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1. 发明授权

CN113894795B 一种工业机器人外部轴位置优化方法有权
公开(公告)号：CN113894795B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111375052.3
申请日：2021-11-17
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 沙建军 , 康静 , 彭锐晖 , 钱海宁
IPC分类号： B25J9/16
摘要：本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种设置导轨式工业机器人的方法。一种工业机器人外部轴位置优化方法，其技术方案是：利用机器人逆运动学算法，计算每条路径两端点可达范围交集的中点，作为外部轴位置的初值，检验当前外部轴位置是否满足机器人对整条路径点均可达的要求，若存在不可达则遍历搜索最优位置。本方法通过确定合理的外部轴位置初值，能够快速搜索到机器人外部轴的全局最优位置，有效地防止机器人出现卡死、奇异等状况，从而提高工作效率。(56)对比文件马影;陈丽;高其远;邓宇翔.超冗余移动机械臂逆运动学快速求解的两种方法比较.智能计算机与应用.2019,(第06期),全文.杨继之;林晓青;乐毅;张斌.可移动机器人检测铣削系统建模与仿真研究.机械设计与制造.2020,(第07期),全文.贾庆轩;褚明;孙汉旭;洪磊.9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法.北京邮电大学学报.2008,(第02期),全文.李骏驰;李春书.焊缝打磨机器人的运动学分析与仿真.河北工业大学学报.2017,(第01期),全文.郑燕红;邓湘金;彭兢;姚猛;赵志晖.基于人工势场法的月球表层采样装置避障规划.中国空间科学技术.2015,(第06期),全文.姜宏超;刘士荣;张波涛.六自由度模块化机械臂的逆运动学分析.浙江大学学报(工学版).2010,(第07期),全文.张牧;李亮玉;王天琪;岳建锋.基于SolidWorks的海洋平台导管架弧焊机器人离线编程系统.上海交通大学学报.2008,(第S1期),全文.梁杰;毕树生.制孔执行器的安装方式对机器人性能的影响.机械工程学报.2010,(第21期),全文.林晓青;杨继之;乐毅;张斌.一种可移动检测机器人站位规划策略.宇航学报.2018,(第09期),全文.

2. 发明公开

CN117690083A 一种基于图像特征的洞库目标伪装效果动态监测方法与系统审中-实审
公开(公告)号：CN117690083A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311699172.8
申请日：2023-12-12
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：沙建军 , 王艳恒 , 王向伟 , 钱海宁 , 姜超
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/54 , G06V10/56 , G06V10/60 , G06V10/74 , G06V10/44
摘要：本发明提供了一种基于图像特征的洞库目标伪装效果动态检测方法与系统，包括系统搭建，图像传输以及图像处理。系统由图像处理工作站和光学红外一体相机通过POE网线连接而成。光学红外一体相机获取洞库目标以及周围背景的光学和红外图像信息；图像处理工作站集成图像传输和图像处理的软件，可以实时处理光学红外一体相机获取的图像数据，通过融合图像亮度、颜色相似度、纹理、温度、形状和长度等特征，综合分析伪装效果，实时报告洞库目标的伪装效果，并实现伪装效果变差的情况下报警。本申请解决了洞库目标随外界环境变化导致的伪装效果降低的问题，降低了外敌在基于遥感卫星或无人机等光学和红外的探测器探查出洞库目标的可能性。

3. 发明公开

CN111260908A 一种可应用于仿真模型的红外特征模拟系统及方法无效
公开(公告)号：CN111260908A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010062174.6
申请日：2020-01-20
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 沙建军 , 鲁守波 , 王盛春 , 彭锐晖 , 杨高峰 , 钱海宁
IPC分类号： G08C19/00 , F41H3/00 , G05D23/20
摘要：一种可应用于仿真模型的红外特征模拟系统，包括工业控制计算机、热红外图像采集传感器、工业以太网络现场总线、温度控制主站模块、温度控制从站模块、电池模块、RS485现场总线、USB转串口线缆、表贴式温度传感器和温度控制加热薄膜模块；根据不同时刻真实军事目标物体或装备外部表面的热红外特征图像信息提取军事目标相应关键部位的温度数据并根据这些温度数据自动控制贴敷于军事示假目标模型内部表面的加热薄膜模块的温度参数，使得示假目标模型具有和真实目标逼真一致的热红外特征，形成良好的示假伪装效果，从而达到利用示假目标模型迷惑、干扰敌人的目的。

