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智能清洁机器人底盘系统及清洁机器人
申请号	CN202310299815.3	申请日	2023-03-25	公开(公告)号	CN116269035A	公开(公告)日	2023-06-23
申请人	麦岩智能科技(北京)有限公司;			发明人	请求不公布姓名; 请求不公布姓名; 李宇浩;
摘要	本发明涉及小型清洁机器人底盘技术领域，特别是一种智能清洁机器人底盘系统，包括底盘框架、驱动轮、万向轮；二个所述驱动轮相对设置在所述底盘框架中部，将所述底盘框架分割成为第一区域、第二区域，分别用于安放第一清洁模块、第二清洁模块；多个所述万向轮分别放置所述第一区域、所述第二区域的边缘；其中，所述万向轮包括行走组件、减震组件、旋转组件以及固定组件；所述行走组件包括一子母轮结构，用于行走；所述减震组件安装在所述行走组件顶部，用于减震；所述旋转组件安装在所述减震组件顶部，用于保证所述行走组件能够水平转动；所述固定组件安装在所述旋转组件顶部，用于连接所述底盘框架。本发明的有益效果在于：主动轮中置，可以在相同底座外径的前提下降低转弯半径。
权利要求	1.一种智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，包括底盘框架(100)、驱动轮(200)、万向轮(300)；二个所述驱动轮(200)相对设置在所述底盘框架(100)中部，将所述底盘框架(100)分割成为第一区域(110)、第二区域(120)，分别用于安放第一清洁模块、第二清洁模块；多个所述万向轮(300)分别放置所述第一区域(110)、所述第二区域(120)的边缘；其中，所述万向轮(300)包括行走组件、减震组件、旋转组件以及固定组件；所述行走组件包括一子母轮结构，用于行走；所述减震组件安装在所述行走组件顶部，用于减震；所述旋转组件安装在所述减震组件顶部，用于保证所述行走组件能够水平转动；所述固定组件安装在所述旋转组件顶部，用于连接所述底盘框架(100)。 2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述行走组件包括两个第一小轮(10)、第二小轮(11)、下旋转支架(6)；其中，下旋转支架(6)的内壁转动连接有两个第一小轮(10)；下旋转支架(6)的内壁转动连接有第二小轮(11)，第二小轮(11)位于两个第一小轮(10)之间，所述第一小轮(10)半径大于所述第二小轮(11)半径；所述减震组件包括上旋转支架(5)和弹性组件，弹性组件包括导向轴(12)和第一弹簧(13)；其中，上旋转支架(5)的表面开设有两个凹槽(14)，导向轴(12)与上旋转支架(5)上凹槽(14)的内壁滑动连接，导向轴(12)的圆弧面套有第一弹簧(13)；第一弹簧(13)的两端分别与上旋转支架(5)和下旋转支架(6)固定连接。 3.根据权利要求2所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述第一小轮(10)与所述第二小轮(11)的轴间距小于所述第一小轮(10)与第二小轮(11)半径值和。 4.根据权利要求1所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述旋转组件采用轴承结构。 5.根据权利要求4所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述万向轮还包括主动提升组件(7)，所述主动提升组件(7)安装在所述底盘框架(100)与所述固定组件之间，用以调节第一小轮(10)与第二小轮(11)的高度，使得第一小轮(10)与第二小轮(11)能够越过高的障碍物。其中，所述主动提升组件(7)包括两个固定板(701)、活动杆(705)、电动伸缩杆(707)、以及安装板(706)；其中，两个固定板(701)均竖直固定安装在底盘框架(100)上，固定板(701)的表面开设有滑孔(702)；固定板(701)上滑孔(702)的内壁滑动连接有滑板(703)，两个滑板(703)彼此靠近的一侧固定连接有连接板(704)，且所述连接板(704)滑动会带动滑板(703)滑动；所述连接板(704)与轴承(4)固定连接，连接板(704)的内壁固定连接有传动杆(705)，传动杆(705)滑动会带动连接板(704)滑动；底盘框架(100)靠近传动杆(705)的一侧固定连接有安装板(706)，安装板(706)靠近固定板(701)的一侧固定连接有电动伸缩杆(707)。 