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1. 发明申请

WO2016166333A1 VORRICHTUNG ZUM AUFTRAGEN VON FLUIDEN 审中-公开
标题翻译： DEVICE FOR施喷液体
公开(公告)号：WO2016166333A1
公开(公告)日：2016-10-20
申请号：PCT/EP2016/058426
申请日：2016-04-15
申请人： EFTEC EUROPE HOLDING AG
发明人： MÜLLER, Martin
IPC分类号： B05B13/04 , B25J19/00 , B05B15/06 , B05B1/16 , B05B12/04
CPC分类号： B05B13/0431 , B05B1/169 , B05B12/04 , B05B15/18 , B05B15/652 , B25J19/0041 , B25J19/0045
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zum Auftragen von Fluiden, welche sich zum Anbringen als Werkzeug an einen Roboterarms eignet, sowie Verfahren dazu. Die Vorrichtung (1) umfasst ein statische Element (3), ein drehbares Element (2) und eine Koppelstelle (8), wobei die Koppelstelle (8) das statische Element (3) und das drehbare Element (2) derart verbindet, dass die Drehbarkeit des drehbaren Elements (2) bewirkt wird. Die Koppelstelle (8) verfügt sowohl auf der Seite des statischen Elements (3) als auch auf der Seite des drehbaren Elements (2) über induktive Kopplungselemente (11, 11'), die derart angeordnet sind, dass eine induktive Energie- und/oder Signalübertragung über die Koppelstelle (8) hinweg ermöglicht ist.
摘要翻译：本发明涉及一种用于施加流体，其适合用于安装工具的机器人臂，及其方法的装置（1）。所述装置（1）包括静态元件（3），一个可转动件（2）和连接点（8），其中所述耦合点（8）连接所述静态元件（3）和所述可旋转元件（2），使得所说可转动件（2）的旋转来实现。耦合点（8）具有两个上的静态元件的侧（3）和经由其被布置成使得感应能量和/或电感耦合元件（11，11“）的可旋转元件（2）的侧经由耦合点（8）的信号传输允许时间。

