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1. 发明专利

JP2022000661A 力覚センサ有权
公开(公告)号：JP2022000661A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：JP2021164165
申请日：2021-10-05
申请人：株式会社トライフォース・マネジメント
发明人：岡田和廣 , 岡田美穂
IPC分类号： G01L5/1627 , G01L5/165 , G01L5/16
摘要：【課題】ロボットの安全性および信頼性を向上させるとともに、ロボットの見栄えを向上させる。【解決手段】ロボットに装着される力覚センサ1であって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体10と、受力体10が受けた力またはモーメントを検出する検出部D1〜D4を有する検出リング20と、検出リング20を支持する支持体30と、検出部D1〜D4の検出結果に基づいて、検出リング20に作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路40と、一方の開口部に受力体10が配置され、他方の開口部に支持体30が配置され、検出リング20を内蔵する筒状の外装体60と、電気信号を出力する検出回路40の端子に電気的に接続されたコネクタ50であって、ロボットの内部に延設された電気ケーブルを支持体30側から接続可能に設けられたコネクタ50と、を備える。【選択図】図2

2. 发明专利

JP6941402B1 力覚センサ有权
公开(公告)号：JP6941402B1
公开(公告)日：2021-09-29
申请号：JP2021104407
申请日：2021-06-23
申请人：株式会社トライフォース・マネジメント
发明人：岡田和廣 , 岡田美穂
IPC分类号： B25J19/02 , G01L5/16
摘要：【課題】ロボットの安全性および信頼性を向上させるとともに、ロボットの見栄えを向上させる。【解決手段】ロボットに装着される力覚センサ1であって、検出対象となる力またはモーメントの作用を受ける受力体10と、受力体10が受けた力またはモーメントを検出する検出部D1〜D4を有する検出リング20と、検出リング20を支持する支持体30と、検出部D1〜D4の検出結果に基づいて、検出リング20に作用した力またはモーメントを示す電気信号を出力する検出回路40と、一方の開口部に受力体10が配置され、他方の開口部に支持体30が配置され、検出リング20を内蔵する筒状の外装体60と、電気信号を出力する検出回路40の端子に電気的に接続されたコネクタ50であって、ロボットの内部に延設された電気ケーブルを支持体30側から接続可能に設けられたコネクタ50と、を備える。【選択図】図2

3. 发明专利

JPWO2020110181A1 多軸触覚センサ有权
公开(公告)号：JPWO2020110181A1
公开(公告)日：2021-09-27
申请号：JP2018043439
申请日：2018-11-26
申请人：国立大学法人東京大学
发明人：下山勲 , 中井亮仁
IPC分类号： G01L1/18 , G01L5/16
摘要：小型で、かつ検出感度が高い、3つの軸方向の力と、軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサを提供する。本発明の多軸触覚センサ1は、3つの軸方向の力と、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントを検出するための多軸触覚センサ1であって、所定部位に第1の抵抗層43、第2の抵抗層53を備えた梁構造を有する、少なくとも3つのせん断力検出素子20と、所定部位に第3の抵抗層63、第4の抵抗層73を備えた梁構造を有する、少なくとも1つの押圧力検出素子30と、を含む、少なくとも4つのセンサ素子を備え、4つのセンサ素子の梁構造はそれぞれ、その長手方向が放射状となるようにセンサ基板2に配置されており、少なくとも1つの軸の軸まわりのモーメントは、複数のセンサ素子のうち、放射状の配置における中心を基準として回転対称の位置に配置されている、2つ以上のセンサ素子の出力に基づいて検出される。

4. 发明专利

JP2021131372A センサ制御装置、センサ制御方法およびプログラム有权
公开(公告)号：JP2021131372A
公开(公告)日：2021-09-09
申请号：JP2020028360
申请日：2020-02-21
申请人：株式会社ソニー・インタラクティブエンタテインメント
发明人：鹿間和幸 , 宮崎良雄
IPC分类号： G01L5/16 , G01L1/26
摘要：【課題】使用環境に対応した力覚センサの出力補正を適切に行う。【解決手段】筐体の表面に作用する力またはモーメントを検出するセンサの動作環境を示す環境情報を取得する環境情報取得部と、環境情報に基づいてセンサの出力補正を実行する補正処理部とを備えるセンサ制御装置が提供される。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2021092397A ロボット用外力伝達構造体及びロボット用センサユニット审中-公开
公开(公告)号：JP2021092397A
公开(公告)日：2021-06-17
申请号：JP2019221279
申请日：2019-12-06
申请人：株式会社デンソーウェーブ
发明人：加藤雄資
IPC分类号： G01L5/16
摘要：【課題】物理量センサに伝達する並進力を弱めることなく、モーメント力についてはある程度の剛性によって抗することが可能となるロボット用外力伝達構造体を提供する。【解決手段】外力伝達構造体1の梁状部材3Aは、受力体2Aの溝部5に中間支点7a,7bを介して接続するように配置され、梁状部材3Bは、支持部材2Bの溝部5に2つの中間支点7a,7bを介して接続するように、梁状部材3Aと交差した状態で配置される。2つの柱状部材4A,4Bは、梁状部材3Aの両端と支持部材2Bとを接続するように配置され、柱状部材4C,4Dは、梁状部材3Bの両側と受力体2Aとを接続するように配置される。そして、受力体2A及び梁状部材3Aと、支持部材2B及び梁状部材2Bとが対向する間の空間に力覚センサ11を配置してセンサユニット12を構成する。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2021060346A 歪センサの固定装置とそれを用いたトルクセンサ审中-公开
公开(公告)号：JP2021060346A
公开(公告)日：2021-04-15
申请号：JP2019186024
申请日：2019-10-09
申请人：日本電産コパル電子株式会社
发明人：高田一広 , 井ノ口貴敏 , 遠藤嵩幸
IPC分类号： G01L1/22 , G01L3/10 , G01L5/16 , G01L1/26
摘要：【課題】センサ性能の低下及び装置構成の大型化を防止して、歪センサを構造体に確実に固定することが可能な歪センサの固定装置とそれを用いたトルクセンサを提供する。【解決手段】固定部材41は、第1の辺41cと、第1の辺に平行な第2の辺41dと、第1の辺と第2の辺との間に設けられ、開口部41fを有する面41bとを具備し、面が第1の辺と第2の辺とを結ぶ線から離れた位置に設けられ、第1の辺41cが第1構造体11に接触され、第2の辺41dが第1構造体の上に設けられた歪センサを構成する起歪体21の端部に線接触される。ねじ42は、開口部41fに挿入され、第1構造体に螺合される。【選択図】図5