6.根据权利要求5所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述电动伸缩杆(707)的输出端固定连接有从动框(708)，电动伸缩杆(707)的输出端能够驱动从动框(708)滑动；从动框(708)的内壁与传动杆(705)滑动连接，从动框(708)滑动会使传动杆(705)滑动。 7.根据权利要求6所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述固定组件为防脱挡片(3)，所述防脱挡片(3)的下表面设有限位结构(8)，通过设置限位结构(8)，达到自动对从动框708的位置进行限制，进而对提升后的第一小轮10与第二小轮11的位置进行限制；所述限位结构(8)包括固定杆(801)，所述固定杆(801)的一端与防脱挡片(3)固定连接，所述固定杆(801)的表面滑动套有矩形板(802)，所述矩形板(802)的下表面固定连接有过渡板(803)，所述过渡板(803)远离矩形板(802)的一侧固定连接有限位杆(804)，所述从动框(708)的外壁固定连接有两个限位板(805)，所述限位板(805)的表面开设有限位孔(806)，所述限位板(805)上限位孔(806)的内壁与限位杆(804)的圆弧面滑动连接。 8.根据权利要求7所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述固定杆(801)呈正六棱柱结构，所述限位板(805)上限位孔(806)的竖直截面呈“L”形；所述防脱挡片(3)的下表面固定连接有两个卡扣(807)，两个所述卡扣(807)的内壁固定连接有电源(808)，所述电源(808)的两端均电性连接有导线(809)，两个所述导线(809)远离电源(808)的一端电性连接有电磁铁(810)，所述电磁铁(810)与防脱挡片(3)固定连接，所述电磁铁(810)位于矩形板(802)与防脱板之间。 9.根据权利要求8所述的智能清洁机器人底盘系统，其特征在于，所述防脱挡片(3)相对于两个导线(809)的位置设有辅助结构(9)，所述辅助结构(9)包括支撑板(91)，所述支撑板(91)与防脱挡片(3)的下表面固定连接，所述支撑板(91)的下表面转动连接有螺杆(92)，所述螺杆(92)的圆弧面螺纹连接有压板(93)，所述导线(809)位于压板(93)与支撑板(91)之间，所述螺杆(92)远离支撑板(91)的一端固定连接有圆板(94)，所述圆板(94)的圆弧面均匀开设有若干个防滑槽(95)。 10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1‑9任意一项所述的智能清洁机器人底盘系统。
说明书全文	智能清洁机器人底盘系统及清洁机器人技术领域 [0001] 本发明涉及小型清洁机器人底盘技术领域，尤其是一种智能清洁机器人底盘系统及清洁机器人。背景技术 [0002] 随着清洁机器人行业的发展，清洁效率和整机小型化成为了清洁机器人发展的决定性因素。 [0003] 如何将在尽量小的尺寸下，提高机器人的清洁效率为了当今清洁机器人的关键技术。其中，如何能兼顾高效的清洁效果和优异运动性能是清洁机器人底盘系统开发的重点、难点。 [0004] 清洁机器人的底盘系统一般由驱动轮、万向轮、辅助轮、清洁系统等组成，清洁系统主要包括三大功能，扫地、吸尘、拖地，拖地又分湿拖和尘推。 [0005] 现有中小型清洁机器人底盘系统的布局，往往只布置单功能的清洁系统，这样该清洁机器人只具备单一清洁功能。也有部分中小型清洁机器人通过更换或者外挂清洁模块的方式来拓展其清洁功能，这种方式或操作繁琐不能便捷更换清洁模块，或清洁模块外露不美观并存在一定安全风险。 [0006] 同时，为了满足运动性能和清洁模块的布局，现有中小型清洁机器人底盘系统的轮系布局占比普遍较大，并且多采用驱动轮前置或驱动轮后置的方案，该方案会降低机器人的通过性，既机器人失去了原地转弯的能力。