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1. 发明授权

US08829895B2 Machine with position determination of relative rotatable members 有权
标题翻译：具有相对可旋转构件位置确定的机器
公开(公告)号：US08829895B2
公开(公告)日：2014-09-09
申请号：US13444499
申请日：2012-04-11
申请人： Gernot Nitz , Stefan Roth , Dietmar Tscharnuter
发明人： Gernot Nitz , Stefan Roth , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G01B7/30 , G01D5/249 , B25J17/02 , G05B19/401 , G01D5/14 , B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B25J9/1692 , B25J17/025 , G01D5/145 , G01D5/2492 , G05B2219/37094
摘要： The invention relates to a machine comprising a first member, a rotatable second member rotatable relative to the first member relative to an axis, a control device, a drive connected with the control device for moving the two members relative to one another, and a first Hall sensor connected with the control device and arranged on the first member. On the second member, a first, second and third magnet are arranged next to each other on a common circular trajectory such, that during a rotation of the two members relative to one another, the first Hall sensor is located at a specific position in the detection zone of the magnets. The second magnet which is developed as the center magnet is facing towards the first Hall sensor with another magnetic pole than the first and third magnet.
摘要翻译：本发明涉及一种包括第一构件，相对于第一构件相对于轴可旋转的可旋转第二构件的机器，控制装置，与控制装置连接的用于使两个构件相对于彼此移动的驱动装置，霍尔传感器与控制装置连接并布置在第一部件上。在第二构件上，第一，第二和第三磁体彼此相邻地布置在共同的圆形轨迹上，使得在两个构件相对于彼此旋转期间，第一霍尔传感器位于磁铁的检测区域。作为中心磁体显影的第二磁体面向具有比第一和第三磁体另外的磁极的第一霍尔传感器。

2. 发明申请

US20110066393A1 Calibration Of A Manipulator 有权
标题翻译：机械手的校准
公开(公告)号：US20110066393A1
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：US12883309
申请日：2010-09-16
申请人： Michael Groll , Thomas Purrucker , Dietmar Tscharnuter
发明人： Michael Groll , Thomas Purrucker , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G06F15/00 , G01P21/00
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1676 , G05B2219/39045
摘要： A measuring apparatus (1; 1′) for measuring a manipulator (10), with a measuring body (2; 2′) having at least one measurement point (3; 3′) that is fixed in relation to the measuring body for determining a position (TTCP,3; TTCP,3′) relative to a reference point (TCP) that is fixed in relation to the manipulator, and an attaching device connected to the measuring body (5) for fixing on the surroundings, includes at least one calibration point (7; 7′) connected to the measuring apparatus for determining a position (TR, M; TR,M′) relative to the surroundings and/or at least one measurement point (6) positioned on the attaching device.
摘要翻译：一种用于测量操纵器（10）的测量装置（1; 1'），其具有测量体（2; 2'），所述测量体具有至少一个相对于测量体固定的测量点（3; 3'），用于确定相对于相对于机械手固定的参考点（TCP）的位置（TTCP，3; TTCP，3'）和连接到测量体（5）上用于固定在周围环境上的附接装置至少包括连接到测量装置的一个校准点（7; 7'）用于确定相对于周围环境的位置（TR，M; TR，M'）和/或位于附接装置上的至少一个测量点（6）。