4. 发明公开

CN117092635A 一种基于TransUNet模型的微弱目标检测前跟踪方法审中-实审
公开(公告)号：CN117092635A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310574904.4
申请日：2023-05-22
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：孙殿星 , 武星蕊 , 彭锐晖 , 欧阳亚雄 , 钱海宁
IPC分类号： G01S13/72 , G01S7/41 , G01S13/89 , G06T7/246 , G06V10/77 , G06V10/82
摘要：本发明公开了一种基于TransUNet模型的微弱目标检测前跟踪方法。本方法首先对多帧雷达目标回波进行非相参累积，将累积后的雷达量测转化为二维雷达目标回波图像。进而，将回波图像输入TransUNet神经网络进行识别。最后，对识别结果进行坐标转换，将图像像素映射到雷达距离单元，对特定的距离单元进行门限检测，以便于目标点迹回溯，得到准确的目标点迹。该方法不依赖于任何运动模型，只要目标具备时‑空相关性特征，就能对其航迹进行有效检测。此外，在目标数量未知的情况下，本方法仍可稳定的对多个目标进行检测，且保持较高的检测概率。

5. 发明公开

CN116884307A 一种具有光学与热红外和雷达特性的充气坦克仿真模型审中-实审
公开(公告)号：CN116884307A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310291393.5
申请日：2023-03-23
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 卫建业 , 吕永胜 , 罗代吉 , 肖艳丽 , 钱海宁
IPC分类号： G09B25/00 , F41H3/00 , G09B25/02 , G09B9/00 , H05B1/02 , H05B3/34
摘要：本发明涉及目标特性、伪装隐身与仿真技术领域，更具体地说涉及一种具有光学与热红外和雷达特性的充气坦克仿真模型。充气坦克仿真模型按照真实坦克1：1仿制，并能模拟出真实坦克的光学、热红外和雷达特性，其主要由车体、副油箱、车轮、履带、裙板、炮塔、炮塔后储物栏、炮塔上其他组件、炮筒、热红外模块、柔性金属网格布、防风装置所组成。所述充气坦克仿真模型表面是由PVC涂层布制成，内部由拉筋面片塑形；所述车体、副油箱、车轮、履带、裙板均相互连通，互为一体；所述炮塔、炮塔后储物栏、炮塔上其他组件均相互连通，互为一体；所述炮筒为单独充气部件；所述炮塔和车体通过卡扣相连接固定；所述热红外模块由柔性电加热片和温控器组成；所述柔性金属网格布依附于充气式坦克内表面；所述防风装置由绳索和地钉组成；所述炮筒和炮塔部件可连接为一体，并能够实现前后、左右四种方位的状态变换；所述充气式坦克外表面喷涂迷彩图案；充气坦克仿真模型具有光学、热红外和雷达特性，同时也具备防风功能，可快速架设和撤收，重量轻、储存空间小、方便携带和运输。可用于吸引敌方侦察，消耗敌方火力攻击，提升坦克部队的生存能力。

6. 发明公开

CN115713540A 一种易扩展的高精度靶心坐标提取方法审中-实审
公开(公告)号：CN115713540A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211293880.7
申请日：2022-10-21
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 沙建军 , 孙英贺 , 钱海宁 , 刘明
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/12 , G06V10/44 , G06V10/764
摘要：本发明属于图像处理技术领域，具体涉及一种易扩展的高精度靶心坐标提取方法。包括以下步骤：(1)靶标数据集生成：通过单靶标及单目标图像，在线自动生成靶标数据集；(2)靶标检测：在靶标样本上提取梯度方向直方图特征，采用支持向量机训练分类器，通过滑动窗口对靶标进行粗定位，得到靶标候选区域；(3)亚像素边缘提取：在粗定位得到的靶标候选区域内二值化，使用惟一性约束提取亮区及暗区的像素边缘，再采用基于激活函数的边缘模型提取亚像素边缘。(4)靶心计算：根据边缘点拟合椭圆，求得靶标靶心坐标。本发明相对于传统的靶心坐标提取方法，解决了扩展难度大、拟合精度差的问题。