2. 发明申请

WO2005049259A1 SCHWEISSBRENNERVORRICHTUNG ZUM ANSCHLUSS AN EINEN SCHWEISSROBOTER 审中-公开
标题翻译：焊枪装置连接到焊接机器人
公开(公告)号：WO2005049259A1
公开(公告)日：2005-06-02
申请号：PCT/EP2004/013172
申请日：2004-11-19
申请人： SKS WELDING SYSTEMS GMBH , KLEIN, Thomas
发明人： KLEIN, Thomas
IPC分类号： B23K9/28
CPC分类号： B23K9/287 , B23K9/32 , B25J15/04 , B25J19/0029 , B25J19/0041
摘要： Bei einer Schweißbrennervorrichtung (7) eines Schweißroboter (1), die für elektrische Lichtbogenschweißungen, insbesondere MIG- oder MAG-Schweißungen, vorgesehen ist soll eine Entlastung der Versorgungsleitungen bei Drehbewegungen und eine vorteilhafte Adaption an den Schweißroboter möglich werden. Ein solcher Schweißroboter weist üblicherweise einen Roboterarm (3) auf, an dem ein relativ zum Roboterarm drehbarer Anschlußflansch (6) vorgesehen ist. Die Schweißbrennervorrichtung umfaßt eine Befestigungseinrichtung sowie eine Aufnahmeeinrichtung. Mittels eines Anschlusses für ein Schweißstromkabel (18), kann eine Roboterseite der Schweißbrennervorrichtung mit einer Schweißstromquelle elektrisch verbunden werden. Die Schweißbrennervorrichtung umfaßt ferner eine Stromübertragungseinrichtung, über die das Schweißstromkabel mit einer Schweißbrennerseite der Schweißbrennervorrichtung elektrisch verbindbar ist, wobei die Stromübertragungseinrichtung einen Stator aufweist, der gegenüber dem Roboterarm zur drehfesten Anordnung vorgesehen ist, jedoch in Bezug auf den Anschlußflansch (6) des Schweißroboters relativ drehbar ist. Der Stator sollte hierbei mit einer Durchführung versehen sein, durch die zumindest eines der für den Schweißprozeß benötigten Schweißmedien in Richtung zur Aufnahmeeinrichtung durchführbar ist. Erfindunsgemäß wird vorgeschlagen, die Befestigungseinrichtung (9) des Rotors, die zur Anbringung an der Anschlußeinrichtung des Roboters ausgebildet ist, so auszubilden und an der Anschlußeinrichtung des Roboters anzubringen, daß eine Drehachse des Rotors mit der Drehachse (8) der Anschlußeinrichtung des Roboters zumindest im wesentlichen fluchtet und um diese Drehachse drehbar ist.
摘要翻译：在焊接机器人（1），其被设置用于电弧焊，特别是MIG或MAG焊接的焊炬装置（7）是将电源线的一个卸载期间的旋转运动和有利的适应焊接机器人是可能的。这样的焊接机器人通常包括在其上提供了一种机器人臂可相对于所述连接凸缘（6）的机器人臂（3）。焊枪装置包括紧固装置和一个接收装置。通过用于焊接的电源线（18）的连接的装置，所述焊炬装置的机器人侧可以被电连接到焊接电源。焊枪装置还包括电流传送装置，通过所述焊接电源线可电连接到焊炬设备，其中，所述动力传递装置的焊炬侧包括设置在相对于所述机器人臂，用于旋转固定装置的定子，但相对于所述焊接机器人的相对转动的连接凸缘（6）是。在这种情况下，定子应提供通过其的在接收方向上的需要焊接过程焊接介质的至少一个装置是可行的通道。 Erfindunsgemäß建议设计的转子，其适于附连到机器人的和附接至所述机器人的连接装置的连接装置的固定装置（9），该转子的旋转轴线与所述旋转轴线（8）的机器人至少在的连接装置的基本上对齐并可绕这个轴转动。

3. 发明申请

WO1993007986A1 SWIVEL COUPLING 审中-公开
公开(公告)号：WO1993007986A1
公开(公告)日：1993-04-29
申请号：PCT/SE1992000730
申请日：1992-10-20
申请人： ROTECH TOOLING AB , ARONSSON, Joachim
发明人： ROTECH TOOLING AB
IPC分类号： B23K11/36
CPC分类号： H01R35/00 , B23K11/318 , B23K11/362 , B25J17/0241 , B25J19/0029 , B25J19/0041
摘要： The invention relates to a swivel connection intended to be mounted on a robot arm and further intended to carry a welding jaw or something else such as a gripping device. The swivel connection is also intended to have the ability to transfer liquid or gaseous media. It is characterized in that it comprises a rotatable cylindrical hub (6) having an attachment piece (7) at one end for being mounted to a robot arm or the like, a non-rotatable coupling sleeve (10) around the hub (6), a pair of concentric contact rings (12, 13) isolated from each other and from the coupling sleeve and a cover (15) at the other end of the hub (6) around which two from the cover electrically isolated concentric rings (17, 18) are arranged adjacent to the two concentric rings (12, 13) around the coupling sleeve (10). Channels (11) for supply of air and liquid are further arranged in the coupling sleeve (10), the hub (6) and the cover (15) with the rings (17, 18).
摘要翻译：本发明涉及一种旨在安装在机器人手臂上并进一步用于承载焊接夹爪或其它诸如夹持装置的旋转连接件。旋转连接也可以具有转移液体或气体介质的能力。其特征在于，它包括一个可旋转的圆柱形轮毂（6），其一端具有一个安装件（7），用于安装到一个机器人手臂或类似物上，围绕轮毂（6）的不可旋转的联接套筒（10），一对彼此隔离并且从联接套筒分离的同心接触环（12,13）和在毂（6）的另一端处的盖（15），其中两个从盖子电隔离的同心环（17， 18）围绕联接套（10）布置成邻近两个同心环（12,13）。用于供应空气和液体的通道（11）进一步布置在联接套筒（10）中，毂（6）和盖（15）与环（17,18）之间。

