采摘机相关的专利数据

序号	专利名	申请号	申请日	公开（公告）号	公开（公告）日	发明人
1	一种采摘机的采摘机构	CN201310366208.0	2013-08-21	CN103430700A	2013-12-11	姚竞
本发明属于采集用具技术领域，尤其涉及一种采摘机的采摘机构。本发明公开了一种采摘机的采摘机构，其特征在于，所述的采摘机的采摘机构包括两棱形辊轮和两圆形辊轮，所述的两圆形辊轮位于中间，所述的两棱形辊轮分别位于两圆形辊轮的两侧，所述的两棱形辊轮和两圆形辊轮的一端均连有从动齿轮，所述的从动齿轮之间相互齿合，所述的棱形辊轮上的从动齿轮连有主动齿轮，所述的主动齿轮通过轴连有电机。本发明能够使得花的采集实现了机械化操作，提高了采集效率，同时也使得采集人员也避免了受到伤害。
2	采摘机器人、采摘方法、采摘机构及装箱机构	CN202111165431.X	2021-09-30	CN113940196B	2023-07-04	李广; 熊维; 苟铭浩; 施家栋; 刘自源; 张勇; 于虎; 杨河; 樊铮; 常孟芝
本说明书提供一种采摘机器人、采摘方法、采摘机构及装箱机构，采摘机器人包括：可移动的底盘机构、设置于所述底盘机构的采摘机构、以及设置于所述底盘机构的装箱机构。所述底盘机构根据采摘区域的位置信息移动至采摘区域。移动至采摘区域后，所述采摘机构根据接收的采摘指令采摘果实并放入所述装箱机构。装箱完成后，所述底盘机构根据货仓的位置信息移动至货仓。移动至货仓后，所述装箱机构根据将装载的果实卸载至货仓。
3	采摘机器人、采摘方法、采摘机构及装箱机构	CN202111165431.X	2021-09-30	CN113940196A	2022-01-18	李广; 熊维; 苟铭浩; 施家栋; 刘自源; 张勇; 于虎; 杨河; 樊铮; 常孟芝
本说明书提供一种采摘机器人、采摘方法、采摘机构及装箱机构，采摘机器人包括：可移动的底盘机构、设置于所述底盘机构的采摘机构、以及设置于所述底盘机构的装箱机构。所述底盘机构根据采摘区域的位置信息移动至采摘区域。移动至采摘区域后，所述采摘机构根据接收的采摘指令采摘果实并放入所述装箱机构。装箱完成后，所述底盘机构根据货仓的位置信息移动至货仓。移动至货仓后，所述装箱机构根据将装载的果实卸载至货仓。
4	采摘机械手及采摘机器人	CN202210370302.2	2022-04-09	CN114586542A	2022-06-07	周侗侗; 王晚杰; 陈先刚; 孔令瑜
本发明公开一种采摘机械手及采摘机器人，采摘机械手适用于采摘机器人，包括主架结构、电机模块、套取采摘结构及收集结构；主架结构的一端连接采摘机器人主体，另一端固定电机模块，电机模块的输出轴连接所述套取采摘结构及收集结构，套取采摘结构的下方设置收集结构。套取采摘结构环状结构且具有凸起部。本发明的采摘机械手的套取采摘结构移动到待采摘物附近并且将待采摘物套入，由于套取采摘结构的凸起部设计，能使得杆或者茎进入凸起部内，移动结构向后移动，套取采摘结构将待采摘物的杆或者茎割断，进而掉入下方的收集结构内，电机模块带动收集结构进行转动，将收集结构内的待采摘物倾倒至其他收集装置内，实现了对待采摘物的采摘。
5	采摘机械手及采摘机器人	CN202210370302.2	2022-04-09	CN114586542B	2023-09-19	周侗侗; 王晚杰; 陈先刚; 孔令瑜
本发明公开一种采摘机械手及采摘机器人，采摘机械手适用于采摘机器人，包括主架结构、电机模块、套取采摘结构及收集结构；主架结构的一端连接采摘机器人主体，另一端固定电机模块，电机模块的输出轴连接所述套取采摘结构及收集结构，套取采摘结构的下方设置收集结构。套取采摘结构环状结构且具有凸起部。本发明的采摘机械手的套取采摘结构移动到待采摘物附近并且将待采摘物套入，由于套取采摘结构的凸起部设计，能使得杆或者茎进入凸起部内，移动结构向后移动，套取采摘结构将待采摘物的杆或者茎割断，进而掉入下方的收集结构内，电机模块带动收集结构进行转动，将收集结构内的待采摘物倾倒至其他收集装置内，实现了对待采摘物的采摘。
6	一种桑叶自动采摘机的聚拢式采摘机构及自动采摘机	CN202010954251.9	2020-09-11	CN111919589A	2020-11-13	胡迎春; 胡裔志; 覃增; 谭国栋; 胡金炬; 周运刚; 秦建息; 吴东昌
