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1. 发明公开

CN115268429A 一种路径规划及管制方法审中-实审
公开(公告)号：CN115268429A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210756476.2
申请日：2022-06-29
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
发明人：周航 , 葛翔 , 杨晓光
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明公开了一种路径规划及管制方法，首先找出以初始点为起点的所有路段，并且验算每条路段的空闲时间窗，从OPEN列表中找到代价最小的节点Nlast，将节点Nlast从OPEN列表中移除，加入到CLOSE列表中，并占用节点Nlast的空闲时间窗；找到节点Nlast的所有不发生冲突的子节点列表，从列表中选择一个子节点Nnext，若子节点Nnext的路段终点为目标点；判断子节点Nnext是否已在OPEN列表中，将子节点Nnext添加至OPEN列表中；路径规划成功为终点添加一个安全时间窗。本发明在路径规划算法中添加时间窗原理，防止机器人在行驶过程中与其他机器人发生路径冲突，如果机器人的终点为一个窄巷道，还对终点进行反向预约路径。

2. 发明公开

CN115185264A 一种交通管制方法和系统审中-实审
公开(公告)号：CN115185264A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210558539.3
申请日：2022-05-20
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
发明人：刘胜明 , 周航 , 葛翔
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明公开了一种交通管制方法和系统，包括：对小车列表中各小车的运行顺序进行排序；更新所述各小车的占用站点列表和占用路段列表；计算所述各小车当前可走的路径集合；根据所述路径集合确定小车的当前路段，并判断所述当前路段所有关联站点和所有关联路段是否被其他小车占用；若未被占用，判断当前路段以及后面一段路径是否有路段有死锁关联路段；若被占用，则在当前可走的路径集合中，删除小车当前点之前的所有路段；如果路径集合为空，则增加小车的等待时间。本发明提供一种交通管制方法和系统，控制了AGV系统的运输流量，减少了小车运行过程中的阻塞和等待、防止AGV冲突或相撞以及避免死锁发生。

3. 实用新型

CN219668051U 一种AGV小车有权
公开(公告)号：CN219668051U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320712379.3
申请日：2023-04-04
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
发明人：庄文密 , 葛翔 , 沈琴
IPC分类号： B60P1/52 , B60P9/00
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车，属于搬运车领域。该AGV小车包括：底盘、行走装置和搬运装置，行走装置和搬运装置安装在底盘上，搬运装置包括：与底盘连接的连接架，与连接架连接的滚筒支撑板，以及与滚筒支撑板连接M组滚筒组件，M≥1，M是自然数，滚筒组件包括与滚筒支撑板连接的滚筒安装板，与滚筒安装板连接的若干个滚筒，以及与滚筒连接的搬运电机。本实用新型能够在不使用外界辅助推力的情况下，使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置，解决了现有技术AGV小车无法调整货物的位置，需要使用外界辅助推力才能使货物在两个AGV小车之间移动或使AGV小车上的货物移动到目标位置的问题。

4. 实用新型

CN218507487U 一种窄巷道堆垛叉车有权
公开(公告)号：CN218507487U
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202222267835.6
申请日：2022-08-26
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
发明人：葛翔 , 韩全乐 , 庄文秘
IPC分类号： B66F9/075 , B66F9/12 , B66F9/22 , B66F9/14
摘要：本实用新型公开窄巷道堆垛叉车，包括车体框架、行走单元、门架组件、升降平台、伸缩货叉机构和摆臂支撑机构，升降平台活动连接在门架组件上；伸缩货叉机构设于升降平台上且可沿开口中的任一个伸出载货区外；两个摆臂支撑机构分别可活动地设于车体框架的底部，任一组摆臂支撑机构具有伸出其对应侧的伸出位置和收纳于车体框架底部的收回位置，在伸缩货叉机构沿任一侧伸出载货区外时，对应侧的摆臂支撑机构伸出切换至伸出位置以进行支撑且另一个摆臂支撑机构仍处于收回位置。可以根据货物所在方向选择伸出方向，并通过设置摆臂支撑机构进行辅助支撑。结构紧凑，实用性强，非常适用于窄巷道堆垛。