4. 发明申请

WO2017202787A4 DECENTRALISED ELECTRIC ROTARY ACTUATOR AND ASSOCIATED METHODOLOGY FOR NETWORKING OF MOTION SYSTEMS 审中-公开
标题翻译：分散电动旋转执行机构及其运动系统联网方法
公开(公告)号：WO2017202787A4
公开(公告)日：2018-01-18
申请号：PCT/EP2017062304
申请日：2017-05-22
申请人： GRIP ROBOTICS AS
发明人： NEDREHAGEN BJARTE , FRØILAND ØIVIND
IPC分类号： H02K16/00 , B25J19/00 , H02K5/22 , H02K7/116 , H02K11/33 , H02K11/35 , H02K13/00
CPC分类号： H02K7/116 , B25J9/1025 , B25J9/126 , B25J19/0041 , H02K5/225 , H02K11/33 , H02K11/35 , H02K13/003 , H02K16/00
摘要： This disclosure relates to a decentralized electric rotating actuator with high torque output. Furthermore, the actuator disclosed may be configured for transmission of electrical power and communications through a network. The actuator includes, actuator housing 1, actuator shaft 2, power module 4, engine (electrical motor) 6a, a motor driver 6 including network module 5 or separate network module 35 and motor driver 36. The power (voltage) and communication signals of the actuator can be transferred internally in both directions via connection means, which may be slip rings or other appropriate connection means 3, between the actuator housing 1 and the actuator shaft 2 at connection points 14, 15. Power and communication signals can be continuously input to or output from the actuator of this disclosure via any connection port 17 located on the housing 1 or shaft 2; allowing the formation of a network with other actuators or similar devices. An increased torque ratio may be achieved by placing an electric motor 6a with external rotor 6b in combination with a strain wave gearing system 18 directly, or in connection, with a planetary gearing system 11 in which the electric motor 6a may be located in the centre of the strain wave gearing system 18. The electric motor 6a with external rotor 6b, with an oval shape and associated oval bearings 38, may be an integral part of the wave generator. Alternatively, the electric motor 6a with external rotor 6b may be present as a sun gear 21 with motor rotor running continuously. A hollow shaft construction may serve to maximise the space available within the actuator and to reduce the size by providing the necessary circuitry as well as other components in the most efficient and space saving manner.
摘要翻译：本公开涉及具有高扭矩输出的分散式电动旋转致动器。此外，所公开的致动器可以被配置为通过网络传输电力和通信。致动器包括致动器壳体1，致动器轴2，功率模块4，发动机（电动机）6a，包括网络模块5的电动机驱动器6或单独的网络模块35和电动机驱动器36。致动器可以通过连接装置在两个方向上内部传递，所述连接装置可以是在连接点14,15处的致动器壳体1和致动器轴2之间的滑环或其他适当的连接装置3.电力和通信信号可以连续输入经由位于壳体1或轴2上的任何连接端口17连接到本发明的致动器或从本发明的致动器输出; 允许与其他致动器或类似装置形成网络。通过将具有外转子6b的电动机6a与应变波齿轮传动系统18直接或者与行星齿轮传动系统11连接，其中电动机6a可位于中心具有椭圆形形状和相关的椭圆形轴承38的具有外转子6b的电动机6a可以是波发生器的组成部分。或者，具有外转子6b的电动机6a可以作为具有电动机转子连续运转的太阳齿轮21存在。空心轴结构可以用来最大化致动器内可用的空间并通过以最有效和节省空间的方式提供必要的电路以及其他部件来减小尺寸。