本发明涉及一种桑叶自动采摘机的聚拢式采摘机构及自动采摘机，聚拢式采摘机构包括：滑块，刀架底座、圆弧形支架、连接棍及刀片；每一个连接棍一端均可滑动于连接棍限位槽内，其底部均可转动于底板上；其另一端均穿过第一圆弧形支架中部的圆弧槽并对应与一个第二圆弧形支架固定，并带动第二圆弧形支架聚拢与第一圆弧形支架形成圆环形或张开；第一圆弧形支架和第二圆弧形支架内圆弧面上均连接有一个与其弧形相同的圆弧形的刀片。刀架包括第一圆弧形支架和第二圆弧形支架聚拢形成圆环形，三个圆弧形的刀片包裹住桑枝，刀架跟随滑块在自动采摘机升降机构带动下可沿竖直方向上下移动对桑叶进行采摘，采摘不易损伤枝条。
7	一种果实采摘机上的采摘机构	CN201710392995.4	2017-05-27	CN107135739A	2017-09-08	刘海峰
本发明公开了一种果实采摘机上的采摘机构，包括安装盘和夹爪，夹爪由圆形的毂部和三个圆弧形的钩爪组成，毂部的侧边上成型有三个支耳，钩爪的后端通过铰接轴铰接在毂部的支耳上并成型有斜置的直杆，相邻的直杆之间固定有拉簧，所述夹爪毂部的中心固定有导向柱，拉簧前侧的导向柱上插套有驱动盘，驱动盘的侧边上成型有支杆，支杆上成型有插槽，钩爪的直杆插接在支杆的插槽内并抵靠在插槽的底面上，导向柱的后端固定在连接板上，连接板的中心固定有旋转主轴，旋转主轴，旋转主轴和电机的转轴固接，电机固定在安装盘上，旋转主轴四周的连接板上固定有若干夹持气缸，夹持气缸的活塞杆穿过连接板固定在驱动盘上。本发明容易实现果实的采摘，同时能减小多果树的伤害。
8	采摘机器人及采摘系统	CN202310712100.6	2023-06-15	CN116830899B	2024-04-16	李志强; 李求孟; 许浩然; 许峰
本发明涉及农用机械技术领域，提供一种采摘机器人及采摘系统，该采摘机器人包括行走机构、支撑杆和执行部；行走机构包括底座、导向组件和驱动组件，导向组件包括支架、第一安装座和导向轮，底座具有相背的第一侧和第二侧，第一安装座通过支架设于第一侧，导向轮设于第一安装座，第一安装座设于安装空间内，支架穿设于导向槽，导向轮与安装空间的顶壁和/或底壁抵接；驱动组件包括驱动轮、第一驱动电机和第二安装座，第二安装座设于底座的端面，驱动轮转动设于第二安装座，第一驱动电机设于底座，与驱动轮传动连接，驱动轮与悬挂轨道的底面抵接，支撑杆连接于底座的第二侧，执行部设于支撑杆。采摘机器人适用于狭窄、崎岖等工作场景。
9	采摘机械手及采摘设备	CN202311455066.5	2023-11-03	CN117426206A	2024-01-23	徐月伟; 杨顺; 韩威; 海丹; 郑思仪
本申请提供一种采摘机械手以及采摘设备，涉及机械手技术领域。其中，采摘机械手包括：环形架体，设有第一缺口；环带齿圈套设于环形架体外周侧，能够相对于环形架体转动，环带齿圈周向设置切割锯齿，且切割锯齿的尖部高于第一缺口的底部并低于或等于第一缺口的开口位置；环带齿圈设置有第一驱动连接部与第一驱动装置连接，进而使切割锯齿对进入第一缺口的物体进行切割，本申请技术方案可以实现在采摘时通过环形架体套于果实外围，并通过环形架体内侧壁隔开环带齿圈，对果实形成包裹限位，能够解决果实无损采摘的技术问题。
10	采摘机器人及采摘系统	CN202310712100.6	2023-06-15	CN116830899A	2023-10-03	李志强; 李求孟; 许浩然; 许峰
本发明涉及农用机械技术领域，提供一种采摘机器人及采摘系统，该采摘机器人包括行走机构、支撑杆和执行部；行走机构包括底座、导向组件和驱动组件，导向组件包括支架、第一安装座和导向轮，底座具有相背的第一侧和第二侧，第一安装座通过支架设于第一侧，导向轮设于第一安装座，第一安装座设于安装空间内，支架穿设于导向槽，导向轮与安装空间的顶壁和/或底壁抵接；驱动组件包括驱动轮、第一驱动电机和第二安装座，第二安装座设于底座的端面，驱动轮转动设于第二安装座，第一驱动电机设于底座，与驱动轮传动连接，驱动轮与悬挂轨道的底面抵接，支撑杆连接于底座的第二侧，执行部设于支撑杆。采摘机器人适用于狭窄、崎岖等工作场景。
11	苹果采摘机及采摘方法	CN202310683066.4	2023-06-09	CN116508495A	2023-08-01	吕建强; 吕宸; 陈中; 王正军; 张波; 陈奇; 戴星莹; 贾毕清; 曹秋思; 王思懿; 王俊杰
