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    • 8. 发明公开
    • 用于检测环境的方法和设备以及具有这种设备的车辆
    • CN112352169A
    • 2021-02-09
    • CN201980039872.X
    • 2019-05-09
    • 戴姆勒公司罗伯特博世有限公司
    • M·舍费尔M·格雷斯曼H·埃格斯P·雷纳M·梅因克
    • G01S17/86G01S17/931
    • 本发明涉及一种用于检测尤其是车辆的环境的方法,其中,借助激光扫描仪L周期性地检测第一检测区域中的环境,借助光学相机K检测第二检测区域中的环境,第一检测区域和第二检测区域至少彼此重叠,所述相机K的光学传感器在激光扫描仪L的一个周期内至少曝光两次,并且这样选择用于相机K光学传感器的所述至少两次曝光中的第一次曝光的第一次曝光时间并使该第一次曝光时间与激光扫描仪L同步,使得第一次曝光在第一时间窗口内进行,在该第一时间窗口内激光扫描仪L检测第一检测区域。在一种示例中激光扫描仪L的周期是90ms,在这段时间内激光扫描仪扫描0°到360°的整个扫描区域。在此在30ms内扫描120°的第一检测区域。在不限制一般性的情况下,第一检测区域在此开始于0°并且终止于120°处。用于相机K的光学传感器的第一次曝光时间在时间上设置在第一时间窗口的中间区域中。第二次曝光时间在激光扫描仪的周期内设置在第一时间窗口之外。在90ms或360°的扫描角度S之后该方法周期性地继续进行。用于第二次曝光的第二次曝光时间优选选择得长于用于第一次曝光的第一次曝光时间。尤其是由此可确保一方面第一次曝光时间短到足以实现足够清晰的图像来进行语义分割并将该语义分割应用于由激光扫描仪L采集的3D数据,并且另一方面确保第二次曝光时间选择得长到足以可靠地检测脉冲宽度调制的光信号、例如借助发光二极管运行的交通信号灯。