7. 发明公开

CN116987455A 一种轻质防雷击复合电磁屏蔽膜及其制备方法审中-实审
公开(公告)号：CN116987455A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310866496.X
申请日：2023-07-14
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 彭锐晖 , 公言飞 , 张旭阳 , 孙殿星 , 钱海宁 , 吕永胜 , 沙建军 , 柳林
IPC分类号： C09J7/29 , C09J7/30 , C09J163/00 , C09J163/04 , C09J11/04 , C09J11/08 , D06M11/83 , D06M10/02 , H05K9/00
摘要：本发明属于电磁屏蔽材料技术领域，具体属于一种轻质防雷击复合电磁屏蔽膜及其制备方法，所述轻质防雷击复合电磁屏蔽膜包括离型纸、结构胶层、导电无纺布层、碳纳米管薄膜层、保护膜层。本发明中导电无纺布可以起到良好的电磁屏蔽作用，碳纳米管薄膜可以起到雷击时导电导热的作用，降低雷击损伤程度，环氧结构胶具有良好的粘结性、稳定性、较高的机械强度。本发明制备的复合电磁屏蔽膜具有防雷击、轻质化、良好的电磁屏蔽性能等优点，同时制备工艺成熟，易于批量化生产，使用操作简单，具有广泛的应用前景。

8. 发明公开

CN116855179A 一种复合材料表面多功能电磁屏蔽膜及制备方法审中-实审
公开(公告)号：CN116855179A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211616925.X
申请日：2022-12-16
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 彭锐晖 , 吕永胜 , 张旭阳 , 武星蕊 , 钱海宁
IPC分类号： C09J7/10 , C09J163/00 , C09J163/02 , C09J179/08 , C09J11/04 , H05K9/00
摘要：本发明提供了一种可用于树脂基复合材料、橡胶、塑料多种基材表面；需要时，也可应用于碳钢、铝合金、钛合金等金属基材表面，同时具备电磁屏蔽/抗雷击/抗电磁脉冲/抗高功率微波等多功能的电磁屏蔽膜及其制备方法。该多功能表面膜由树脂、促进剂、固化剂、改性剂、无机填料、抗紫外老化剂、电磁屏蔽材料、导电材料和辅助材料组成。制备方法是将树脂、固化剂、改性剂、以及助剂和填料混合均匀，再与电磁屏蔽材料、导电材料、辅助材料复合，利用压延工艺制备成膜。本发明可与树脂基复合材料制件采用一体化共固化成型后，应用于飞行器、舰船、地面装备与设施等，同时实现电磁屏蔽/抗雷击/抗电磁脉冲/抗高功率微波功能。

9. 发明公开

CN111862111A 基于区域分割融合的点云配准算法审中-实审
公开(公告)号：CN111862111A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010627992.6
申请日：2020-07-01
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：王向伟 , 沙建军 , 孙英贺 , 彭锐晖 , 钱海宁 , 律帅
IPC分类号： G06T7/11 , G06T7/187 , G06T7/194 , G06T7/33
摘要：本发明属于三维点云配准技术领域，具体涉及基于区域分割融合的点云配准算法。将两幅不同视角的点云数据，根据区域性质分别分割成两组数据，一组是目标点云数据，一组是背景点云数据，对于不同组的数据分别基于ICP算法进行配准，根据不同权重做相应的融合，求出最佳的点云旋转平移矩阵，可以提高整体配准效果，同时增加了算法的鲁棒性。

10. 发明公开

CN117690084A 一种基于深度学习的洞库目标伪装效果动态监测方法与系统审中-实审
公开(公告)号：CN117690084A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311706480.9
申请日：2023-12-13
申请人：青岛九维华盾科技研究院有限公司
发明人：沙建军 , 许红彬 , 王向伟 , 黄倩 , 钱海宁
IPC分类号： G06V20/52 , G06V10/10 , G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/94 , G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的洞库目标伪装效果动态监测方法与系统，它首先在洞库伪装目标周围布设检测系统，然后设计了一款时空编码器用于检测异常，之后采集数据训练编码器，最后连接实时画面进行检测。其中时空编码器包含三个部分，包括空间编码器，时间编码器和自适应阈值，其中空间编码器部分对图像的特征进行提取，主要获取图像内的特征，并在最后通过反卷积重构视频序列并计算视频规律性指数；时间编码器对时序图像进行特征提取，主要关注帧与帧之间的差异；自适应阈值采取一段时间内的视频规律性指数计算得到。本发明最终可实现当视频规律指数大于阈值时持续监控，小于阈值时向工作人员发出警告，提示调整伪装状态的功能。

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