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1. 发明公开

CN113959459A 一种基于磁流变的轮式机器人里程计装置及控制方法有权
公开(公告)号：CN113959459A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111227607.X
申请日：2021-10-21
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 陈立 , 徐培杰 , 冉钦豪 , 杜益铭
IPC分类号： G01C22/00
摘要：本发明具体涉及一种基于磁流变的轮式机器人里程计装置及控制方法。所述里程计装置包括计量组件、车轮组件以及设置于机器人本体和车轮组件之间的压力调节组件；压力调节组件包括壳体，设置于壳体内部的调节盘，以及位于机器人本体和调节盘之间的磁流变弹性体；调节盘上设置有调节轴；磁流变弹性体同轴套设于调节轴上且与调节盘抵接；磁流变弹性体与调节轴之间设置有电磁线圈，电磁线圈用于通过产生对应强度的磁场来改变磁流变弹性体的伸缩量。本发明公开了轮式机器人里程计装置的控制方法。本发明能够自适应调节车轮对地面正压力，以使得里程计装置的车轮柔性着地并做纯滚动，从而保证里程计的测量精度和轮式机器人的正常工作。

2. 发明授权

CN102023569B 两轮轮式机器人点镇定增量式智能控制方法失效
公开(公告)号：CN102023569B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010270270.6
申请日：2010-09-01
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 李楠 , 杨祖元 , 张琦
IPC分类号： G05B13/04
摘要：本发明提供了一种两轮轮式机器人点镇定增量式智能控制方法，该方法提出了一种包含任务适应级和运行控制级的增量式控制器，该增量式控制器在现有技术的基础上，将现有技术中作为比例控制器输出的期望轮速作为本发明增量式控制器中任务适应级输出的期望轮速适应值，解决了机器人的非完整约束问题导致的点镇定控制的稳定性问题；并增加了运行控制级对期望轮速适应值进行进一步的增量式轮速跟随控制，解决了因运动执行系统必然存在的加速度和速度约束限制所导致的点镇定控制的稳定性问题，在保证获得优良的机器人运动轨迹的同时，更有效提高机器人运动的快速性。

3. 发明授权

CN108051821B 一种用于洞穴三维建模的飞行器及建模方法失效
公开(公告)号：CN108051821B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711268333.2
申请日：2017-12-05
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 王腾飞 , 赵俊容 , 彭涛
IPC分类号： G01S17/00 , G01S17/06 , G01S17/02 , G01S17/93 , G01S15/02 , G01S15/06 , G01S15/93 , G01S15/00
摘要：本发明公开了一种用于洞穴三维建模的飞行器，包括安装在飞行器主体上的舵机转动平台、激光扫描传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪传感器、飞行器主控制器、无线数据发送模块，其中：两个舵机转动平台分别安装在飞行器主体的上下端面；每个舵机转动平台包括第一舵机及第二舵机，第一舵机与飞行器主体固定连接，第一舵机的第一舵机转动轴通过舵机连接臂与第二舵机连接，第二舵机通过第二舵机转动轴与激光扫描传感器连接，第一舵机转动轴与第二舵机转动轴垂直。本发明能够在不需人类进入危险洞穴，且不受洞穴内部光线条件约束、不依靠GPS的情况下探测整个测区洞穴的空间分布情况、实现飞行器的自我空间定位并构造出目标洞穴的三维空间模型。

4. 发明公开

CN107253043A 一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具失效
公开(公告)号：CN107253043A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710516387.X
申请日：2017-06-29
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 银长伟 , 付雪健 , 蒲华 , 冉松 , 王特特
IPC分类号： B23P19/06
CPC分类号： B23P19/06
摘要：本发明涉及一种三自由度的可变柔性机械臂拧螺丝工具，包括吸盘连接座、转动输入轴、传力套筒和活塞杆，吸盘连接座一面形成有凸起段，凸起段内设有贯穿的中心通孔；转动输入轴设于中心通孔内，其一端设有凹入的空腔用于容纳磁流变液；传力套筒与转动输入轴固定连接；活塞杆一端穿过传力套筒进入空腔，进入空腔部分套装有活塞，活塞外壁绕设有电磁线圈；活塞杆另一端设有限位台阶，传力套筒和限位台阶之间的活塞杆上套设有压缩弹簧和压力传感器，限位台阶通过柔性管与工作套筒连接；柔性管内填满有磁流变液，外壁绕设有电磁线圈，还套设有定型弹簧。本发明提高了工具的柔性，降低了控制系统智能化程度的要求，与机械臂的联接简单，安全可靠。

5. 发明授权

CN104625707B 用于测井探管放射源装卸的机械手可更换拧螺丝工具失效
公开(公告)号：CN104625707B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410824519.1
申请日：2014-12-26
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 王鑫 , 刘浪
IPC分类号： B23P19/06
摘要：本发明公开了一种用于测井探管放射源装卸的机械手可更换拧螺丝工具，包括吸盘、转动轴、传力套筒和螺母套筒，转动轴设于吸盘突起段的中心通孔内，转动轴一端设有卡接槽，另一端设有弹簧容纳腔，在弹簧容纳腔内设有弹簧。螺母套筒驱动端从传力套筒最小内孔中进入，在螺母套筒驱动端头紧配合套装有防脱套圈，传力套筒通过最大内孔套在转动轴上并与转动轴固定连接；弹簧被压缩于弹簧容纳腔底部和螺母套筒驱动端端面之间。本拧螺丝工具可以与机械手配合完成测井探管放射源仓门上螺丝的拧紧和拧开，以关闭或打开仓门，操作快速容易，精度高。本拧螺丝工具具有柔性连接，可以提供有效的缓冲空间，对设备进行保护。