本发明公开了一种苹果采摘机及采摘方法，包括底座、第一臂、第二臂、皮带架、双目相机支架、双目相机、采摘爪进退电机、采摘爪机构。通过双目相机图片识别和计算，识别出可采摘的成熟苹果，获取苹果位置，规划采摘顺序，利用底座旋转电机、第二臂旋转电机、皮带架旋转电机、第一臂旋转电机实现皮带架位置的调整。从而避免采摘未成熟苹果，进行自动化采摘成熟苹果。
12	籽粒采摘机器人及其采摘机构	CN202311083631.X	2023-08-25	CN116965240A	2023-10-31	谢哲东; 杨壮; 郭洪宇; 李超; 裴学良; 焦海坤; 付辰琦; 刘海龙; 姜佳卓; 王连红; 张镇
本发明涉及农业装备领域，公开了一种籽粒采摘机器人及其采摘机构，包括转动驱动装置(41)、转动模块(42)、摆动模块(43)和剪切机械手(44)，转动模块能够由转动驱动装置驱动为绕沿第一方向延伸的转动轴线转动，摆动模块能够由转动模块的摆动驱动装置(422)驱动为绕沿第二方向延伸的转动轴线摆动，剪切机械手能够由摆动模块的剪切驱动装置(432)驱动为在剪切位置和张开位置之间运动。当遇到植株倒伏、弯曲等难以采摘的情形时，该采摘机构可以利用摆动驱动装置驱动摆动模块及安装于其上的剪切机械手摆动，从而能够使得该剪切机械手准确对准籽粒位置并可靠地从植株上采摘籽粒，便于实现自动化智能采摘。
13	一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法	CN202010599960.X	2020-06-28	CN111758380A	2020-10-13	张俊雄; 高金; 张帆
本发明涉及农业机械设备领域，公开了一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法，该果蔬采摘机械手包括：抓持部，抓持部具有用于抓持果蔬外表面的抓持面；分离部，分离部具有用于切割果蔬的果柄的切割刀具；定位部，定位部用于采集果蔬的位置信息，并通讯连接抓持部与分离部；本发明在对果蔬进行采摘时，可有效减小采摘过程中的干扰和扰动，确保了对果蔬定位的准确性，提高了采摘的质量和成功率，尤其适用于对黄瓜、丝瓜、串番茄等果柄强度高、无明显离层的果蔬的采摘。
14	一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法	CN202010599960.X	2020-06-28	CN111758380B	2022-02-08	张俊雄; 高金; 张帆
本发明涉及农业机械设备领域，公开了一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法，该果蔬采摘机械手包括：抓持部，抓持部具有用于抓持果蔬外表面的抓持面；分离部，分离部具有用于切割果蔬的果柄的切割刀具；定位部，定位部用于采集果蔬的位置信息，并通讯连接抓持部与分离部；本发明在对果蔬进行采摘时，可有效减小采摘过程中的干扰和扰动，确保了对果蔬定位的准确性，提高了采摘的质量和成功率，尤其适用于对黄瓜、丝瓜、串番茄等果柄强度高、无明显离层的果蔬的采摘。
15	一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法	CN202110361383.5	2021-04-02	CN112889481B	2021-11-26	程寒; 储召兵
本发明公开了一种果蔬采摘机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括机械手外壳、四个机械爪和两个辊筒；本发明还公开了一种采摘机器人，包括机器人底座及如权利要求至任一所述的果蔬采摘机械手；本发明还公开了一种采摘机器人采摘方法，S1、获取并确定需要进行采摘果蔬的位置，电机带动机械手外壳转动一定的角度，电动推杆推动机械手外壳上下运动。本发明通过设置弹性气囊、机械手外壳和磁流变液等结构，使推板共同对果蔬的枝干进行固定，方便采摘，磁体吸引该电磁铁和对应的机械爪顺时针转动，机械爪上的切割刀对果蔬的枝干进行切割，随后辊筒表面的刷毛对果蔬表面进行刷洗，果蔬清洗完后在直板上滚动，从而快速的进行分类。
