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1. 发明授权

CN114054166B 一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备有权
公开(公告)号：CN114054166B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202111183279.8
申请日：2021-10-11
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：杨成 , 王建安 , 卢智峰 , 沈发明 , 陈忠玉 , 姚宇 , 黄健 , 汤德益 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 江皇义
IPC分类号： B02C17/18 , B02C17/20 , B02C25/00
摘要：本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；中控系统分别与机械臂、抓取装置以及视觉系统电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，能够自动地根据工艺要求及时添加研磨体。

2. 发明公开

CN114054167A 一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备有权
公开(公告)号：CN114054167A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111183283.4
申请日：2021-10-11
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：郑伦 , 杨成 , 王建安 , 卢智峰 , 沈发明 , 陈忠玉 , 姚宇 , 黄健 , 汤德益 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 江皇义
IPC分类号： B02C17/18 , B02C17/20 , B02C25/00
摘要：本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统、抓空检测装置；中控系统分别与机械臂、抓取装置、视觉系统以及抓空检测装置电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，并通过抓空检测装置检测研磨体是否抓空，在抓空时能够及时的补充，能够避免因卡球或脱球导致的研磨体添加失败，导致无法及时添加研磨体的问题。

3. 发明公开

CN114054166A 一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备有权
公开(公告)号：CN114054166A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111183279.8
申请日：2021-10-11
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：杨成 , 王建安 , 卢智峰 , 沈发明 , 陈忠玉 , 姚宇 , 黄健 , 汤德益 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 江皇义
IPC分类号： B02C17/18 , B02C17/20 , B02C25/00
摘要：本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统；中控系统分别与机械臂、抓取装置以及视觉系统电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；通过中控系统自动根据研磨体的添加要求，计算出当前工作周期内的研磨体添加时间和待添加研磨体的尺寸信息，在到达研磨体添加时间时，控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出待添加研磨体匹配的研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过抓取装置抓取出目标研磨体，能够自动地根据工艺要求及时添加研磨体。

4. 发明公开

CN113933367A 矿浆pH值检测系统有权
公开(公告)号：CN113933367A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111164445.X
申请日：2021-09-30
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：杨成 , 姚宇 , 黄健 , 叶捷 , 汤德益 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 黄成全 , 胡明旭
IPC分类号： G01N27/416 , G01N27/38
摘要：本申请适用于pH值检测技术领域，提供了一种矿浆pH值检测系统，包括：矿浆pH值检测装置、机械组件、pH传感器及清洗装置；矿浆pH值检测装置包括：第一控制单元，用于若检测到pH值检测指令，则向机械组件发送第一控制指令；第一获取单元，用于获取并显示pH传感器采集到的待测矿浆的实际pH值；第二控制单元，用于在发送第一控制指令的第一时长后，向机械组件发送第二控制指令；第三控制单元，用于向清洗装置发送清洗指令，以指示清洗装置执行出水操作；第四控制单元，用于在发送清洗指令的第二时长后，向机械组件发送第三控制指令，指示机械组件将pH传感器置入培养液中，使得pH传感器可以准确检测出矿浆的pH值，且延长了pH传感器的使用寿命。

5. 发明授权

CN113933368B 矿浆pH值检测系统有权
公开(公告)号：CN113933368B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111164462.3
申请日：2021-09-30
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：杨成 , 姚宇 , 黄健 , 叶捷 , 汤德益 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 黄成全 , 胡明旭
IPC分类号： G01N27/416 , G01N27/38
摘要：本申请适用于pH值检测技术领域，提供了一种矿浆pH值检测系统，包括：矿浆pH值检测装置、机械组件及pH传感器；pH传感器安装在机械组件上；pH传感器用于采集待测矿浆的实际pH值；矿浆pH值检测装置包括：第一控制单元，用于若检测到pH值检测指令，则向机械组件发送第一控制指令，以指示机械组件将pH传感器置入待测矿浆中；第一获取单元，用于获取并显示pH传感器采集到的待测矿浆的实际pH值；第二控制单元，用于在发送第一控制指令的第一时长后，向机械组件发送第二控制指令，以指示机械组件将pH传感器从待测矿浆中提起，并将pH传感器置入污垢清洗液中，从而使得pH传感器可以准确检测出矿浆的pH值，且延长了pH传感器的使用寿命。

