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1. 发明申请

WO2012134212A3 TONGUE MODULE FOR ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人TONGUE MODULE
公开(公告)号：WO2012134212A3
公开(公告)日：2013-01-03
申请号：PCT/KR2012002360
申请日：2012-03-30
申请人： KOREA IND TECH INST , CHOI DONG WOON , LEE DONG WOOK , LEE HO GIL , LEE DUK YEON , PARK HYUN SUB
发明人： CHOI DONG WOON , LEE DONG WOOK , LEE HO GIL , LEE DUK YEON , PARK HYUN SUB
IPC分类号： B25J19/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J11/0015 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323
摘要： The present invention relates to a tongue module for a robot which is installed in an android face robot formed to have a similar external appearance to a human face and to express feelings. The tongue module includes a tongue body made of composite silicon material and formed to have smooth texturing; a front and rear driving unit configured to move the tongue body in front and rear directions by using a crank arm and a first servo motor; an up and down driving unit configured to bend the tongue body in up and down directions by using wires and a second servo motor; and a linear rail assembly configured to move the tongue body in a straight line.
摘要翻译：本发明涉及一种机器人的舌头模块，其安装在机器人面部机器人中，其形成为具有与人脸相似的外观并表达感觉。舌片模块包括由复合硅材料制成并形成为具有光滑纹理的舌体; 前驱动单元和后驱动单元，其构造成通过使用曲柄臂和第一伺服马达在前后方向上移动舌体; 上下驱动单元，其构造成通过使用线和第二伺服电动机沿上下方向使舌体弯曲; 以及线性导轨组件，其构造成使舌体以直线移动。

2. 发明申请

WO2011145499A1 リンク作動装置审中-公开
标题翻译：链接执行装置
公开(公告)号：WO2011145499A1
公开(公告)日：2011-11-24
申请号：PCT/JP2011/060849
申请日：2011-05-11
申请人： NTN株式会社 , 磯部浩 , 尾崎孝美
发明人：磯部浩 , 尾崎孝美
IPC分类号： B25J11/00 , B23Q1/44 , B25J17/00 , F16C1/02 , F16H1/14
CPC分类号： B25J9/0048 , B25J9/104 , F16C1/02 , F16D1/04 , Y10T74/20323
摘要：　可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。入力部材(104)に対し出力部材(105)を、３組以上のリンク機構(101)を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構(101)は、入力側および出力側の端部リンク部材(101a,101c)と中央リンク部材(101b)とでなる。リンク機構(101)は、各リンク部材(101a,101b,101c)を直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材(101b)の中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源(121)により２組以上のリンク機構(101)を動作させて、出力部材(105)の姿勢を制御する。各リンク機構(101)の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材(104)および出力部材(105)の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ(4A)を設ける。
摘要翻译：提供了一种连杆致动装置，使得可移动部分被构造为两自由度机构，即可移动部分的可移动范围宽，可移动部分重量轻，并且可移动部分的定位精度部分高。输出构件（105）通过三组或多组连杆机构（101）以姿态可调节方式连接到输入构件（104）。连杆机构（101）各自包括在输入侧和输出侧的中心连杆构件（101b）和端部连杆构件（101a，101c）。在每个链接机构（101）的情况下，其中连接构件（101a，101b，101c）由直线表示的几何模型被成形为使得输入侧和输出侧与相对于中心连杆构件（101b）的中心部分。两个或更多套连杆机构（101）通过连杆机构驱动源（121）操作，导致输出构件（105）的姿态受到控制。通过每个链接机构（101）的布置的内部设置柔性的柔性导线（4A），其在输入构件（104）和输出构件（105）的方向上是柔性的并且传递旋转力，。

