。

3. 发明公开

CN116269828A 一种自动配准方法、装置、电子设备及介质审中-实审
公开(公告)号：CN116269828A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211101909.7
申请日：2022-09-09
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 牛乾 , 李明 , 王金海
IPC分类号： A61B90/00 , A61B34/30
摘要：本申请实施例提供了一种自动配准方法、装置、电子设备及介质，涉及智慧医疗技术领域，本申请实施例包括：获取对校准板拍摄得到的X光图像，并识别校准板包括的每个标记球在X光图像坐标系中的第一位置，得到第一点集。并获取每个标记球在校准板坐标系中的第二位置，得到第二点集。然后确定每个第一位置与每个第二位置存在对应关系的概率，得到概率矩阵，其中存在对应关系的第一位置和第二位置所表示的物理位置相同。之后根据第一点集、第二点集和概率矩阵，确定校准板坐标系与X光图像坐标系之间的坐标转换关系。本方法对小球大小及排布无复杂要求，适用术式更广泛，提高了确定校准板坐标系与X光图像坐标系之间的转换关系的准确度和鲁棒性。

4. 发明公开

CN115944390A 一种手术机器人导航定位方法、装置及系统审中-实审
公开(公告)号：CN115944390A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211067352.X
申请日：2022-09-01
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 李明 , 申明宇 , 牛乾
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/30
摘要：本发明实施例提供了一种手术机器人导航定位方法、装置及系统，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得图像采集设备采集的两张二维图像，并获得对象位姿数据以及示踪器位姿数据；在二维图像中规划螺钉位姿数据；针对每一二维图像，识别该二维图像中的标记物，根据识别到的图像位置以及标记物在示踪器坐标系下的位置，计算第一转换关系；根据对象位姿数据和示踪器位姿数据，计算第二转换关系；根据第一转换关系、第二转换关系，将螺钉位姿数据转换为目标位姿数据；根据目标位姿数据，对手术机器人进行导航定位。应用本发明实施例提供的手术机器人导航定位方案，能够实现手术机器人导航定位。

5. 发明公开

CN115737121A 一种手术机器人导航方法、装置及系统审中-实审
公开(公告)号：CN115737121A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211252780.X
申请日：2022-10-13
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 牛乾 , 李明 , 高广文
IPC分类号： A61B34/20
摘要：本发明实施例提供了一种手术机器人导航方法、装置及系统，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得透视图像采集设备采集的第一透视图像；获得标记物在三维空间中的第一空间坐标以及在第一透视图像中的第一图像坐标；基于第一空间坐标、第一图像坐标，获得第一透视图像与三维空间的第一配准关系；在手术过程中，获得透视图像采集设备采集的第二透视图像，并获得安装于配准组件上的示踪器在采集时刻时相对于手术导航设备的位姿信息；基于第一配准关系以及位姿信息，获得第二透视图像与手术导航设备的第二配准关系，并基于第二配准关系对手术机器人进行导航。应用本发明实施例提供的方案可以提高手术过程中对手术机器人进行导航时的准确度。

6. 发明公开

CN115670672A 一种手术机器人末端器械固定结构审中-实审
公开(公告)号：CN115670672A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211110569.4
申请日：2022-09-13
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 钱华芳 , 李明 , 颜廷威
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61B50/00 , A61B90/50
摘要：本发明公开了一种手术机器人末端器械固定结构，旨在克服现有技术中拆装不便的问题，它包括末端器械和转接法兰，末端器械通过转接法兰可拆卸地连接在机械臂上，还包括限位销和限位端盖，通过限位销实现末端器械和转接法兰的固定，通过限位端盖实现限位销对末端器械和转接法兰的固定。

7. 发明公开

CN114176714A 一种截骨平面定位方法、系统及装置有权
公开(公告)号：CN114176714A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111664663.X
申请日：2021-12-31
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 方华磊 , 李明 , 陈汉清 , 郭宏瑞
IPC分类号： A61B17/17 , A61B17/15 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/30
摘要：本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于控制设备，上述方法包括：获取位姿采集设备实时采集的、位于机械臂末端的第一标识物相对于位姿采集设备的第一位姿；获取CT机采集的CT图像；确定配准标识物在CT图像中的第一位置，并基于第一位姿、第一位置、第一标识物与配准标识物之间的第一相对位置，确定CT图像表示的区域相对于位姿采集设备的第二位姿；获取在CT图像中规划的截骨平面的第二位置；基于第一位姿、第二位姿、第二位置、第一标识物与机械臂之间的第二相对位置，确定截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以可以提高截骨平面定位的准确度。