6. 发明公开

CN114037756A 一种研磨体的自动添加方法及系统、终端设备审中-实审
公开(公告)号：CN114037756A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111181887.5
申请日：2021-10-11
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：陈卫东 , 杨成 , 王建安 , 卢智峰 , 沈发明 , 陈忠玉 , 姚宇 , 黄健 , 汤德益 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 江皇义
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/80
摘要：本申请适用于矿山技术领域，提供了一种研磨体的自动添加方法及系统，系统包括：中控系统、机械臂支撑装置，机械臂、抓取装置、视觉系统，中控系统分别与机械臂、抓取装置以及视觉系统电气连接，机械臂支撑装置用于固定机械臂和视觉系统，抓取装置位于机械臂的末端；抓取装置包括电磁铁和/或电永磁体，通过中控系统控制视觉系统获取3D视觉图像，然后确定出目标研磨体的位置坐标，再控制机械臂移动至该位置坐标，通过具有磁性的抓取装置抓取出目标研磨体，能够有效地抓取研磨体，目前市场上出现的自动加球机，由于抓取研磨体的爪状抓取装置在使用中经常无法有效地抓取出研磨体，导致无法按照工艺要求及时添加研磨体的问题。

7. 发明公开

CN113933350A 矿浆pH值检测方法、装置及计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN113933350A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111160918.9
申请日：2021-09-30
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：彭早生 , 杨成 , 姚宇 , 黄健 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 黄成全 , 江皇义
IPC分类号： G01N27/00 , G05B19/05
摘要：本申请适用于pH值检测技术领域，提供了一种矿浆pH值检测方法、装置及计算机可读存储介质，方法包括：若检测到pH值检测指令，则向用于控制pH传感器运动的机械组件发送第一控制指令，以机械组件将pH传感器置入待测矿浆中；获取并显示pH传感器采集到的待测矿浆的实际pH值；在发送第一控制指令的第一时长后，向机械组件发送第二控制指令，以机械组件将pH传感器从待测矿浆中提起；向清洗装置发送清洗指令，以指示清洗装置执行出水操作，对pH传感器的电极进行清洗；在发送清洗指令的第二时长后，向机械组件发送第三控制指令，以指示机械组件将pH传感器置入培养液中，从而使得pH传感器可以准确检测出矿浆的pH值，且延长了pH传感器的使用寿命。