3. 发明授权

US09199378B2 Calibration of a manipulator 有权
标题翻译：机械手的校准
公开(公告)号：US09199378B2
公开(公告)日：2015-12-01
申请号：US12883309
申请日：2010-09-16
申请人： Michael Groll , Thomas Purrucker , Dietmar Tscharnuter
发明人： Michael Groll , Thomas Purrucker , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G01C17/38 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1676 , G05B2219/39045
摘要： A measuring apparatus (1; 1′) for measuring a manipulator (10), with a measuring body (2; 2′) having at least one measurement point (3; 3′) that is fixed in relation to the measuring body for determining a position (TTCP,3; TTCP,3′) relative to a reference point (TCP) that is fixed in relation to the manipulator, and an attaching device connected to the measuring body (2) for fixing on the surroundings, includes at least one calibration point (7; 7′) connected to the measuring apparatus for determining a position (TR, M; TR,M′) relative to the surroundings and/or at least one measurement point (6) positioned on the attaching device.
摘要翻译：一种用于测量操纵器（10）的测量装置（1; 1'），其具有测量体（2; 2'），所述测量体具有至少一个相对于测量体固定的测量点（3; 3'），用于确定相对于相对于机械手固定的参考点（TCP）的位置（TTCP，3; TTCP，3'）和连接到测量体（2）上用于固定在周围环境上的附接装置至少包括连接到测量装置的一个校准点（7; 7'）用于确定相对于周围环境的位置（TR，M; TR，M'）和/或位于附接装置上的至少一个测量点（6）。

4. 发明授权

US08406921B2 Method and device for controlling a manipulator 有权
标题翻译：用于控制机械手的方法和装置
公开(公告)号：US08406921B2
公开(公告)日：2013-03-26
申请号：US12825571
申请日：2010-06-29
申请人： Wolfgang Michel , Thomas Purrucker , Rene Rossig , Dietmar Tscharnuter
发明人： Wolfgang Michel , Thomas Purrucker , Rene Rossig , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1638 , B25J9/1692 , G05B2219/39026 , G05B2219/39061 , G05B2219/39176 , G05B2219/40279 , G05B2219/40527
摘要： A method according to the invention for operating a manipulator, in particular a robot (1), includes the following steps: determining (S10) parameters (c′, c″) of an exactly positioned manipulator model (M) with various nominal loads (m′, m″); specifying parameters (c) of the manipulator model on the basis of which the manipulator is operated, depending on a payload (m) of the manipulator (S20); and operating the manipulator on the basis of the manipulator model (S30, S40).
摘要翻译：根据本发明的用于操作机械手，特别是机器人（1）的方法包括以下步骤：确定（S10）具有各种标称负载的精确定位的操纵器模型（M）的参数（c'，c“） m'，m“）; 根据操纵器的有效载荷（m）指定操纵器操作的基础上的操纵器模型的参数（c）（S20）; 并基于操纵器模型操作操纵器（S30，S40）。

5. 发明申请

US20120232694A1 Method For Creating A Robot Model And Industrial Robot 有权
标题翻译：创建机器人模型和工业机器人的方法
公开(公告)号：US20120232694A1
公开(公告)日：2012-09-13
申请号：US13508685
申请日：2010-11-15
申请人： Gernot Nitz , Dietmar Tscharnuter , Wolfgang Michel , Rene Rossig , Michael Muller
发明人： Gernot Nitz , Dietmar Tscharnuter , Wolfgang Michel , Rene Rossig , Michael Muller
IPC分类号： G05B19/401
CPC分类号： G05B19/4015
摘要： The invention relates to a method for creating a robot model (17) of an industrial robot (1) which has a robotic arm (2) having a plurality of successive limbs (3-8) which are adjustable by means of drives (11-16) via transmissions (5) in relation to axes (A1-A2), controlled by a control device (10) of the industrial robot (1). According to the invention, the robotic arm (2) is moved in a plurality of poses. At least one of the limbs (4) is moved in the same first movement direction (18) by means of the drive (11) thereof at least upon approaching the individual poses. In order to obtain the robot model (17), the robotic arm (2) is measured at each of the poses thereof.
摘要翻译：本发明涉及一种用于创建工业机器人（1）的机器人模型（17）的方法，所述机器人模型（17）具有机器臂（2），所述机器人臂具有多个连续的四肢（3-8） 16）通过相对于由工业机器人（1）的控制装置（10）控制的轴线（A1-A2）的变速器（5）。根据本发明，机器人臂（2）以多个姿势移动。至少一个肢体（4）通过至少一个接近个体姿势的驱动器（11）在相同的第一移动方向（18）上移动。为了获得机器人模型（17），在每个姿势测量机器人手臂（2）。