5. 实用新型

CN218490681U 一种物料对接搬运机器人有权
公开(公告)号：CN218490681U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202222267120.0
申请日：2022-08-26
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
发明人：韩全乐 , 葛翔 , 沈琴
IPC分类号： B65G35/00 , B65G43/00
摘要：本实用新型公开物料对接搬运机器人，包括车体框架；驱动单元设于车体框架的底部；车头和车尾的两侧分别设有定位单元，任一定位单元包括一个激光测距传感器和一个二维码相机；工装移动支撑单元靠近车头或车尾的其中一个，设置在容纳空间内，工装移动支撑单元与车头或车尾中的另一个限定出供物料放置的承载区；主控单元分别与激光测距传感器及二维码相机连接，且分别与驱动单元及工装移动支撑单元连接，并根据激光测距传感器反馈的信息控制驱动单元移动以实现车体的导航定位和避障及根据二维码相机采集的信息控制工装移动支撑单元动作以调整物料在承载区内的位置。实现物料精准对接。

6. 外观设计

CN308341886S 宽支腿搬运车有权
公开(公告)号：CN308341886S
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202330223566.0
申请日：2023-04-21
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
设计人：顾佳伟 , 葛翔 , 沈琴 , 周航
摘要： 1.本外观设计产品的名称：宽支腿搬运车。
2.本外观设计产品的用途：搬运物品。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5

7. 外观设计

CN308209093S 单层AGV车有权
公开(公告)号：CN308209093S
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202330158838.3
申请日：2023-03-29
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
设计人：周航 , 庄文密 , 葛翔
摘要： 1.本外观设计产品的名称：单层AGV车。
2.本外观设计产品的用途：搬运物品。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

8. 外观设计

CN308209092S 全向AGV车有权
公开(公告)号：CN308209092S
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202330158837.9
申请日：2023-03-29
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
设计人：葛翔 , 庄文密 , 沈琴
摘要： 1.本外观设计产品的名称：全向AGV车。
2.本外观设计产品的用途：搬运物品。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。

9. 外观设计

CN308090203S 用于显示屏幕面板的机器人运行监控图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308090203S
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202230522246.0
申请日：2022-08-11
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
设计人：葛翔 , 陈天翔
摘要： 1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的机器人运行监控图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序及显示输出。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.不涉及设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图和仰视图。
6.图形用户界面的用途：用于对机器人进行即时运行监控。
7.图形用户界面的人机交互方式：主视图为主界面，显示当前小车（机器人）即时运行情况；点击“加号”按钮来实现放大，进入界面变化状态图1；点击“车辆详细监控”按钮，进入界面变化状态图2；点击“区域监控”按钮，进入界面变化状态图3；点击“管制查看”按钮，进入界面变化状态图4；点击“系统设置”按钮，进入界面变化状态图5；点击“模拟小车”按钮，进入界面变化状态图6。
8.该图形用户界面用于数字可视化大屏、台式电脑、平板电脑、笔记本电脑和手机。

10. 外观设计

CN307725675S 用于显示屏幕面板的物料状态监控图形用户界面有权
公开(公告)号：CN307725675S
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202230522227.8
申请日：2022-08-11
申请人：苏州艾吉威机器人有限公司
设计人：葛翔 , 唐荣敏 , 安成亮 , 荆建文
摘要： 1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的物料状态监控图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序及显示输出。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.不涉及设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图和仰视图。
6.图形用户界面的用途：用于物料状态监控。
7.图形用户界面的人机交互方式：在主视图界面中，鼠标中间滚轮下滑，依次进入界面变化状态图1和界面变化状态图2；在主视图界面中，点击“前往可视化”按钮进入界面变化状态图3；在主视图界面中，点击“任务管理”按钮进入界面变化状态图4；点击“任务指引”按钮进入界面变化状态图5；点击“寄存器管理”按钮进入界面变化状态图6；点击“寄存器列表”按钮进入界面变化状态图7；点击“寄存器触发”按钮进入界面变化状态图8；点击“设备管理”按钮进入界面变化状态图9；点击“设备监控”按钮进入界面变化状态图10；点击“运行日志”按钮进入界面变化状态图11；依次点击“Wms”和“基础信息管理”按钮进入界面变化状态图12；点击“库区管理”按钮进入界面变化状态图13；点击“库位管理”按钮进入界面变化状态图14；点击“物料管理”按钮进入界面变化状态图15；点击“托盘管理”按钮进入界面变化状态图16；点击“库位策略管理”按钮进入界面变化状态图17；点击“上下架管理”按钮进入界面变化状态图18；点击“库位可视化”按钮进入界面变化状态图19；依次点击“AGVS”、“实时监控”以及“运行监控”按钮，进入界面变化状态图20；鼠标中间滚轮上滑放大界面，进入界面变化状态图21。
8.该图形用户界面用于数字可视化大屏、台式电脑、平板电脑和笔记本电脑。

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