16	一种果蔬采摘机械手、采摘机器人及其采摘方法	CN202110361383.5	2021-04-02	CN112889481A	2021-06-04	程寒; 储召兵
本发明公开了一种果蔬采摘机械手，包括机械手本体，所述机械手本体包括机械手外壳、四个机械爪和两个辊筒；本发明还公开了一种采摘机器人，包括机器人底座及如权利要求至任一所述的果蔬采摘机械手；本发明还公开了一种采摘机器人采摘方法，S1、获取并确定需要进行采摘果蔬的位置，电机带动机械手外壳转动一定的角度，电动推杆推动机械手外壳上下运动。本发明通过设置弹性气囊、机械手外壳和磁流变液等结构，使推板共同对果蔬的枝干进行固定，方便采摘，磁体吸引该电磁铁和对应的机械爪顺时针转动，机械爪上的切割刀对果蔬的枝干进行切割，随后辊筒表面的刷毛对果蔬表面进行刷洗，果蔬清洗完后在直板上滚动，从而快速的进行分类。
17	一种柑橘采摘机	PCT/CN2019/122274	2019-11-30	WO2021103028A1	2021-06-03	陈响 CHEN, Xiang
一种柑橘采摘机，包括底座（1），设置在底座上的用于存放柑橘果实的存放箱（2），可拆卸连接在底座上的用于辅助采摘柑橘果实的伸缩组件（3），设置在伸缩组件上的用于采摘柑橘果实的采摘组件（4），以及设置在采摘组件下方的用于收集柑橘果实的漏斗（5），且漏斗与存放箱连通。在伸缩杆（32）的顶部设置了用于剪断柑橘果实枝干的采摘组件，同时采摘组件的下方设置了漏斗，果实的枝干被剪断后掉入漏斗中并进入存放箱，采摘作业速度快效率高，且避免了柑橘的损坏。另一方面，伸缩杆可自由调节伸出长度，便于采摘不同高度的果实，灵活性强。
18	用于采摘纤维植物的采摘单元和采摘机	CN202280051125.X	2022-07-18	CN117897048A	2024-04-16	尼尔斯·贝特
一种纤维植物采摘单元，其被构造成安装在的车辆底盘上以用于采摘大麻，纤维植物采摘单元包括一个或更多个采摘元件，其中，每个采摘元件包括：框架部分；安装装置，用于将框架部分可释放地安装在车辆底盘上；以及布置在框架部分上的纤维植物采摘和运输设施，纤维植物采摘和运输设施包括多个带轮、至少一对环形传送带以及多个驱动马达，所述至少一对环形传送带在所述多个带轮上行进并且被构造成在所述环形传送带之间夹持纤维植物，并且在夹持状态下采摘并然后运输纤维植物，其中，在每种情况下，与传送带相对应的所述多个带轮中的至少一个带轮是驱动带轮，其中，驱动马达中的每一个驱动马达被配置成驱动对应的传送带的仅一个或仅两个驱动带轮。
19	一种采摘机器人用果实采摘机构	CN202410264780.4	2024-03-08	CN117898118A	2024-04-19	戴言锐; 崔炜轩; 钱黎明; 查朦; 祝志涛; 刘佳兴; 蒋碧寒
本发明公开了涉及采摘机器人技术领域，具体为一种采摘机器人用果实采摘机构，包括凹型防护壳，凹型防护壳的下端等距安装有三个连接管，凹型防护壳的内侧由上至下依次安装有第一导料斗和第二导料斗，凹型防护壳的上方设置有收料斗，收料斗的下端由上至下开设有圆形下料槽，收料斗的一个侧面呈倾斜设置，收料斗内腔的斜侧臂上固定连接有海绵垫，收料斗的左右两外侧面对称固定连接有多个导向杆，本发明的有益效果是：当需要对果实进行采摘时，先通过前后驱动机构带动收料斗、夹持传动机构、筛分机构和采摘部件向前移动，再通过夹持传动机构使两个传动板分别带动两个夹持部相互远离，两个夹持部带动两个裁剪刀相互远离打开。
20	采摘机	CN201510663818.6	2015-10-15	CN105210561A	2016-01-06	廖佳袁
本发明涉及丘陵地带的小型采摘农用车辆，具体涉及一种采摘机，包括车架，固定在车架上为车提供动力的发动机，固定在车架上由发动机提供动力的液压泵，固定在车架上的支撑装置，通过支撑装置连接车架的采摘平台，其中，还包括与液压泵连接的液压油缸，所述支撑装置为剪叉升降机构，所述液压油缸一端铰接所述车架上，一端铰接在剪叉升降机构的剪叉臂上。本发明为解决现有采摘机的采摘平台采用液压油缸作为采摘平台的支撑装置导致的体积过大的问题，意在提供一种在行驶时拥有小体积支撑装置的采摘机。

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