3. 发明申请

WO2011086324A2 ENDOSCOPE-LIKE ADJUSTABLE STRUCTURE 审中-公开
标题翻译：内窥镜样可调节结构
公开(公告)号：WO2011086324A2
公开(公告)日：2011-07-21
申请号：PCT/FR2011050054
申请日：2011-01-12
申请人： SNECMA , BOUSQUET SADIA , GAISNON PATRICK , MOZER SYLVIE , SZEWCZYK JEROME
发明人： BOUSQUET SADIA , GAISNON PATRICK , MOZER SYLVIE , SZEWCZYK JEROME
IPC分类号： F01D21/00 , F01D25/28 , G01D11/30 , G01N27/90 , G01N29/26
CPC分类号： F01D21/003 , F05D2260/80 , G01N29/225 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323
摘要： The invention relates to a flexible, adjustable structure (20, 32) for non-destructive testing, including a longitudinal body (26) and at least one actuator (28, 34) suitable for modifying the curvature of at least one portion of the longitudinal body (26), the actuator (28, 34) being supported by a mounting (22) connected to the longitudinal body (36) and the distal portion thereof (24, 36) is or can be separated from the longitudinal body (26) and is connected to a portion of the longitudinal body (26) by means of a pull wire (30).
摘要翻译：本发明涉及用于无损检测的柔性可调节结构（20,32），包括纵向主体（26）和至少一个致动器（28,34），所述至少一个致动器适于改变纵向的至少一部分（26），所述致动器（28,34）由连接到所述纵向主体（36）的安装件（22）支撑，并且所述致动器（28,34）的远端部分（24,36）与纵向主体（26）分离或可以分开，并通过拉线（30）连接到纵向本体（26）的一部分。

4. 发明申请

WO2010001124A2 RELEASE MECHANISM FOR ROBOTIC ARMS 审中-公开
标题翻译：发布机器人机构
公开(公告)号：WO2010001124A2
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：PCT/GB2009/001656
申请日：2009-07-02
申请人： OLIVER CRISPIN ROBOTICS LIMITED , GRAHAM, Andrew, Crispin , BUCKINGHAM, Robert, Olivier
发明人： GRAHAM, Andrew, Crispin , BUCKINGHAM, Robert, Olivier
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10 , B25J18/06 , A61B1/005 , F16C1/16 , G02B23/24
CPC分类号： B25J18/06 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2017/00477 , B25J9/06 , B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J9/1065 , Y10T74/20323
摘要： A robotic arm arrangement comprises an arm having control cables extending from the base of the arm, and coupling members for coupling the cables to actuators for linear actuation of the cables. The coupling members extend radially outwardly around the arm to enable quick release and replacement of the arm.
摘要翻译：机器人臂装置包括具有从臂的基部延伸的控制电缆的臂和用于将电缆耦合到致动器以用于电缆的线性致动的联接构件。联接构件围绕臂径向向外延伸，以便能够快速释放和更换臂。

5. 发明申请

WO2008121466A3 A MULTI-LINKED DEVICE HAVING A REINFORCING MEMBER 审中-公开
标题翻译：具有增强部件的多链路装置
公开(公告)号：WO2008121466A3
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：PCT/US2008055156
申请日：2008-02-27
申请人： UNIV CARNEGIE MELLON , ZUBIATE BRETT , CHOSET HOWIE
发明人： ZUBIATE BRETT , CHOSET HOWIE
IPC分类号： A61B46/23 , B25J17/00
CPC分类号： B25J13/025 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J13/085 , B25J18/06 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10S901/28 , Y10T74/20 , Y10T74/20201 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T403/7039
摘要： A steerable multi-linked device may include a first multi-linked mechanism and a second multi-linked mechanism. At least one of the first multi-linked mechanism and the second multi-linked mechanism may include a first link, a plurality of intermediate links, a second link movably coupled to a second one of the intermediate links and a reinforcing member. A first one of the intermediate links may be movably coupled to the first link, and the reinforcing member may extend from a first end of a third one of the intermediate links toward a second end of the third one of the intermediate links.
摘要翻译：可操纵的多连杆装置可以包括第一多连杆机构和第二多连杆机构。第一多连杆机构和第二多连杆机构中的至少一个可以包括第一连杆，多个中间连杆，可移动地连接到第二中间连杆的第二连杆和加强构件。第一个中间连杆可以可移动地连接到第一连杆，并且加强构件可以从第三个中间连杆的第一端朝向第三个中间连杆的第二端延伸。