8. 发明授权

CN114372970B 一种手术参考信息生成方法及装置有权
公开(公告)号：CN114372970B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210001223.4
申请日：2022-01-04
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：陈汉清 , 沈丽萍 , 戴维焕 , 郭宏瑞 , 李明
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/25 , G06V10/26 , A61B34/20 , A61B34/10
摘要：本发明实施例提供了一种手术参考信息生成方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得对象脊柱的三维图像；对三维图像进行椎块检测，得到对象脊柱上各个椎块的椎块区域；从所得椎块区域中，确定待进行手术的目标椎块的椎块区域；根据各个目标椎块的椎块区域，对三维图像进行图像分割，得到各个目标椎块的目标图像；针对每一目标图像，在该目标图像中确定目标椎块的目标区域以及目标椎块的关键点；基于各个目标图像中目标区域的位置信息以及关键点的位置信息，确定对各个目标椎块进行手术的进针点和停针点，作为手术参考信(56)对比文件张恒.椎弓根螺钉植入手术导航系统关键技术的研究与实现《.中国优秀硕士学位论文全文数据库医药卫生科技辑》.2018,第49-52页.Dongyang Cai et.al.Automatic PathPlanning for Navigated Pedicle ScrewSurgery Based on Deep Neural Network.《2019 WRC Symposium on Advanced Roboticsand Automation (WRC SARA)》.2019,摘要，第62-65页.张恒.椎弓根螺钉植入手术导航系统关键技术的研究与实现《.中国优秀硕士学位论文全文数据库医药卫生科技辑》.2018,摘要，第39-59页.张恒.椎弓根螺钉植入手术导航系统关键技术的研究与实现《.中国优秀硕士学位论文全文数据库医药卫生科技辑》.2018,摘要，第39-59页.苏全健;孙宇;齐晓志.基于机器学习的机器人辅助椎弓根植钉规划.集成技术.2018,(03),第44-55页.

9. 发明授权

CN114246635B 一种截骨平面定位方法、系统及装置有权
公开(公告)号：CN114246635B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111661394.1
申请日：2021-12-31
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 方华磊 , 李明 , 陈汉清 , 郭宏瑞
IPC分类号： A61B17/17 , A61B17/15 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/30
摘要：本发明实施例提供了一种截骨平面定位方法、系统及装置，涉及数据处理技术领域，应用于截骨手术系统中的控制设备，获取在预先拍摄的CT图像中预设截骨平面的第一位置，并提取CT图像中骨骼的第一点云数据；在手术对象上安装固定架之后，获取位姿采集设备实时采集的、位于机械臂末端的第一标记物的第一位姿、第二标记物的第二位姿，以及截骨区域中骨骼上的目标点相对于位姿采集设备的第二点云数据；基于第一点云数据与第二点云数据，计算CT图像表示的区域相对于位姿采集设备的第三位姿；基于第一位姿、第二位姿、第三位姿与第一位置，确定预设截骨平面相对于机械臂的位置。应用本发明实施例提供的方案可以提高截骨平面定位的准确度。

10. 发明公开

CN115424082A 一种图像处理方法、装置及电子设备有权
公开(公告)号：CN115424082A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211342069.3
申请日：2022-10-31
申请人：杭州三坛医疗科技有限公司
发明人：沈丽萍 , 牛乾 , 李明 , 高广文
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/40
摘要：本发明实施例提供了一种图像处理方法、装置及电子设备，应用于图像处理技术领域。获取目标X光图像；将目标X光图像输入图像处理模型；其中，图像处理模型包括：基于多张第一类训练样本图像训练得到的第一子模型和基于多组第二类训练样本图像训练得到的第二子模型；获取第一子模型输出的关于目标X光图像的图像分类结果和第二子模型输出的关于目标X光图像的图像处理结果；其中，图像分类结果是用于表征目标X光图像中是否具有Mark球图像的结果；图像处理结果是不具有Mark球图像的图像。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以提高图像的处理效果。

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