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1. 发明授权

CN105793731B 自主移动对象有权
公开(公告)号：CN105793731B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201480065623.5
申请日：2014-11-24
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：平哲也
IPC分类号： G01S17/93 , G05D1/02 , G01S15/93
CPC分类号： G05D1/0212 , G01S7/40 , G01S7/4026 , G01S7/497 , G01S7/4972 , G01S7/52004 , G01S13/86 , G01S13/87 , G01S13/881 , G01S13/931 , G01S15/87 , G01S15/931 , G01S17/87 , G01S17/936 , G01S2007/4034 , G01S2007/52012 , G01S2013/9353 , G01S2013/9371 , G01S2015/939 , G05D1/024 , G05D2201/0217
摘要：自主移动对象包括：至少一个距离传感器，其被配置成检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及确定单元，其被配置成计算当由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置和第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且仅当所计算的差等于或大于预定值时才确定距离传感器异常。

2. 发明公开

CN109407088A 用于检测并缓解相互干扰的雷达单元、集成电路和方法有权
公开(公告)号：CN109407088A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201810945595.6
申请日：2018-08-17
申请人：恩智浦有限公司
发明人：林郁
IPC分类号： G01S13/88 , G01S7/41
CPC分类号： G01S7/023 , G01S7/021 , G01S7/032 , G01S7/036 , G01S7/40 , G01S13/34 , G01S13/343 , G01S13/426 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S2013/0254 , G01S13/88 , G01S7/41 , G01S13/881
摘要：描述一种用于检测干扰的存在的雷达单元(400)，其包括：毫米波(mmW)收发器(Tx/Rx)电路，其被配置成支持包括发射雷达信号波形和接收其回波信号的正常数据获取操作模式；混合模拟和基带电路，其以可操作方式耦合到所述mmW Tx/Rx电路；以及信号处理器电路(452)，其以可操作方式耦合到所述混合模拟和基带电路。干扰检测单元(448)以可操作方式耦合到所述mmW Tx/Rx电路。所述雷达单元被配置成操作时间非连续操作模式，所述操作模式包括用作干扰监测周期的第一时间部分和由所述雷达单元在所述正常数据获取操作模式下使用的第二时间部分，由此所述混合模拟和基带电路、所述信号处理器电路(452)和所述干扰检测单元(448)被配置成在所述监测周期期间检测干扰信号。

3. 发明公开

CN107305249A 获取机器人行走状态的方法及装置无效
公开(公告)号：CN107305249A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610260347.9
申请日：2016-04-25
申请人：上海慧流云计算科技有限公司
发明人：孔尧 , 邢昀 , 段毅钧 , 王香连
IPC分类号： G01S13/88
CPC分类号： G01S13/881
摘要：本发明实施例公开了一种获取机器人行走状态的方法及装置，所述机器人上设置有雷达探测器，所述方法包括：接收所述雷达在不同时刻对预设范围内各物体的扫描结果；根据所述扫描结果分别绘制不同时刻的雷达图，并获取所述不同时刻的雷达图的几何中心；当所述雷达的旋转中心与所述不同时刻的雷达图的几何中心的距离不同时，确定所述机器人处于行走状态。该方法能够获取机器人的行走状态，且获取结果准确。

4. 发明公开

CN106054176A 一种利用2D雷达实现空间探测的方法无效
公开(公告)号：CN106054176A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610292672.3
申请日：2016-05-05
申请人：高世恒
发明人：高世恒 , 高业众
IPC分类号： G01S13/88 , G01S13/93 , G01S13/50
CPC分类号： G01S13/881 , G01S13/50 , G01S13/93
摘要：本发明涉及一种利用2D雷达实现空间探测的方法，其包括以下步骤：在移动主体上设置2D激光雷达和旋转部件；在移动主体内设置电源模块、主控模块、信号处理模块和驱动模块，电源模块为主控模块提供工作电压，2D激光雷达与旋转部件连接，旋转部件通过驱动模块与主控模块连接；主控模块通过驱动模块驱动旋转部件绕移动主体的正面进行上下或左右旋转，旋转部件带动2D激光雷达旋转，2D激光雷达将探测到的前方障碍物发射回的电磁波发送给信号处理模块；信号处理模块对接收到的电磁波进行处理后发送给主控模块，主控模块计算得到前方障碍物的方位和距离信息。本发明能够利用2D激光雷达完成对移动主体前方的全方位探测。