6. 发明申请

WO2008154408A1 MODULAR HYBRID SNAKE ARM 审中-公开
公开(公告)号：WO2008154408A1
公开(公告)日：2008-12-18
申请号：PCT/US2008/066163
申请日：2008-06-06
申请人： TOBEY, Wayland, E.
发明人： TOBEY, Wayland, E.
IPC分类号： B25J18/06 , B25J9/00
CPC分类号： B25J18/06 , B25J5/007 , B25J13/084 , B25J19/0029 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20323
摘要： An intelligent modular hybrid robot arm system is usable with mobile robots, and is applicable to stationary industrial arms. The intelligent modular hybrid robot ami system provides a large work envelope and a controlled and directed rotational movement for a flexible snake robot arm. The intelligent modular hybrid robot arm system has the ability to change end effector tools and sensors. The platform computers have the ability to interact with other subsystems for coordinated as well as independent tasks. The flexibly snake robot arm can be covered with a flexible sensor network, or "skin". The intelligem modular hybrid robot arm system can manage its energy use, stores the arm in a compact shape and uses a central support tube offering unobstructed arm access to all sectors of its working envelope.
摘要翻译：智能模块化混合机器人手臂系统可用于移动机器人，适用于固定式工业武器。智能模块化混合机器人ami系统为柔性蛇机器人臂提供了大的工作包络和受控和定向的旋转运动。智能模块化混合机器人臂系统具有改变末端执行器工具和传感器的能力。平台计算机具有与其他子系统进行交互以协调和独立任务的能力。灵活的蛇机器人手臂可以用柔性传感器网络或“皮肤”覆盖。智能模块化混合机器人手臂系统可以管理其能量使用，将手臂保持在紧凑的形状，并使用中央支撑管，提供无障碍手臂进入其工作范围的所有部分。

7. 发明申请

WO2008106541A2 SYSTEM FOR RELEASABLY ATTACHING A DISPOSABLE DEVICE TO A DURABLE DEVICE 审中-公开
标题翻译：用于将一次性设备可拆卸地连接到耐用设备的系统
公开(公告)号：WO2008106541A2
公开(公告)日：2008-09-04
申请号：PCT/US2008/055172
申请日：2008-02-27
申请人： CARNEGIE MELLON UNIVERSITY , ZUBIATE, Brett , DEGANI, Amir , CHOSET, Howie
发明人： ZUBIATE, Brett , DEGANI, Amir , CHOSET, Howie
IPC分类号： A61B1/00
CPC分类号： B25J13/025 , B25J9/06 , B25J9/065 , B25J13/085 , B25J18/06 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10S901/28 , Y10T74/20 , Y10T74/20201 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T403/7039
摘要： A system for releasably attaching a steerable disposable multi-linked device to a durable device may include a disposable portion and a durable portion. The disposable portion may include a connecting member connected to the disposable portion and the durable portion and a steerable multi-linked device. The steerable multi-linked device may include a first link, a plurality of intermediate links, a second link movably coupled to a second one of the intermediate links, and a cable which passes through the first link and intermediate links and extends beyond a first end of the first link. A first one of the intermediate links may be movably coupled to the first link. The durable portion may include an axial member which defines an opening therethrough and a feeder mechanism.
摘要翻译：用于将可转向一次性多连接装置可释放地附接到耐用装置的系统可包括一次性部分和耐用部分。一次性部分可以包括连接到一次性部分和耐用部分的连接构件以及可转向的多连杆装置。可转向的多连杆装置可以包括第一连杆，多个中间连杆，可移动地连接到第二中间连杆的第二连杆，以及穿过第一连杆和中间连杆并延伸超出第一端部的第一个环节。第一个中间连杆可以可移动地连接到第一连杆。耐用部分可以包括一个轴向部件，它限定了一个穿过其中的开口和一个进给机构。

8. 发明申请

WO2008103425A1 IMPROVED MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：改进的操纵器
公开(公告)号：WO2008103425A1
公开(公告)日：2008-08-28
申请号：PCT/US2008/002315
申请日：2008-02-21
申请人： MICRODEXTERITY SYSTEMS, INC. , STUART, J. Michael
发明人： STUART, J. Michael
IPC分类号： A61B19/00
CPC分类号： A61B34/77 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/70 , A61B34/75 , A61B34/76 , A61B2034/304 , A61B2090/064 , B25J9/0072 , B25J9/106 , B25J17/0266 , Y10S901/19 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329 , Y10T403/32 , Y10T403/32049
摘要： A manipulator, such as for use in medical procedures, is provided. The manipulator includes a body and a first actuator system connected to the body at a first attachment point and capable of moving the first attachment point with at least three degrees of freedom. A second actuator system is connected to the body at a second attachment point and capable of moving the second attachment point with at least three degrees of freedom. A third actuator system is integrated with the body and is capable of moving at least a portion of the body with at least one degree of freedom.
摘要翻译：提供了诸如用于医疗程序的操纵器。操纵器包括主体和第一致动器系统，第一致动器系统在第一连接点处连接到主体并且能够以至少三个自由度移动第一附接点。第二致动器系统在第二附接点处连接到主体并且能够以至少三个自由度移动第二附接点。第三致动器系统与主体成一体并且能够以至少一个自由度移动身体的至少一部分。

