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1. 发明公开

CN116672213A 一种四自由度膝关节康复并联机构审中-实审
公开(公告)号：CN116672213A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310661798.3
申请日：2023-06-06
申请人：河北工业大学
发明人：魏俊 , 张忠鑫 , 张建军 , 于斌 , 王金宝
IPC分类号： A61H1/02 , F16C11/04 , F16C11/06 , F16D3/26
摘要：本发明为一种四自由度膝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、第一RRRRR支链、第二RRRRR支链、UPS支链和输入伺服电机；第二RRRRR支链和第一RRRRR支链分布在静平台、动平台前端的左、右两侧，第二RRRRR支链和第一RRRRR支链上均设有输入伺服电机；两条UPS支链对称分布在静平台和动平台后端的左、右两侧；通过四条支链共同实现动平台相对于静平台的两个转动自由度和两个移动自由度，两个移动自由度用于拟合膝关节胫骨相对于股骨的移动；两个转动自由度分别用于拟合膝关节胫骨相对股骨绕着垂直于人体矢状面的转动轴线的转动以及膝关节胫骨相对于股骨的外旋运动。该机构能够准确拟合人体膝关节的变轴线运动，减小了康复训练过程中产生的人机交互力，提高了舒适性。

2. 发明公开

CN114668629A 一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构有权
公开(公告)号：CN114668629A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210431032.1
申请日：2022-04-22
申请人：河北工业大学
发明人：张建军 , 于斌 , 魏俊 , 刘承磊 , 杨帅
IPC分类号： A61H1/02
摘要：本发明为一种新型含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得机构运动学更加简单，降低了控制难度和配合精度。

3. 发明授权

CN114668629B 一种含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构有权
公开(公告)号：CN114668629B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210431032.1
申请日：2022-04-22
申请人：河北工业大学
发明人：张建军 , 于斌 , 魏俊 , 刘承磊 , 杨帅
IPC分类号： A61H1/02
摘要：本发明为一种含子闭链的四自由度踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、输入伺服电机、一条闭环混联支链和两条UPS支链；并联机构的运动可视为动球心绕着定球心的球面运动以及动平台绕着动球心的球面运动的组合运动，用该组合运动去拟合踝关节的运动，以减小踝关节康复训练过程中产生的人机交互力；动平台前端的底部设有弧形导轨，闭环混联支链七号连杆上端与动平台的弧形导轨滑动连接形成移动副，闭环混联支链三号连杆下端和闭环混联支链六号连杆下端同时与闭环混联支链七号连杆下端铰接形成复合回转副，进而将动平台绕着动球心的球面运动解耦为一个复合回转副和移动副，使得(56)对比文件何春燕.踝关节康复并联机器人的运动学分析及仿真《.中国优秀博硕士学位论文全文数据库（硕士）信息科技辑》.2005,(第05期),第I140-99页.王麟.含子闭环并联机构六维控制器的运动学性能及误差分析《.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技II辑（月刊）》.2022,(第03期),第C029-74页.Zhang Jianjun，Yin Yuehong，ZhuJianying.Sigmoid-based hysteresismodeling and high-speed tracking controlof SMA-artifical muscle《.SENSORS ANDACTUATORS A-PHYSICAL》.2013,第201卷第264-273页.于庆增.一种具有半球工作空间的2-DOF并联机构研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技II辑（月刊）》.2007,(第06期),第C029-3页.刘承磊，张建军，戚开诚.面向踝部康复的广义球面并联机构型综合《.机械工程学报》.2020,第56卷(第19期),全文.Jianjun Zhang， Chenglei Liu，Teng Liu，Kaicheng Qi，Jianye Niu.odule combinationbased configuration synthesis andkinematic analysis of generalizedspherical parallel mechanism for anklerehabilitation《.Mechanism and MachineTheory》.2021,全文.

4. 发明公开

CN116982971A 一种踝关节运动识别机构审中-实审
公开(公告)号：CN116982971A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311014122.1
申请日：2023-08-14
申请人：河北工业大学
发明人：张建军 , 高德義 , 刘承磊 , 魏俊 , 郭士杰 , 付克飞
IPC分类号： A61B5/11
摘要：本发明为一种踝关节运动识别机构，包括第一支链、第二支链、第三支链、动平台和定平台；三条支链均与动平台和定平台连接，第一支链和第二支链关于第三支链对称；每条支链均包括电机和九个连杆，并组成两个平行四边形；第一支链上设有两个编码器，第二支链上设有一个编码器；该机构具有一个定球心和动球心，通过三条支链的电机控制动平台的位姿，使动球心绕着定球心有两个移动自由度，动平台绕着动球心有三个旋转自由度，以实现踝关节运动的高精度拟合。基于编码器测量的连杆夹角和人机系统映射参数构建了人机运动映射模型，通过人机运动映射模型识别距骨姿态，能够有效识别隐藏于踝组织内部的距骨运动规律，为后续踝关节康复机器人的运动轨迹和姿态变换轨迹的设计和优化提供数据。