5. 发明公开

CN105890589A 一种水下机器人单目视觉定位方法有权
公开(公告)号：CN105890589A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610207731.2
申请日：2016-04-05
申请人：西北工业大学
发明人：高剑 , 孙笑笑 , 严卫生 , 张福斌 , 夏飞 , 崔荣鑫
IPC分类号： G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C11/00 , G01S13/88 , G01S13/86
CPC分类号： G01C21/005 , G01C11/00 , G01C21/165 , G01C21/20 , G01S13/86 , G01S13/881
摘要：本发明提出一种水下机器人单目视觉定位方法，结合多普勒和陀螺仪测得水下机器人在载体系下的线速度和角速度，得到状态方程；取4个已知在全局系下坐标的静止特征点，通过坐标系变化，得到特征点在图像系下的位置，得到量测方程；已知k?1时刻的状态向量和其协方差矩阵，通过Unscented变换方法，求得Sigma点；再通过一次时间更新，估计k时刻的量测值；结合多普勒和陀螺仪测得航行器在载体系下的线速度和角速度，全局系下的特征点在图像系下的位置，可以得到k时刻量测值，经过量测更新，估计k时刻的状态向量，并得到k时刻状态向量的协方差矩阵。本发明突破了几何法中特征点的布置必须满足特定条件这一限制，弥补了EKF滤波只能估计位置信息这一缺陷，能同时估计位置信息和欧拉角。

6. 发明公开

CN105403882A 集中式雷达方法和系统无效
公开(公告)号：CN105403882A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510516261.3
申请日：2015-07-03
申请人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
发明人： I·比利克 , R·Y·加兹特
IPC分类号： G01S13/88 , G01S13/93
CPC分类号： G01S13/88 , G01S7/003 , G01S13/87 , G01S13/93 , G01S13/931 , G01S2013/9371 , G01S13/881 , G01S13/9303 , G01S13/9307 , G01S2013/9321 , G01S2013/9346
摘要：本发明涉及集中式雷达方法和系统。具体地，提供用于雷达系统的方法和系统。雷达系统包括多个分布式雷达单元和集中式雷达处理单元。多个分布式雷达单元各自配置以获得相应的雷达信号。多个分布式雷达单元中的每一个设置在移动平台的不同相应位置。集中式雷达处理单元设置在移动平台中，与多个分布式雷达单元中的每一个连接，并配置成直接处理来自多个分布式雷达单元中的每一个的雷达信号。

7. 发明公开

CN107466371A 目标跟踪装置及系统、机器人有权转让
公开(公告)号：CN107466371A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201680002739.3
申请日：2016-07-21
申请人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司
发明人：徐泽元
IPC分类号： G01S13/70 , G01S13/88 , G01S15/08 , G01S17/66
CPC分类号： G01S5/18 , G05D1/12 , G01S13/70 , G01S13/881 , G01S15/08 , G01S17/66
摘要：一种目标跟踪装置及系统、机器人，目标跟踪装置包括：信号接收天线(101)，所述信号接收天线(101)包括设置在不同位置处的第一信号接收器(1)和第二信号接收器(2)；计时单元(102)，与第一信号接收器(1)和第二信号接收器(2)相连，用于记录第一信号接收器(1)接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻以及第二信号接收器(2)接收被跟踪目标发送的信号的接收时刻；跟踪单元(103)，与计时单元(102)相连，用于根据第一信号接收器(1)对应的接收时刻和第二信号接收器(2)对应的接收时刻生成对应的方位调整指令，使目标跟踪装置向接收信号时刻较早的信号接收器转动。目标跟踪装置、机器人及系统通过简单比较接收时刻即可调整好目标跟踪装置与被跟踪目标的方位，结构简单，方便实施。