8. 发明授权

CN113933351B 矿浆pH值检测方法、装置及计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN113933351B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111161074.X
申请日：2021-09-30
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：卢智峰 , 杨成 , 姚宇 , 黄健 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 黄成全 , 汤德益
IPC分类号： G01N27/00 , G05B19/05
摘要：本申请适用于pH值检测技术领域，提供了一种矿浆pH值检测方法、装置及计算机可读存储介质，其中，矿浆pH值检测方法包括：若检测到pH值检测指令，则向用于控制pH传感器运动的机械组件发送第一控制指令，第一控制指令用于指示机械组件将pH传感器置入待测矿浆中；获取并显示pH传感器采集到的待测矿浆的实际pH值；在发送第一控制指令的第一时长后，向机械组件发送第二控制指令，第二控制指令用于指示机械组件将pH传感器从待测矿浆中提起并置入污垢清洗液(56)对比文件KR 20090123042 A,2009.12.02US 2007270918 A1,2007.11.22US 2008041721 A1,2008.02.21US 2008258953 A1,2008.10.23US 2009251152 A1,2009.10.08US 2018284737 A1,2018.10.04US 2020201292 A1,2020.06.25CN 210875801 U,2020.06.30CN 205988919 U,2017.03.01CN 111121859 A,2020.05.08CN 108692823 A,2018.10.23CN 212646564 U,2021.03.02CN 1059032 A,1992.02.26CN 102854388 A,2013.01.02CN 207164120 U,2018.03.30CN 108536098 A,2018.09.14杨成等.矿浆浓度测量仪的设计与应用.《湖南有色金属》.2019,第35卷(第4期),第22-24页.翟冰等.红外气体检测中谐波信号正交锁相放大器设计与实现:《.光子学报》.2016,第43卷(第11期),第1-6页.陈东等.光寻址电位传感器的噪声分析与信号处理方法研究《.光学精密工程》.2016,第24卷(第6期),第1456-1464页.Velazquez Scott R. 等.Design ofhybrid filter banks for analog/digitalconversion《.IEEE transactions on signalprocessing》.1998,第46卷(第4期),第956-967页.Hammond Paul A. 等.A system-on-chipdigital pH meter for use in a wirelessdiagnostic capsule《.IEEE Transactions onBiomedical Engineering》.2005,第52卷(第4期),第687-694页.杨智清等.便携数字式 pH检测仪的设计.《电子测量技术》.2018,第41卷(第5期),第106-110页.杨成等.矿浆浓度测量仪的设计与应用.《湖南有色金属》.2019,第35卷(第4期),第22-24页.

9. 发明公开

CN113933368A 矿浆pH值检测系统有权
公开(公告)号：CN113933368A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111164462.3
申请日：2021-09-30
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：杨成 , 姚宇 , 黄健 , 叶捷 , 汤德益 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 黄成全 , 胡明旭
IPC分类号： G01N27/416 , G01N27/38
摘要：本申请适用于pH值检测技术领域，提供了一种矿浆pH值检测系统，包括：矿浆pH值检测装置、机械组件及pH传感器；pH传感器安装在机械组件上；pH传感器用于采集待测矿浆的实际pH值；矿浆pH值检测装置包括：第一控制单元，用于若检测到pH值检测指令，则向机械组件发送第一控制指令，以指示机械组件将pH传感器置入待测矿浆中；第一获取单元，用于获取并显示pH传感器采集到的待测矿浆的实际pH值；第二控制单元，用于在发送第一控制指令的第一时长后，向机械组件发送第二控制指令，以指示机械组件将pH传感器从待测矿浆中提起，并将pH传感器置入污垢清洗液中，从而使得pH传感器可以准确检测出矿浆的pH值，且延长了pH传感器的使用寿命。

10. 发明公开

CN113933351A 矿浆pH值检测方法、装置及计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN113933351A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111161074.X
申请日：2021-09-30
申请人：深圳市中金岭南有色金属股份有限公司凡口铅锌矿
发明人：卢智峰 , 杨成 , 姚宇 , 黄健 , 叶捷 , 王凯悦 , 朱珈奇 , 陈远鑫 , 黄成全 , 汤德益
IPC分类号： G01N27/00 , G05B19/05
摘要：本申请适用于pH值检测技术领域，提供了一种矿浆pH值检测方法、装置及计算机可读存储介质，其中，矿浆pH值检测方法包括：若检测到pH值检测指令，则向用于控制pH传感器运动的机械组件发送第一控制指令，第一控制指令用于指示机械组件将pH传感器置入待测矿浆中；获取并显示pH传感器采集到的待测矿浆的实际pH值；在发送第一控制指令的第一时长后，向机械组件发送第二控制指令，第二控制指令用于指示机械组件将pH传感器从待测矿浆中提起并置入污垢清洗液中，这样，pH传感器的电极上不易结垢，从而使得pH传感器可以准确检测出矿浆的pH值，且延长了pH传感器的使用寿命。

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