5. 发明公开

CN116350473A 一种可重构的踝关节康复并联机构审中-实审
公开(公告)号：CN116350473A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310393198.3
申请日：2023-04-13
申请人：河北工业大学
发明人：魏俊 , 倪海东 , 张建军 , 宋井科 , 刘承磊 , 于斌 , 付克飞 , 高德義
IPC分类号： A61H1/02
摘要：本发明为一种可重构的踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、3R支链和三条变胞支链；静平台和动平台的后端通过3R支链连接，使该机构具有定球心和动球心，动球心绕着定球心做球面转动，动平台绕着动球心做球面转动，两个球心之间的间距等于踝关节胫距关节与距下关节之间的中心距；三条变胞支链分别连接静平台和动平台的左、右两侧以及前端，变胞支链的一号连杆作为主动件，使变胞支链实现从S副到U副和R副的变换，使该机构具有不同的运动模式，每种模式下每条变胞支链为SPU支链或者UPU支链。变胞支链可实现S副到U副的切换，以调节动平台的位置和姿态，使机构具有多种运动模式，以满足踝关节不同损伤类型以及不同康复阶段的训练需求。

6. 发明公开

CN116869782A 一种刚柔耦合踝关节康复机器人审中-实审
公开(公告)号：CN116869782A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311014031.8
申请日：2023-08-14
申请人：河北工业大学
发明人：刘承磊 , 高德義 , 张建军 , 魏俊 , 郭士杰
IPC分类号： A61H1/02
摘要：本发明为一种刚柔耦合踝关节康复机器人，包括定平台、动平台、第一支链、第二支链和第三支链；三条支链均与定平台和动平台连接，第一支链和第二支链的结构相同且对称分布在第三支链两侧；每天支链均包括一个刚柔耦合模块，刚柔耦合模块包括四个连杆和扭簧；四个连杆依次转动连接组成平行四边形，相邻两个连杆的连接处安装一个扭簧；三条支链的驱动电机控制动平台姿态，实现踝关节的背/趾屈、内/外翻以及内/外旋，三条支链的刚柔耦合模块通过扭簧调节动球心的位置，使动球心在以距骨长度为半径的球面上移动，以拟合人体距下关节的位置，实现胫距关节与距下关节之间的运动耦合，使得该机器人能够顺应不同患者的不同康复轨迹，提高踝关节康复效率，降低二次损伤。

7. 发明公开

CN110922103A 一种自洁净渣土聚合物的制备方法无效
公开(公告)号：CN110922103A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911106669.8
申请日：2019-11-13
申请人：哈尔滨工业大学(深圳) , 深圳市建工集团股份有限公司
发明人：查晓雄 , 王凯 , 刘杨 , 魏俊 , 张慧杰 , 潘志忠 , 张雷
IPC分类号： C04B28/00 , C04B40/00 , C04B111/20
摘要：本发明提供了一种自洁净渣土聚合物的制备方法，主要由渣土、矿渣按比例混合，经过初步处理，与碱性激发剂按比例进行混合后，加水搅拌，随后覆盖TiO2纳米材料薄膜，最后将拌合物通过养护，即可成型使用。本发明的有益效果是：通过利用TiO2纳米材料为添加剂、利用建筑渣土、矿渣为胶凝材料制备自洁净渣土聚合物，TiO2纳米材料的掺入使得地质聚合物在自然光照及降水作用下，具备自洁净功能，实现建筑物建筑自洁净功能，可以替代普通硅酸盐水泥，有利于节约能源、保护生态环境，符合可持续性发展的战略目标。

8. 发明公开

CN116485194A 城市排水管网检测难度等级评估方法审中-实审
公开(公告)号：CN116485194A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310294983.3
申请日：2023-03-22
申请人：合肥工业大学
发明人：蒋丽 , 耿正 , 梁昌勇 , 梁樑 , 郭帅 , 王殿常 , 黄荣敏 , 成浩科 , 张浩 , 周文明 , 魏俊
IPC分类号： G06Q10/0637 , G06Q50/26
摘要：本发明实施例提供一种城市排水管网检测难度等级评估方法，属于城市排水管网检测难度等级评估方法领域。所述评估方法包括：建立城市排水管网检测难度的测度标签体系；确定所述测度标签体系中的各标签主观测度因子和客观测度因子；将所述主观测度因子和客观测度因子结合，以得到组合测度向量；采集管段样本数据，以构建样本数据矩阵；确定所述样本数据矩阵的等级关联函数；对每一个所述难度等级构建标签的从属矩阵，根据从属矩阵和组合测度向量得到综合评价矩阵；根据所述综合评价矩阵获得评价结果。该评估方法能够准确评估出城市排水管网的检测难度等级，从而提高城市排水管网的运维效率。

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