当遇到需要清洁的狭窄走廊，并且走廊宽度不满足该方案机器人转弯掉头时，该方案清洁机器人有两种方式： [0007] 第一，不进入狭窄走廊中，这样会降低整体清洁覆盖率； [0008] 第二，进入狭窄走廊清洁后，后退运行出走廊，而清洁机器人的核心传感器多布置在前方，后退运行会有一定的安全风险。 [0009] 基于此，亟需一种智能清洁机器人底盘系统及清洁机器人，以解决现有技术中存在的问题。发明内容 [0010] 本发明的目的是提供一种智能清洁机器人底盘系统，实现在有限尺寸下放置更多清扫单元，并且保证机器人的通过性和平稳性。 [0011] 本发明公开了一种智能清洁机器人底盘系统，包括底盘框架、驱动轮、万向轮； [0012] 二个所述驱动轮相对设置在所述底盘框架中部，将所述底盘框架分割成为第一区域、第二区域，分别用于安放第一清洁模块、第二清洁模块；多个所述万向轮分别放置所述第一区域、所述第二区域的边缘； [0013] 其中，所述万向轮包括行走组件、减震组件、旋转组件以及固定组件；所述行走组件包括一子母轮结构，用于行走；所述减震组件安装在所述行走组件顶部，用于减震；所述旋转组件安装在所述减震组件顶部，用于保证所述行走组件能够水平转动；所述固定组件安装在所述旋转组件顶部，用于连接所述底盘框架。 [0014] 在一些实施方式中，所述行走组件包括两个第一小轮、第二小轮、下旋转支架；其中，下旋转支架的内壁转动连接有两个第一小轮；下旋转支架的内壁转动连接有第二小轮，第二小轮位于两个第一小轮之间，所述第一小轮半径大于所述第二小轮半径； [0015] 所述减震组件包括上旋转支架和弹性组件，弹性组件包括导向轴和第一弹簧；其中，上旋转支架的表面开设有两个凹槽，导向轴与上旋转支架上凹槽的内壁滑动连接，导向轴的圆弧面套有第一弹簧；第一弹簧的两端分别与上旋转支架和下旋转支架固定连接。 [0016] 在一些实施方式中，所述第一小轮与所述第二小轮的轴间距小于所述第一小轮与第二小轮半径值和。 [0017] 在一些实施方式中，所述旋转组件采用轴承结构。 [0018] 在一些实施方式中，所述万向轮还包括主动提升组件，所述主动提升组件安装在所述底盘框架与所述固定组件之间；其中， [0019] 所述主动提升组件包括两个固定板、活动杆、电动伸缩杆、以及安装板；其中，两个固定板均竖直固定安装在底盘框架上，固定板的表面开设有滑孔；固定板上滑孔的内壁滑动连接有滑板，两个滑板彼此靠近的一侧固定连接有连接板，连接板滑动会带动滑板滑动；连接板的内壁固定连接有传动杆，传动杆滑动会带动连接板滑动；底盘框架靠近传动杆的一侧固定连接有安装板，安装板靠近固定板的一侧固定连接有电动伸缩杆。 [0020] 在一些实施方式中，所述电动伸缩杆的输出端固定连接有从动框，电动伸缩杆的输出端能够驱动从动框滑动；从动框的内壁与传动杆滑动连接，从动框滑动会使传动杆滑动。 [0021] 在一些实施方式中，所述固定组件为防脱挡片，所述防脱挡片的下表面设有限位结构，通过设置限位结构，达到自动对从动框的位置进行限制，进而对提升后的第一小轮与第二小轮的位置进行限制； [0022] 所述限位结构包括固定杆，所述固定杆的一端与防脱挡片固定连接，所述固定杆的表面滑动套有矩形板，所述矩形板的下表面固定连接有过渡板，所述过渡板远离矩形板的一侧固定连接有限位杆，所述从动框的外壁固定连接有两个限位板，所述限位板的表面开设有限位孔，所述限位板上限位孔的内壁与限位杆的圆弧面滑动连接。 [0023] 在一些实施方式中，所述固定杆呈正六棱柱结构，所述限位板上限位孔的竖直截面呈“L”形； [0024] 所述防脱挡片的下表面固定连接有两个卡扣，两个所述卡扣的内壁固定连接有电源，所述电源的两端均电性连接有导线，两个所述导线远离电源的一端电性连接有电磁铁，所述电磁铁与防脱挡片固定连接，所述电磁铁位于矩形板与防脱板之间。 [0025] 在一些实施方式中，所述防脱挡片相对于两个导线的位置设有辅助结构，所述辅助结构包括支撑板，所述支撑板与防脱挡片的下表面固定连接，所述支撑板的下表面转动连接有螺杆，所述螺杆的圆弧面螺纹连接有压板，所述导线位于压板与支撑板之间，所述螺杆远离支撑板的一端固定连接有圆板，所述圆板的圆弧面均匀开设有若干个防滑槽。 [0026] 在一些实施方式中，所述支撑板的下表面固定连接有两个定向板，两个所述定向板彼此靠近的一侧分别与压板的两侧滑动连接。 [0027] 本发明还公开了一种清洁机器人，包括上述所述的底盘系统，且所述底盘系统安装在所述智能清洁机器人底端。 [0028] 本发明的有益效果在于： [0029] 1、驱动轮中置，可以在相同底座外径的前提下降低转弯半径； [0030] 2、设置三个万向轮，可以最大程度的减小轮子对于空间的占用； [0031] 3、万向轮的双轮结构的设置，可以在相同通过性的前提下尽量降低轮子的半径； [0032] 4、设置减震组件和主动提升组件，可以进一步提升通过性。附图说明 [0033] 图1为本发明智能清洁机器人底盘系统结构示意图； [0034] 图2为本发明智能清洁机器人底盘系统立面结构示意图； [0035] 图3为本发明万向轮安装结构示意图； [0036] 图4为本发明万向轮结构示意图； [0037] 图5至图7分别为本发明万向轮的部分结构示意图； [0038] 图8为本本发明万向轮的电源处的结构示意图； [0039] 图9为本发明万向轮的辅助结构的结构示意图。 [0040] 图10为本发明智能清洁机器人底盘系统布局占比示意图。具体实施方式 [0041] 下面结合附图和实施例对本发明的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。 [0042] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0043] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0044] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0045] 如图1‑2、图10所示，本发明公开了一种智能清洁机器人底盘系统，包括底盘框架100、驱动轮200、万向轮300； [0046] 二个所述驱动轮200相对设置在所述底盘框架100中部，将所述底盘框架100分割成为第一区域110、第二区域120，分别用于安放第一清洁模块、第二清洁模块；多个所述万向轮300分别放置所述第一区域110、所述第二区域120的边缘。 [0047] 优点在于，采用驱动轮200中置的方案，可以实现同时布置两套不同功能的清洁模块，并且实现原地旋转，解决了狭窄地方进入和退出的问题。 [0048] 本实施例所述的，所述驱动轮200、所述万向轮300均采用悬挂方案安装在所述地盘框架底部。 [0049] 优点在于，驱动轮200采用垂直悬挂的方案，节省空间占用的同时，增加了驱动轮200的抓地力，无论是越障还是爬坡工况，在悬挂的作用下，驱动轮200均能提供足够的抓地力，使机器人能够平稳的通过障碍。 [0050] 优选的，所述第一区域110设置一个所述万向轮300，所述第二区域120设置二个所述万向轮300；三个所述万向轮300与二个所述驱动轮200设置成轴对称布局。 [0051] 优点在于，可以在保证稳定性的前提下尽量少安装轮，降低空间占用。 [0052] 在一可选实施例所述万向轮300包括行走组件、减震组件、旋转组件、固定组件；所述行走组件包括一子母轮结构，用于行走；所述减震组件安装在所述行走组件顶部，用于减震；所述旋转组件安装在所述减震组件顶部，用于保证所述行走组件能够水平转动；所述固定组件安装在所述旋转组件顶部，用于连接所述底盘框架1。 [0053] 其中，如图3和图4所示，所述行走组件包括两个第一小轮10、第二小轮11、下旋转支架6；其中，下旋转支架6的内壁转动连接有两个第一小轮10。下旋转支架6的内壁转动连接有第二小轮11，第二小轮11位于两个第一小轮10之间，所述第一小轮10半径大于所述第二小轮11半径。优选地，所述第一小轮10与所述第二小轮11的轴间距小于所述第一小轮与所述第二小轮11半径值和。进一步地，优选的，所述第一小轮10半径为所述第二小轮11半径的2倍。 [0054] 进一步地，所述减震组件包括上旋转支架5和弹性组件，弹性组件包括导向轴12和第一弹簧13；其中，上旋转支架5的表面开设有两个凹槽14，导向轴12与上旋转支架5上凹槽14的内壁滑动连接，导向轴12的圆弧面套有第一弹簧13。