7. 发明专利

KR102237922B1 KR102237922B1 - Physical Property Measuring Gloves 有权
公开(公告)号：KR102237922B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190133594A
申请日：2019-10-25
申请人： 주식회사 테스트원
发明人： 송성환 , 신금철
IPC分类号： G01L5/16 , G01G19/00 , G01L5/22 , G01N3/06
CPC分类号： G01L5/16 , G01G19/00 , G01L5/22 , G01N3/06
摘要： 본 발명은 사용자의 어느 한 손가락의 단부에 끼워지는 형태로서 피검사물의 물성을 입력받는 제1 측정부; 및 사용자의 다른 손가락의 단부에 끼워지는 형태로서 상기 피검사물의 물성을 입력받는 제2 측정부를 포함하는 물성 측정 장갑을 제공한다. 제1 측정부 및 제2 측정부를 통해 측정되는 값을 기초로하여 피검사체의 다양한 물성 - 압축, 인장, 굽힘, 비틀림 연관 물성치 및 마찰 계수 등을 산출할 수 있다.

8. 发明专利

JP2021056145A 力覚センサ审中-公开
公开(公告)号：JP2021056145A
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：JP2019180977
申请日：2019-09-30
申请人：キヤノン株式会社
发明人：小川直哉 , 高坂敦之
IPC分类号： G01L5/16
摘要：【課題】製造が容易で高分解能化が可能な力覚センサを提供する。【解決手段】力覚センサ100は、支持部3と、外力の作用により支持部3に対して変位する受力部1と、支持部3と受力部1とを連結する弾性連結部5及びスケール保持部9を有する起歪部と、弾性連結部5及びスケール保持部9に配置された検出対象体であるスケール8a〜8hと、スケール8a〜8hと1対1で対向するように支持部3を構成するセンサ基板7に実装され、スケール8a〜8hの移動を検出する変位検出素子10a〜10hとを備え、前記受力部は金属で構成され、前記起歪部は樹脂で構成されている。【選択図】図2

9. 发明专利

KR20210035630A KR20210035630A - Flexible tactile sensor, flexible tactile sensor system and manufacturing method 审中-公开
公开(公告)号：KR20210035630A
公开(公告)日：2021-04-01
申请号：KR1020190117663A
申请日：2019-09-24
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김정 , 박경서
IPC分类号： G01L1/18 , G01L1/14 , G01L5/16
CPC分类号： G01L1/18 , G01L1/14 , G01L5/16
摘要： 제1 전도성 물질을 포함하는 베이스층; 상기 베이스층 상에 전체에 걸쳐 이격되어 배치되는 복수의 전극; 및 상기 베이스층을 덮도록 배치되며, 상기 제1 전도성 물질과 상이한 전도도를 가지는 제2 전도성 물질을 포함하는 전도성층;을 포함하고, 전기 저항 단층촬영(Electrical Resistance Tomography) 방법을 통하여 스트레인을 측정하는 유연촉각센서가 제공된다. 본 발명의 일 측면에서 제공되는 유연촉각센서는 향상된 공간 분해능, 감도 및 위치 측정 성능을 가지며, 3차원의 형상에도 용이하게 적용 가능하다는 효과가 있다.

10. 发明专利

KR20210024445A KR20210024445A - Slip detection device 审中-公开
公开(公告)号：KR20210024445A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：KR1020207032421A
申请日：2019-06-11
申请人： 소니 주식회사
发明人： 사토코 나가카리 , 데츠야 나리타 , 가즈히토 와카나 , 가즈오 혼고 , 와타루 고쿠보 , 요시나오 소데야마
IPC分类号： G01L5/16 , B25J15/08 , B25J19/02
CPC分类号： G01L5/16 , B25J15/08 , B25J19/02 , G01L5/00
摘要： 본 개시에 따른 미끄러짐 검출 장치는, 접촉한 물체(600)가 미끄러질 때의 미끄러짐 특성이 다른 복수의 접촉부와, 상기 접촉부의 각각의 압력 분포를 검출하는 센서를 구비한다. 접촉한 물체(600)가 미끄러질 때의 미끄러짐 특성이 다른 복수의 접촉부를 구비함으로써, 복수의 접촉부에 있어서의 전체 미끄러짐이 발생하는 타이밍이 다르기 때문에, 물체(600)의 일부가 미끄러지는 부분 미끄러짐의 상태를 검출하는 것이 가능하게 되어, 물체(600)의 미끄러짐을 고정밀도로 검출할 수 있다.

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