5. 发明申请

WO2009015850A2 DREHANSCHLUSSKUPPLUNG 审中-公开
标题翻译：旋转连接离合器
公开(公告)号：WO2009015850A2
公开(公告)日：2009-02-05
申请号：PCT/EP2008/006202
申请日：2008-07-28
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH , HARTMANN, Gerhard , BERNSAU, Andreas , RADLER, Jürgen
发明人： HARTMANN, Gerhard , BERNSAU, Andreas , RADLER, Jürgen
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/04 , B25J19/00 , B25J19/02
CPC分类号： B25J15/0052 , B05C5/0216 , B25J15/0019 , B25J15/04 , B25J19/0029 , B25J19/0041 , B25J19/022 , B25J19/023
摘要： Die Erfindung betrifft eine Drehanschlusskupplung für eine mehrachsige Roboterhand (19) mit einem drehbaren Handgehäuse (20) und einem daran drehbaren Abtriebsorgan (21). Die Drehanschlusskupplung (62) weist Anschlüsse (65, 66, 68) für das Abtriebsorgan (21), ein Arbeitsgerät (23) und ein Zusatzgerät (30) auf. Das Arbeitsgerät (23) und das Zusatzgerät (30) sind relativ zueinander drehbar, wobei das Zusatzgerät (30) mit dem Handgehäuse (20) oder mit dem Arbeitsgerät (23) bzw. mit dem Abtriebsorgan (21) über die Drehanschlusskupplung (62) koppelbar ist. Die Drehanschlusskupplung (62) ist für eine Auftragvorrichtung (11) vorgesehen, die zum Auftrag eines Dichtmittels (8) an einem Falz (7) eines Anbauteils (4) einer Fahrzeugkarosserie (3) dient.
摘要翻译：本发明涉及一种用于具有一个可旋转的手持式外壳（20）和在其上的可旋转的输出部件（21）的多轴机器人手（19）的旋转连接器耦合。旋转连接联接器（62）具有用于所述从动构件（21），作业装置（23）和辅助设备（30），端子（65，66，68）。工作装置（23）与所述辅助设备（30）是相对于彼此可旋转，其特征在于所述辅助装置（30）到所述手持式外壳（20）或与所述工具（23），并通过旋转连接耦合的从动构件（21）（62）联接是。旋转连接联接器（62）被用于在倍（8）施加密封剂提供了一种用于应用装置（11）（7）的附接的（4）的车辆主体（3）。

6. 发明申请

WO1995007168A1 TOOL-CHANGE DEVICE FOR MANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：换刀装置FOR机械臂
公开(公告)号：WO1995007168A1
公开(公告)日：1995-03-16
申请号：PCT/EP1994002916
申请日：1994-09-02
申请人： KUKA SCHWEISSANLAGEN & ROBOTER GMBH , ZIMMER, Ernst
发明人： KUKA SCHWEISSANLAGEN & ROBOTER GMBH
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0491 , B25J19/0041 , Y10S483/901 , Y10T483/17
摘要： The invention concerns a tool-change device for manipulators (1) with a rotary joint (13) for fluid supply lines (3) to the tool (2). The rotary joint (13) consists of a fixed part (14) and a rotating part (15) whose contact plane (16) runs at right angles to the manipulator power take-off axis (7). Both fixed and rotating parts (14, 15) have annular channels (19) which are disposed in concentric circles about the power take-off axis (7) and lead into side channels (20). The fixed and rotating parts (14, 15) lie flat against each other and are held together tightly, but with an adjustable force, along the power take-off axis, in the housing (23) of the coupling element (10) on the manipulator side of the coupling.
摘要翻译：本发明涉及一种用于操纵刀具更换装置（1），用于该工具的流体供给线（3）的旋转连接（13）（2）。的旋转连接器（13）包括固定部分（14）和旋转部分（15），横向于旋转输出轴线，其接触面（16）的操纵器（7）（1）。形成在同心圆绕旋转（7）的输出轴旋转，并具有所述固定部分（14，15）的环形通道（19）被布置和在分支管（20）打开。将旋转和固定部分（14，15）平贴彼此，并且在沿所述旋转（7）的输出轴以可调节钳位电路保持在一起的机械手侧联接部分（10）的壳体（23）。

