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1. 发明授权

CN110997249B 作业机器人和作业机器人的控制方法有权
公开(公告)号：CN110997249B
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN201880048744.7
申请日：2018-07-19
申请人：佳能株式会社
发明人：高桥正和
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/423

2. 发明公开

CN115803700A 自动检测电子装置之间的耦合的装置审中-实审
公开(公告)号：CN115803700A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202180049690.8
申请日：2021-06-24
申请人：纬湃科技有限责任公司
发明人： J·罗彻 , Y·勒罗伊
IPC分类号： G05B19/423
摘要：用于自动检测耦合到电子计算机(4)的传感器(2、20)的方法，包括检测所述传感器(2、20)的步骤和配置硬件接口(100)的步骤。

3. 发明授权

CN110035871B 用于指示机器人的系统和方法有权
公开(公告)号：CN110035871B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201780074062.9
申请日：2017-11-08
申请人：康格尼博提克斯股份公司
发明人： M·马赫迪·哈扎阿尔达卡尼 , 克拉斯·尼尔森
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
摘要：本公开涉及一种用于指示机器人的系统(1)和方法。该系统(1)包括沉浸式触觉界面，使得操作者与主机器人手臂(2)的交互作用由布置成与工件(4)交互作用的从机器人手臂(3)来反映。从机器人手臂(3)的交互作用被反映回主机器人手臂(2)作为对操作者的触觉反馈。动力学系统不断地提前模拟，并且新命令被计算以用于主机器人手臂和从机器人手臂。

4. 发明授权

CN108602190B 使用交互式命令控制工业机器人有权
公开(公告)号：CN108602190B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201680080967.2
申请日：2016-02-05
申请人： ABB瑞士股份有限公司
发明人： A·赫德伦德 , I·伦德伯格 , J·斯蒂鲁德 , M·诺德瓦尔 , R·斯乔博格 , T·格罗思
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
摘要：本发明涉及一种使用交互式命令控制工业机器人(1)的方法以及一种基于交互式命令来控制工业机器人(1)的运动的控制单元(2)。所述控制单元包括用于存储至少一个定义的交互式命令的数据存储器(4)以及被配置为在识别到所述交互式命令时执行所述交互式命令的处理单元(6)。所述数据存储器(4)包括在识别到所定义的交互式命令时将被执行的多个定义的动作，并且所述处理单元(6)被配置为确定所述机器人的当前上下文、基于针对所述命令被定义的动作以及所述机器人的所述当前上下文来选择要执行哪个动作、并且在识别到所述交互式命令时执行所选择的动作。

5. 发明授权

CN108475051B 用于在工业机器人的编程期间对准工具的方法和系统有权
公开(公告)号：CN108475051B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201680079233.2
申请日：2016-02-02
申请人： ABB瑞士股份有限公司
发明人： A·赫德伦德 , I·伦德伯格 , J·斯蒂鲁德 , M·诺德瓦尔 , R·斯乔博格 , T·格罗思
IPC分类号： G05B19/423
摘要：本发明涉及一种工业机器人(1)，包括用于支撑工具(8)的可移动机械臂(5)，以及被配置为控制机器人的运动的控制单元(2)。该控制单元设置有对准功能，以用于将工具与至少一个指定的轴线XW、YW、ZW对准。控制单元被配置为监控机器人的运动并且被配置为：在检测到机器人的运动已经停止并且对准功能被激活时，自动地调整工具的取向，使得将工具与所指定的轴线对准。本发明还涉及一种用于控制工业机器人的方法以及该方法用于通过示教法编程来教导机器人包括多个目标点(12)的路径(10)的用途。

6. 发明授权

CN108025434B 具有输入元件的机器人臂有权
公开(公告)号：CN108025434B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201680053850.5
申请日：2016-10-04
申请人：卡斯坦宁堡有限公司
发明人：萨米·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , G05B19/423 , B25J17/02
摘要：本发明涉及一种具有数量N个的臂区段An的机器人臂，这些臂区段An经数量N个的致动器可驱动的关节连接GVn与机器人主体连接，n＝1，2，...，N；其中，远端臂区段AN在其近端处经关节连接GVN与臂区段AN‑1连接，近端臂区段在其近端处经关节连接GV1与机器人主体连接，关节连接GVN实现了臂区段AN围绕旋转轴线DN的旋转，机器人臂的臂区段AN沿轴线L1延伸且轴线L1与旋转轴线DN围成50至130°的角度，臂区段AN的远端经致动器可驱动的关节连接GVN+1与执行器E连接，关节连接GVN+1实现了执行器E围绕旋转轴线N+1的旋转，其中，旋转轴线DN与DN+1围成在50至130°范围内的角度W1，旋转轴线DN+1与轴线L1围成在50至130°范围内的角度W2，臂区段AN具有与其刚性连接的手握式突出部F1，其相对于旋转轴线DN+1同心地延伸，突出部F1的自由端FE相对于突出部F1的其余部分是能够围绕旋转轴线DN+1旋转的或以能够围绕旋转轴线DN+1旋转地设置，而且自由端FE具有用于手动输入数据的输入元件EE。所提出的机器人臂实现了在具有该机器人臂的机器人的学习性编程过程中改进的人体工程学操作。