6. 发明申请

US20110010008A1 Method And Device For Controlling A Manipulator 有权
标题翻译：用于控制机械手的方法和装置
公开(公告)号：US20110010008A1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：US12825571
申请日：2010-06-29
申请人： Wolfgang Michel , Thomas Purrucker , Rene Rossig , Dietmar Tscharnuter
发明人： Wolfgang Michel , Thomas Purrucker , Rene Rossig , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： B25J9/1605 , B25J9/1638 , B25J9/1692 , G05B2219/39026 , G05B2219/39061 , G05B2219/39176 , G05B2219/40279 , G05B2219/40527
摘要： A method according to the invention for operating a manipulator, in particular a robot (1), includes the following steps: determining (S10) parameters (c′, c″) of an exactly positioned manipulator model (M) with various nominal loads (m′, m″); specifying parameters (c) of the manipulator model on the basis of which the manipulator is operated, depending on a payload (m) of the manipulator (S20); and operating the manipulator on the basis of the manipulator model (S30, S40).
摘要翻译：根据本发明的用于操作机械手，特别是机器人（1）的方法包括以下步骤：确定（S10）具有各种标称负载的精确定位的操纵器模型（M）的参数（c'，c“） m'，m“）; 根据操纵器的有效载荷（m）指定操纵器操作的基础上的操纵器模型的参数（c）（S20）; 并基于操纵器模型操作操纵器（S30，S40）。

7. 发明授权

US09619619B2 Method for error recognition in a control system of a medical treatment and/or diagnosis device 有权
公开(公告)号：US09619619B2
公开(公告)日：2017-04-11
申请号：US12811508
申请日：2008-12-15
申请人： Lorenz Bewig , Till Engelmann , Andreas Hagenauer , Torsten Hasenzahl , Dirk Jacob , Matthias Mühlhäusser , Tobias Ortmaier , Dietmar Tscharnuter
发明人： Lorenz Bewig , Till Engelmann , Andreas Hagenauer , Torsten Hasenzahl , Dirk Jacob , Matthias Mühlhäusser , Tobias Ortmaier , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G06F19/00 , G06Q50/22
CPC分类号： G06F19/3406 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G16H40/63
摘要： A method for error recognition in a control system of a medical treatment and/or diagnosis device includes processing, by the control system, data in a regular operating mode and supplying, by the control system, test data of a test data record to a safety-critical component of the control system in a test mode of the control system. The safety-critical component of the control system is also checked in the test mode of the control system.

8. 发明授权

US09008837B2 Method for creating a robot model and industrial robot 有权
标题翻译：创建机器人模型和工业机器人的方法
公开(公告)号：US09008837B2
公开(公告)日：2015-04-14
申请号：US13508685
申请日：2010-11-15
申请人： Gernot Nitz , Dietmar Tscharnuter , Wolfgang Michel , Rene Rossig , Michael Muller
发明人： Gernot Nitz , Dietmar Tscharnuter , Wolfgang Michel , Rene Rossig , Michael Muller
IPC分类号： G06F19/00 , G05B19/401
CPC分类号： G05B19/4015
摘要： The invention relates to a method for creating a robot model (17) of an industrial robot (1) which has a robotic arm (2) having a plurality of successive limbs (3-8) which are adjustable by means of drives (11-16) via transmissions (5) in relation to axes (A1-A2), controlled by a control device (10) of the industrial robot (1). According to the invention, the robotic arm (2) is moved in a plurality of poses. At least one of the limbs (4) is moved in the same first movement direction (18) by means of the drive (11) thereof at least upon approaching the individual poses. In order to obtain the robot model (17), the robotic arm (2) is measured at each of the poses thereof.
摘要翻译：本发明涉及一种用于创建工业机器人（1）的机器人模型（17）的方法，所述机器人模型（17）具有机器臂（2），所述机器人臂具有多个连续的四肢（3-8） 16）通过相对于由工业机器人（1）的控制装置（10）控制的轴线（A1-A2）的变速器（5）。根据本发明，机器人臂（2）以多个姿势移动。至少一个肢体（4）通过至少一个接近个体姿势的驱动器（11）在相同的第一移动方向（18）上移动。为了获得机器人模型（17），在每个姿势测量机器人手臂（2）。