7. 发明申请

WO2014201606A1 A ROTARY JOINT OF A ROBOT AND THE ROBOT INCLUDING THE SAME 审中-公开
标题翻译：机器人的旋转接头和包括它的机器人
公开(公告)号：WO2014201606A1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：PCT/CN2013/077325
申请日：2013-06-17
申请人： ABB TECHNOLOGY LTD. , CAO, Xiaodong , FENG, Tao , ZHU, Zhu
发明人： CAO, Xiaodong , FENG, Tao , ZHU, Zhu
IPC分类号： B25J17/00 , B25J15/00 , H02G11/02
CPC分类号： B25J19/0041 , B25J17/00 , B25J19/0029 , H02G11/02
摘要： The present application provides a rotary joint, including a hollow gear and a hollow wiring unit having a first flexible printed circuit board therein, to allow hose to pass through both the hollow gear and the hollow wiring unit. The present application also provides a robot comprising said rotary joint.
摘要翻译：本申请提供了一种旋转接头，包括中空齿轮和中空配线单元，其中具有第一柔性印刷电路板，以允许软管通过中空齿轮和中空配线单元。本申请还提供了一种包括所述旋转接头的机器人。

8. 发明申请

WO2009130115A1 VORRICHTUNG ZUM BEWEGEN UND POSITIONIEREN EINES GEGENSTANDES IM RAUM 审中-公开
标题翻译：设备在太空中移动与定位的对象
公开(公告)号：WO2009130115A1
公开(公告)日：2009-10-29
申请号：PCT/EP2009/053854
申请日：2009-04-01
申请人： ROBERT BOSCH GMBH , LEHMANN, Christian
发明人： LEHMANN, Christian
IPC分类号： B25J17/02 , B25J19/00 , B25J15/06
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J9/1623 , B25J15/0616 , B25J17/0283 , B25J19/0025 , B25J19/0041 , Y10S414/13 , Y10S901/29 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： Bei einer Vorrichtung zum Bewegen und Positionieren eines Gegenstandes im Raum, mit wenigstens drei mit je einer Motor/Getriebeeinheit (16) verbundenen, um eine Motor/Getriebeachse (s) schwenkbaren Betätigungsarmen (18), wobei das freie Ende jedes Betätigungsarmes (18) über Verbindungsstäbe (36, 38) mit einem Tragelement (26) mit wenigstens einem über einen Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) an eine Vakuumquelle anschliessbaren Greifmittel (50) mit einer Ansaugöffnung (52) zum saugenden Greifen des Gegenstandes gelenkig verbunden ist, ist der Vakuumschlauch (54, 54a, 54b) vom Tragelement (26) zur Motor/Getriebeachse (s) einer der Motor/Getriebeeinheiten (16) geführt und über ein im Wesentlichen in der Motor/Getriebeachse (s) angeordnetes und um die Motor/Getriebeachse (s) drehbares Schlauchgelenk (60) mit der Vakuumquelle verbindbar.
摘要翻译：具有用于移动和定位在空间中的物品的设备相关联的，具有至少三个，每一个具有一个电动机/齿轮单元（16）至马达/齿轮轴（一个或多个）可枢转致动臂（18），其中每个致动臂的所述自由端（18）通过具有吸入口（52）被铰接地连接到抽吸把持对象物的真空软管（54，54A，54B）连接到真空源连接的夹紧装置（50）连接与支撑构件（26）与至少一个杆（36,38），是真空软管（54，54A，54B）从所述支撑构件（26），以引导并设置在马达/齿轮轴（S）的电动机/齿轮单元中的一个（16）基本上在所述马达/齿轮轴（S）和周围的马达/齿轮轴（或多个）可旋转的软管接头（60）连接到所述真空源。