7. 发明授权

CN108025437B 康复系统及方法有权
公开(公告)号：CN108025437B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201680054824.4
申请日：2016-09-23
申请人：卢万天主教大学
发明人：朱利安·萨潘 , 布鲁诺·笛赫兹 , 马克西姆·吉利奥
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423 , A61H1/02
摘要：一种用于使受试者康复的康复系统，包括：至少一个末端执行器，用于与受试者相互作用，所述末端执行器具有至少两个运动自由度；至少一个致动器，用于致动至少一个末端执行器；用于至少测量至少一个末端执行器的位置和速度的至少一个传感器；用于测量受试者与末端执行器之间的相互作用力的至少一个传感器；存储器，包括至少两个初始系数和会话，会话包括至少一次练习，练习包括要由受试者通过致动末端执行器来执行的至少一个参考轨迹；和控制单元，用于控制致动器；其中，存储器连接到控制单元以传送初始系数和会话；传感器连接到控制单元以传送测量信号，并且控制单元适于基于所述初始系数提供力控反馈。

8. 发明公开

CN108139748A 机器人臂有权
公开(公告)号：CN108139748A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680057794.2
申请日：2016-10-04
申请人：卡斯坦宁堡有限公司
发明人：萨米·哈达丁
IPC分类号： G05B19/423
摘要：本发明涉及一种具有数量N个的臂区段An的机器人臂，这些臂区段An经数量N个的致动器可驱动的关节连接GVn与机器人主体连接，n＝1，2，...，N；其中，远端臂区段AN在其近端处经关节连接GVN与臂区段AN-1连接，近端臂区段A1在其近端处经关节连接GV1与机器人主体连接，关节连接GVN实现了臂区段AN围绕旋转轴线DN的旋转，机器人臂的臂区段AN沿轴线L1延伸且轴线L1与旋转轴线DN围成50至130°的角度，臂区段AN的远端经致动器可驱动的关节连接GVN+1与执行器E连接，其中，关节连接GVN+1实现了执行器E围绕旋转轴线DN+1的旋转，其中，旋转轴线DN与DN+1围成在50至130°范围内的角度W1，旋转轴线DN+1与轴线L1围成在50至130°范围内的角度W2，并且在执行器E上或者在关节连接GVN+1与执行器E之间设置的插入件ZW上形成与其刚性连接的、能够垂直于旋转轴线DN+1延伸的延伸部F2，该延伸部F2能够一只手握住。所提出的机器人臂实现了在具有该机器人臂的机器人的学习性编程过程中更灵敏和更精确的操作。

9. 发明公开

CN108025437A 康复系统及方法有权
公开(公告)号：CN108025437A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201680054824.4
申请日：2016-09-23
申请人：卢万天主教大学
发明人：朱利安·萨潘 , 布鲁诺·笛赫兹 , 马克西姆·吉利奥
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423 , A61H1/02
CPC分类号： G05B19/423 , A61H1/0237 , A61H1/0274 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5038 , A61H2201/5043 , A61H2201/5058 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5079 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , G05B2219/39342 , G05B2219/45109
摘要：一种用于使受试者康复的康复系统，包括：至少一个末端执行器，用于与受试者相互作用，所述末端执行器具有至少两个运动自由度；至少一个致动器，用于致动至少一个末端执行器；用于至少测量至少一个末端执行器的位置和速度的至少一个传感器；用于测量受试者与末端执行器之间的相互作用力的至少一个传感器；存储器，包括至少两个初始系数和会话，会话包括至少一次练习，练习包括要由受试者通过致动末端执行器来执行的至少一个参考轨迹；和控制单元，用于控制致动器；其中，存储器连接到控制单元以传送初始系数和会话；传感器连接到控制单元以传送测量信号，并且控制单元适于基于所述初始系数提供力控反馈。

10. 发明授权

CN104850108B 用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法有权
公开(公告)号：CN104850108B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510254648.6
申请日：2015-05-19
申请人：国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 中国科学院自动化研究所
发明人：刘建 , 邵雪松 , 徐晴 , 蔡奇新 , 黄奇峰 , 高雨翔 , 宋瑞鹏 , 邢春龙 , 王伟 , 肖伟
IPC分类号： G05B19/423
摘要：本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。

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