9. 发明申请

US20120262156A1 Machine With Relative Rotatable Members 有权
标题翻译：机器与相对可旋转的成员
公开(公告)号：US20120262156A1
公开(公告)日：2012-10-18
申请号：US13444499
申请日：2012-04-11
申请人： Gernot Nitz , Stefan Roth , Dietmar Tscharnuter
发明人： Gernot Nitz , Stefan Roth , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G01B7/14
CPC分类号： G05B19/4015 , B25J9/1692 , B25J17/025 , G01D5/145 , G01D5/2492 , G05B2219/37094
摘要： The invention relates to a machine (R) comprising a first member (1c), a rotatable second member (1c) rotatable relative to the first member (1c) relative to an axis (A), a control device (S), a drive connected with the control device (S) for moving the two members (1c, 1d) relative to one another, and a first Hall sensor (21) connected with the control device (S) and arranged on the first member (1c). On the second member (1d), a first, second and third magnet (31-33) are arranged next to each other on a common circular trajectory (14) such, that during a rotation of the two members (1c, 1d) relative to one another, the first Hall sensor (21) is located at a specific position (P) in the detection zone of the magnets (31-33). The second magnet (32) which is developed as the center magnet is facing towards the first Hall sensor (21) with another magnetic pole than the first and third magnet (31, 33).
摘要翻译：本发明涉及一种机器（R），包括第一构件（1c），相对于轴线（A）可相对于第一构件（1c）旋转的可旋转第二构件（1c），控制装置（S），驱动与用于使两个构件（1c，1d）相对移动的控制装置（S）连接，以及与控制装置（S）连接并布置在第一构件（1c）上的第一霍尔传感器（21）。在第二构件（1d）上，第一，第二和第三磁体（31-33）在共同的圆形轨迹（14）上彼此相邻布置，使得在两个构件（1c，1d）相对于第一霍尔传感器（21）位于磁体（31-33）的检测区域中的特定位置（P）处。作为中心磁体显影的第二磁体（32）面向具有比第一和第三磁体（31,33）的另一个磁极的第一霍尔传感器（21）。

10. 发明申请

US20110022407A1 METHOD FOR ERROR RECOGNITION IN A CONTROL SYSTEM OF A MEDICAL TREATMENT AND/OR DIAGNOSIS DEVICE 有权
标题翻译：用于医疗治疗和/或诊断装置的控制系统中的错误识别的方法
公开(公告)号：US20110022407A1
公开(公告)日：2011-01-27
申请号：US12811508
申请日：2008-12-15
申请人： Lorenz Bewig , Till Engelmann , Andreas Hagenauer , Torsten Hasenzahl , Dirk Jacob , Matthias Mühlhäusser , Tobias Ortmaier , Dietmar Tscharnuter
发明人： Lorenz Bewig , Till Engelmann , Andreas Hagenauer , Torsten Hasenzahl , Dirk Jacob , Matthias Mühlhäusser , Tobias Ortmaier , Dietmar Tscharnuter
IPC分类号： G06Q50/00
CPC分类号： G06F19/3406 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G16H40/63
摘要： A method for error recognition in a control system of a medical treatment and/or diagnosis device includes processing, by the control system, data in a regular operating mode and supplying, by the control system, test data of a test data record to a safety-critical component of the control system in a test mode of the control system. The safety-critical component of the control system is also checked in the test mode of the control system.
摘要翻译：一种用于医疗和/或诊断装置的控制系统中的错误识别方法包括：由控制系统以常规运行模式处理数据，并由控制系统将测试数据记录的测试数据提供给安全在控制系统的测试模式下控制系统的关键部件。控制系统的安全关键部件也在控制系统的测试模式下进行检查。

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