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    • 10. 发明授权
    • Rotary-wing drone comprising autonomous means for determining a position in an absolute coordinate system linked to the ground
    • 旋翼式无人机包括用于确定与地面连接的绝对坐标系中的位置的自主装置
    • US09387927B2
    • 2016-07-12
    • US14323851
    • 2014-07-03
    • PARROT
    • Michael RischmullerLaure ChevalleyFrancois CallouEtienne Caldichoury
    • B64C39/02G05D1/10
    • B64C39/024B64C2201/024B64C2201/141G05D1/102
    • The drone comprises: a vertical-view camera (132) pointing downward to pick up images of a scene of the ground overflown by the drone; gyrometer, magnetometer and accelerometer sensors (176); and an altimeter (174). Navigation means determine position coordinates (X, Y, Z) of the drone in an absolute coordinate system linked to the ground. These means are autonomous, operating without reception of external signals. They include image analysis means, adapted to derive a position signal from an analysis of known predetermined patterns (210), present in the scene picked up by the camera, and they implement a predictive-filter estimator (172) incorporating a representation of a dynamic model of the drone, with as an input the position signal, a horizontal speed signal, linear and rotational acceleration signals, and an altitude signal.
    • 无人机包括:向下指示的垂直摄像机(132),以拾取由无人机所溢出的地面的场景的图像; 陀螺仪,磁力计和加速度传感器(176); 和高度计(174)。 导航意味着确定无人机在与地面相连的绝对坐标系中的位置坐标(X,Y,Z)。 这些手段是自主的,在没有接收到外部信号的情况下运行。 它们包括图像分析装置,适于从存在于摄像机拾取的场景中的已知预定模式(210)的分析中导出位置信号,并且它们实现了包含动态表示的预测滤波器估计器(172) 无人机的型号,作为输入的位置信号,水平速度信号,线性和旋转加速度信号以及高度信号。