9. 发明申请

WO2008023718A1 マニピュレータ機構审中-公开
标题翻译：操纵机构
公开(公告)号：WO2008023718A1
公开(公告)日：2008-02-28
申请号：PCT/JP2007/066233
申请日：2007-08-22
申请人：齋藤敬
发明人：齋藤敬
IPC分类号： B25J18/02 , F16H19/02
CPC分类号： B25J18/02 , B25J9/104 , B25J18/06 , F16H19/064 , Y10S901/27 , Y10T74/20323
摘要：　本発明に係るマニピュレータ機構は、先端部に先端機構(３)を具えたアーム(１)と、該アーム(１)の基端部が連結されて該アーム(１)の巻き取り及び繰り出しを行なうアーム繰り出し装置(２)とを具え、アーム(１)は、弾性を有する複数本のテープ(41)を束ねてなるテープ集合体(４)と、該テープ集合体(４)の長手方向に間隔をおいてテープ集合体(４)に装着された複数の結束部材(５)とを具え、該結束部材(５)には、前記複数本のテープ(41)が貫通して該複数本のテープ(41)の相対位置を一定に保つためのガイド溝(51)が開設されている。
摘要翻译：一种操纵机构，包括具有安装在其前端的前端机构（3）的臂（1），并且还包括臂推进装置（2），所述臂（1）的基端与所述臂前进装置（2）联接并且前进臂（1）。臂（1）具有通过捆扎弹性带（41）而形成的带状骨料（4），并且还具有沿胶带集合体（4）的纵向方向间隔附着到胶带集合体（4）上的捆扎件（5）。每个捆扎件（5）设置有引导槽（51），带子（41）穿过引导槽（51），以使带（41）的相对位置保持恒定。

10. 发明申请

WO2007139052A1 基板搬送装置审中-公开
标题翻译：基板传送装置
公开(公告)号：WO2007139052A1
公开(公告)日：2007-12-06
申请号：PCT/JP2007/060789
申请日：2007-05-28
申请人：株式会社アルバック , 中尾裕利
发明人：中尾裕利
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/06 , B65G49/06
CPC分类号： B25J9/107 , B25J9/104 , B65G49/061 , B65G49/064 , B65G49/067 , B65G2249/02 , H01L21/67742 , Y10T74/20305 , Y10T74/20323
摘要：　構成を複雑化することなく安定かつ高精度な搬送性を得ることができる基板搬送装置を提供する。　本発明に係る基板搬送装置（３０）は、一端が基台に設置され、他端が基板支持用のハンド（３２）に接続された多関節アーム（３１）と、ハンド（３２）の直線移動を案内するリニアガイド（３６）と、ハンド（３２）をリニアガイド（３６）のガイドレール（３７ａ）に沿って移動させるベルト駆動機構（３８）とを備える。このような構成の基板搬送装置（３０）は、多関節アーム（３１）でハンド（３２）に作用する負荷を支持し、リニアガイド（３６）でハンド（３２）の直進搬送性を確保する。従って、死点を通過するための特別な機構を必要としないので構成の複雑化を防止できる。また、リニアガイド（３６）に直接負荷が作用することがないので、高い搬送精度を得ることができる。
摘要翻译：提供一种能够在不使配置复杂的情况下进行稳定且高精度的传送的基板搬送装置。基片传送装置（30）具有多端连接臂（31），其一端布置在基座上，另一端连接到基片支撑手（32）; 用于引导手（32）的直线运动的线性引导件（36）; 以及用于沿着直线导轨（36）的导轨（37a）移动手（32）的皮带驱动机构（38）。具有这种结构的基板传送装置（30）支撑通过多点臂（31）对手（32）进行操作的负载，并且通过线性引导件（36）确保手（32）的直线传递性能。因此，由于不需要用于通过死点的特殊机构，因此防止了这种结构复杂化。此外，由于直接负载不对直线导轨（36）进行动作，所以能够获得高转印精度。

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