6. 发明公开

CN103413476A 一种触摸式电子教鞭无效
公开(公告)号：CN103413476A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310382423.X
申请日：2013-08-28
申请人：重庆大学
发明人：余楚中 , 刘浪 , 王清蓉 , 蔡礼松 , 王牛
IPC分类号： G09B17/02 , H04B1/38
摘要：本发明公开了一种触摸式电子教鞭，属于信息技术领域。该电子教鞭包括移动终端和无线数据收发装置，无线数据发送装置安装于移动终端，无线数据接收装置安装于教学计算机，移动终端包括语音输入模块和手写注释模块；语音输入模块用于实现语音数据的输入，移动终端接收到输入的语音数据后通过无线数据发送装置将语音数据传输至教学计算机，教学计算机通过无线数据接收装置接收到语音数据并对其放大处理后进行播放；手写注释模块用于实现移动终端上的手写注释输入，移动终端将手写注释信息传输至教学计算机进行同步显示。本发明结构简单，使用方便，不仅能够进行适时文字批注同步显示，同时，还可以实现语音输入，无需在讲课时再配备一个手持话筒。

7. 发明公开

CN110058592A 一种移动机器人控制方法无效
公开(公告)号：CN110058592A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910339860.0
申请日：2019-04-25
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 习金浩 , 杨向文 , 王继科
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明公开了一种移动机器人控制方法，以优先级先高后低的顺序执行运动控制任务及耗时任务，当优先级高的任务完成后再执行优先级低的任务，运动控制任务的优先级高于耗时任务的优先级，每隔第一预设时间执行一次运动控制任务。本发明通过设置不同的优先级，保证了实时性要求高的运动控制任务优先执行。且通过周期性的执行运动控制任务，在每个周期之间间断的执行耗时任务，可以在使用一个处理器的情况下，兼顾实时运动控制和耗时任务，从而提高机器人的自适应性和智能化程度，且避免了采用多处理器造成的成本增加。

8. 发明公开

CN108051821A 一种用于洞穴三维建模的飞行器及建模方法失效
公开(公告)号：CN108051821A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711268333.2
申请日：2017-12-05
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 王腾飞 , 赵俊容 , 彭涛
IPC分类号： G01S17/00 , G01S17/06 , G01S17/02 , G01S17/93 , G01S15/02 , G01S15/06 , G01S15/93 , G01S15/00
摘要：本发明公开了一种用于洞穴三维建模的飞行器，包括安装在飞行器主体上的舵机转动平台、激光扫描传感器、三轴加速度传感器、陀螺仪传感器、飞行器主控制器、无线数据发送模块，其中：两个舵机转动平台分别安装在飞行器主体的上下端面；每个舵机转动平台包括第一舵机及第二舵机，第一舵机与飞行器主体固定连接，第一舵机的第一舵机转动轴通过舵机连接臂与第二舵机连接，第二舵机通过第二舵机转动轴与激光扫描传感器连接，第一舵机转动轴与第二舵机转动轴垂直。本发明能够在不需人类进入危险洞穴，且不受洞穴内部光线条件约束、不依靠GPS的情况下探测整个测区洞穴的空间分布情况、实现飞行器的自我空间定位并构造出目标洞穴的三维空间模型。

9. 发明授权

CN103978354B 测井探管放射源装卸用卡盘夹具失效
公开(公告)号：CN103978354B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410197543.7
申请日：2014-05-12
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 刘浪 , 王大涛 , 邱静 , 余楚中
IPC分类号： B23P19/00 , B25B11/00 , B25J19/00
摘要：本发明公开了一种测井探管放射源装卸用卡盘夹具，包括底座和设于底座上的转轴，转轴上端设有旋转卡盘齿轮，旋转步进电机通过传动锥齿轮与旋转卡盘齿轮啮合以驱动旋转卡盘齿轮和转轴转动。在旋转卡盘齿轮上设有夹钳座，夹钳座上表面通过滑轨安装有两相对的夹钳，两夹钳分别与夹持步进电机连接。在底座上设有横杆支架，在横杆支架上设有销轴，横杆与销轴同步转动。横杆步进电机与销轴连接以驱动销轴转动。本发明能够实现测井探管的夹紧和松开，并在夹紧时能够自动完成仓门的打开、放射源的装卸和仓门的关闭等一系列动作，从而避免了现有由人工操作对人体健康带来的潜在威胁。本发明机构简单，工作稳定可靠，维护成本低。

10. 发明授权

CN102306026B 足球机器人感知系统失效
公开(公告)号：CN102306026B
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：CN201010242910.2
申请日：2010-08-02
申请人：重庆大学
发明人：王牛 , 张琦 , 丘柳东
IPC分类号： G05D1/02 , G01V8/10 , H04N5/225
摘要：一种足球机器人感知系统，包括前向视觉摄像头、全景视觉摄像装置，其特征在于，所述感知系统还包括红外传感器装置和感知处理系统，感知处理系统将从前向视觉摄像头获取的前向信息、全景视觉摄像装置获取的全景信息和红外传感装置获取的近觉信息进行信息融合，并将信息融合后的环境信息传送给机器人决策系统。本发明通过安装红外传感器装置，可近距离检测机器人持球机构是否持有足球的情况，且也可通过调节外围电路上的可调电阻来调节红外传感器装置的有效感知范围，获取近觉信息；前向视觉摄像头的镜面垂线与地平线所成角度呈现的变化，可在中距离上改变前向视觉摄相头的感知范围，并且通过前向视觉的数学模型对前向物体进行精确的定位，获取前向信息；在远距离上利用全景视觉，感知全局的信息，获取全景信息。本发明通过对近觉信息、前向信息和全景信息的相互融合，可以准确、高效、稳定的实现对环境的感知，使得机器人决策系统做出更加准确的决策，且减少了成本，提高了性价比。

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