8. 发明公开

CN106093928A 一种多波探测与成像系统有权
公开(公告)号：CN106093928A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610580622.5
申请日：2016-07-21
申请人：武汉芯泰科技有限公司
发明人：张科峰
IPC分类号： G01S13/08 , G01S13/88 , G01S13/89 , G01S13/93 , G01S15/08 , G01S15/89 , G01S15/93 , G01S17/08 , G01S17/89 , G01S17/93
CPC分类号： G01S13/9303 , G01S13/08 , G01S13/881 , G01S13/89 , G01S13/931 , G01S15/08 , G01S15/89 , G01S15/93 , G01S15/931 , G01S17/08 , G01S17/89 , G01S17/933 , G01S17/936
摘要：本发明公开了一种多波探测与成像系统，属于图像探测技术领域，所述多波探测与成像系统包括：支座(10)、与支座(10)可转动连接的第一本体(11)和第二本体(12)；分别设置在第一本体(11)和第二本体(12)上的第一传感器组件(110)和第二传感器组件(120)，均包括用于探测多种波形信号的传感器。该系统还包括：控制器(15)和信号处理单元(16)；控制器(15)用于根据探测需求，控制调整第一本体(11)与第二本体(12)之间的角度，同时控制至少一传感器工作，以对被测对象进行探测，并获得探测数据；信号处理单元(16)用于对所述探测数据进行处理，以获得图像数据。该系统支持多种图像探测形式，且结构灵活可调。

9. 发明公开

CN105783940A 基于信息预评判及补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法有权
公开(公告)号：CN105783940A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610010208.0
申请日：2016-01-07
申请人：东南大学
发明人：徐晓苏 , 童金武 , 张涛 , 李瑶 , 王捍兵 , 孙进 , 刘义亭 , 姚逸卿 , 杨冬瑞 , 陈立平 , 石宏飞 , 金博楠
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/16 , G01S7/40 , G01S13/58 , G01S13/86 , G01S13/88
CPC分类号： G01C25/005 , G01C21/165 , G01S7/40 , G01S13/58 , G01S13/86 , G01S13/881
摘要：本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差x2检测法引入，对组合导航结果是否平稳进行评估，并设计了组合导航结果振荡时的补偿修正方法对Kalman输出结果进行实时评判和修正补偿。本发明既能有效抑制SINS/DVL组合导航姿态、速度的发散速度，提高组合系统姿态、速度精度，在一定程度上提高位置精度；又能解决在DVL数据信息质量下降所带来姿态误差的振荡问题。

10. 发明公开

CN103501951A 通过微波定位焊接头的方法有权
公开(公告)号：CN103501951A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201280003807.X
申请日：2012-05-11
申请人：弗罗纽斯国际有限公司
发明人：安德烈亚·阿德雷 , 安德烈亚·施特尔策
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/127 , G01S13/88 , B23K31/12
CPC分类号： B23K9/095 , B23K9/0956 , B23K9/1276 , B23K31/125 , G01S7/025 , G01S13/36 , G01S13/881 , G01S13/90 , Y10S901/09 , Y10S901/42
摘要：本发明涉及一种用于在工件（14）上方定位机器人焊接系统的焊炬（7）的方法。为了进行位置确定，以微波形式从布置在焊接头上的发射器向所述工件（14）发出测量信号，在所述工件（14）上反射的微波被布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，且所接收的微波由评估模块来评估以确定所述工件（14）的边缘（26）的位置。为了提供精确、对干扰敏感的位置确定，所述微波是从位于所述焊接头上的不同位置的至少一个发射器发出的，并且反射微波在极化改变的情况下由布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，所述至少一个接收器具有相对于所述发射器的极化平面成角度布置的极化平面，并且所述边缘（26）的位置由所述评估模块至少基于在所述不同位置处反射的各个微波的相位改变来确定。本发明还涉及一种用于在工件（14）上方以模型支撑的方式定位机器人焊接系统的焊接头的方法，其中为了进行位置确定，以微波形式从布置在所述焊接头上的发射器向所述工件（14）发出测量信号，在所述工件（14）上反射的微波被布置在所述焊接头上的至少一个接收器接收，且所接收的微波由评估模块来评估以确定所述工件（14）的边缘（26）的位置；所评估的测量信号被从所述评估模块转发至模型计算模块；包含多个规定参数的存储模块通过该模型计算模块而启动，所述模型通过由输入和/或输出装置（18）输入的焊缝几何形状来选择，并且通过修改预定的参数将所计算的模型与所评估的测量信号进行比较直到能获得规定的一致性。

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