9. 发明申请

WO2009015850A3 ROTARY COUPLING 审中-公开
标题翻译：旋转连接离合器
公开(公告)号：WO2009015850A3
公开(公告)日：2009-05-07
申请号：PCT/EP2008006202
申请日：2008-07-28
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH , HARTMANN GERHARD , BERNSAU ANDREAS , RADLER JUERGEN
发明人： HARTMANN GERHARD , BERNSAU ANDREAS , RADLER JUERGEN
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/04 , B25J19/00 , B25J19/02
CPC分类号： B25J15/0052 , B05C5/0216 , B25J15/0019 , B25J15/04 , B25J19/0029 , B25J19/0041 , B25J19/022 , B25J19/023
摘要： The invention relates to a rotary coupling for a multi-axial robot hand (19) comprising a rotatable hand housing (20) and an output element (21) that is rotatable on said housing. The rotary coupling (62) comprises connections (65, 66, 68) for the output element (21), a tool (23) and an accessory unit (30). The tool (23) and the accessory unit (30) can be rotated relative to each other, and the accessory unit (30) can be coupled to the hand housing (20) or to the tool (23) via the rotary coupling (62). The rotary coupling (62) is provided for an application device (11) which is used to apply a sealant (8) to a lock seam (7) of an add-on piece (4) of a vehicle body (3).
摘要翻译：本发明涉及一种用于具有一个可旋转的手持式外壳（20）和在其上的可旋转的输出部件（21）的多轴机器人手（19）的旋转连接器耦合。旋转连接联接器（62）具有用于所述从动构件（21），作业装置（23）和辅助设备（30），端子（65，66，68）。工作装置（23）与所述辅助设备（30）是相对于彼此可旋转，其中，所述辅助装置（30）经由旋转连接联接器（62）的手持式壳体（20）或与所述工具（23）可耦合。旋转连接联接器（62）被用于在倍（8）施加密封剂提供了一种用于应用装置（11）（7）的附接的（4）的车辆主体（3）。

10. 发明申请

WO2008143073A1 スイベルジョイント审中-公开
标题翻译： SWIVEL JOINT
公开(公告)号：WO2008143073A1
公开(公告)日：2008-11-27
申请号：PCT/JP2008/058803
申请日：2008-05-14
申请人：ニッタ株式会社 , トヨタ自動車株式会社 , 千代智一 , 鎌田康嗣 , 小林久紀
发明人：千代智一 , 鎌田康嗣 , 小林久紀
IPC分类号： B25J19/00 , F16L27/08
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J19/0041 , F16L39/06 , Y10T74/20335 , Y10T403/25 , Y10T403/257
摘要：　産業用ロボットの本体部に設けられた正逆回転可能な手首部と作業用機器との間に配設され、前記手首側と作業用機器側とを繋ぐ流体伝達経路を備えたスイベルジョイントであって、前記流体伝達経路がホースからなり、ホースが、前記手首部と作業用機器との間において、前記手首部と一体回転する軸部回りに渦巻き状に余裕を持って緩く巻き回されると共に、当該ホースのうち、一端側は軸部に対して回転不能に固定され、他端側は前記軸部の動きに伴って移動する態様で固定されていることを特徴とするスイベルジョイントである。
摘要翻译：一种放置在工作装置和设置在工业机器人的主体部分上的可向前/反向旋转的手腕部分之间的旋转接头，并且具有用于将手腕部侧和作业装置侧相互连接的流体输送路径。流体传输路径是软管，并且在手腕部分和工作装置之间，软管以围绕与腕部一起旋转的轴部分的边缘松散地螺旋地卷绕。软管的一端不可旋转地固定在轴部上，另一端被固定成能够随着轴部的运动而移动。

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