第一弹簧13的两端分别与上旋转支架5和下旋转支架6固定连接。通过所述弹性组件的形变和回弹，调节所述上旋转支架5上表面与下旋转支架6之间的相对距离。本实施例所述的，所述弹性组件采用扭矩弹簧、阻尼活塞、弹簧中至少一种。 [0055] 进一步地，所述旋转组件采用轴承4。两个轴承4分别位于两个防脱挡片3的下方，轴承4的下端转动连接有上旋转支架5。 [0056] 进一步地，所述固定组件采用防脱挡片3。底盘框架1靠近驱动轮200的一侧固定连接有两个防脱挡片3。两个轴承4分别位于两个防脱挡片3的下方。 [0057] 采用本结构的万向轮300可以在尽量小的轮尺寸下提升通过性和平稳性。 [0058] 如图3至图7所示，一可选的实施例中，所述万向轮300还包括主动提升组件7，所述主动提升组件7安装在所述底盘框架1与所述固定组件之间。通过设置主动提升组件7，达到能够快速调节第一小轮10与第二小轮11的高度，使第二小轮11和第一小轮10能够越过更高的障碍物，从而提高综合服务机器人的实用性以及扩大了综合服务机器人适用范围的作用。 [0059] 具体地，所述主动提升组件7包括两个固定板701、活动杆705、电动伸缩杆707、以及安装板706；其中，两个固定板701均竖直固定安装在所述底盘框架1上，固定板701的表面开设有滑孔702。固定板701上滑孔702的内壁滑动连接有滑板703，两个滑板703彼此靠近的一侧固定连接有连接板704，连接板704滑动会带动滑板703滑动。连接板704的竖直截面呈“U”形，连接板704与轴承4固定连接，连接板704滑动会带动轴承4同步滑动。连接板704的内壁固定连接有传动杆705，传动杆705滑动会带动连接板704滑动。底盘框架1靠近传动杆705的一侧固定连接有安装板706，安装板706靠近固定板701的一侧固定连接有电动伸缩杆707，电动伸缩杆707的输出端固定连接有从动框708，电动伸缩杆707的输出端能够驱动从动框708滑动。从动框708的内壁与传动杆705滑动连接，从动框708滑动会使传动杆705滑动。 [0060] 滑板703远离连接板704的一侧固定连接有定位板709，定位板709的横截面呈“U”形，定位板709的内壁与固定板701滑动连接，滑板703滑动会带动定位板709沿固定板701的表面滑动，此时定位板709达到尽量防止滑板703从滑孔702的内壁滑出的作用。从动框708的外壁固定连接有L形板710，从动框708滑动会带动L形板710滑动。L形板710短臂的上表面固定连接有弯折板711，弯折板711的竖直截面呈“U”形，弯折板711两侧臂彼此靠近的一侧转动连接有滚筒712，滚筒712的圆弧面与防脱挡片3滑动连接，弯折板711滑动会带动滚筒712沿防脱挡片3的表面滑动，滚筒712达到限制弯折板711滑动路径，尽量防止从动框708旋转的作用。 [0061] 设置主动提升组件35的目的在于，进一步提升通过性，当万向轮300遇到较大障碍时，可以通过控制所述电动伸缩杆707的伸缩程度，利用滑动槽的制约，控制所述活动杆705带动所述固定组件上下移动。 [0062] 进一步地，在一可选实施例中，固定组件的下表面设有限位结构8，通过设置限位结构8，达到自动对从动框708的位置进行限制，从而对提升后的第一小轮10与第二小轮11的位置进行限制的作用。 [0063] 如图5至图8所示，限位结构8包括固定杆801，固定杆801的一端与防脱挡片3固定连接，固定杆801的表面滑动套有矩形板802。矩形板802的下表面固定连接有过渡板803，矩形板802滑动会带动过渡板803滑动。过渡板803远离矩形板802的一侧固定连接有限位杆804，过渡板803滑动会带动限位杆804滑动。从动框708的外壁固定连接有两个限位板805，限位板805的表面开设有限位孔806，限位板805上限位孔806的内壁与限位杆804的圆弧面滑动连接。固定杆801呈正六棱柱结构，正六棱柱结构的固定杆801达到限制矩形板802滑动路径的作用。限位板805上限位孔806的竖直截面呈“L”形。 [0064] 如图8所示，防脱挡片3的下表面固定连接有两个卡扣807，两个卡扣807的内壁固定连接有电源808，电源808的两端均电性连接有导线809，两个导线809远离电源808的一端电性连接有电磁铁810，电磁铁810与防脱挡片3固定连接，电磁铁810位于矩形板802与防脱板之间，开启电源808后，导线809会开始向电磁铁810导电，此时电磁铁810会具有磁性，矩形板802为铁材质，由于矩形板802为铁材质，此时电磁铁810会借助自身磁性吸引矩形板802，使矩形板802向上滑动。固定杆801的表面套有第二弹簧811，第二弹簧811的一端与防脱挡片3固定连接，第二弹簧811的另一端与矩形板802固定连接，第二弹簧811开始伸展时，矩形板802会借助第二弹簧811的张力沿固定杆801的表面向下滑动，第二弹簧811达到尽量防止限位杆804从限位孔806短臂的内壁滑出的作用。 [0065] 进一步地，如图6和图9所示，在一可选实施例中，固定组件相对于两个导线809的位置设有辅助结构9，通过设置辅助结构9，达到对导线809的位置进行限制，从而尽量避免导线809被其他物品刮断的情况发生，进而保证电磁铁810能够正常工作的作用。 [0066] 辅助结构9包括支撑板91，支撑板91与防脱挡片3的下表面固定连接，支撑板91的下表面转动连接有螺杆92。螺杆92的圆弧面螺纹连接有压板93，转动螺杆92时螺杆92会借助螺纹带动压板93移动。导线809位于压板93与支撑板91之间，螺杆92远离支撑板91的一端固定连接有圆板94，圆板94转动会带动螺杆92转动。圆板94的圆弧面均匀开设有若干个防滑槽95，防滑槽95达到增大圆板94圆弧面的摩擦力，方便工作人员转动圆板94的作用。支撑板91的下表面固定连接有两个定向板96，两个定向板96彼此靠近的一侧分别与压板93的两侧滑动连接，压板93沿两个定向板96的表面滑动时，定向板96达到限制压板93滑动路径的作用。 [0067] 本发明的整体的工作原理具体如下： [0068] 当驱动轮200运行时，驱动轮200会带动底盘1移动，底盘1移动会带动防脱挡片3移动，固定板701借助防脱挡片3移动会带动滑板703移动，滑板703移动会带动连接板704移动，连接板704移动会带动轴承4移动，上旋转支架5借助轴承4移动会带动下旋转支架6移动，下旋转支架6移动会同时带动第一小轮10与第二小轮11移动。 [0069] 当第一小轮10与障碍物接触时，先关闭电源808，导线809会停止向电磁铁810导电，此时电磁铁810会失去磁性，然后启动电动伸缩杆707，电动伸缩杆707的输出端会驱动从动框708向远离安装板706的方向滑动，从动框708滑动会使传动杆705沿从动框708的内壁向上滑动，传动杆705滑动会带动连接板704滑动，连接板704滑动会带动滑板703沿滑孔702的内壁滑动，此时滑孔702达到限制滑板703滑动路径的作用，滑板703滑动会带动定位板709沿固定板701的表面滑动，此时定位板709达到尽量防止滑板703从滑孔702的内壁滑出的作用，连接板704向上滑动会带动轴承4同步滑动，进而使下旋转支架6向上滑动，下旋转支架6滑动会提升第二小轮11与第一小轮10的高度，从而使第二小轮11和第一小轮10能够越过更高的障碍物，从动框708滑动还会带动L形板710滑动，弯折板711借助L形板710滑动会带动滚筒712沿防脱挡片3的表面滑动，此时滚筒712达到限制弯折板711滑动路径，尽量防止从动框708旋转的作用，从动框708滑动会带动限位板805滑动，限位板805滑动会使限位杆804沿限位孔806长臂的内壁滑动，从动框708继续滑动会使限位杆804与限位孔806短臂的内壁对齐，此时第二弹簧811开始伸展，矩形板802会借助第二弹簧811的张力沿固定杆801的表面向下滑动，正六棱柱结构的固定杆801达到限制矩形板802滑动路径的作用，矩形板802滑动会带动过渡板803滑动，过渡板803滑动会带动限位杆804滑入限位孔806短臂的内壁，此时限位杆804达到限制限位板805位置从而限制从动框708位置的作用，驱动轮 200继续运行时，障碍物会挤压第二小轮11，第二小轮11会带动下旋转支架6转动，下旋转支架6转动会带动导向轴12沿凹槽14的内壁滑动，此时上旋转支架5会挤压第一弹簧13，第一弹簧13达到对下旋转支架6进行缓冲减震的作用。 [0070] 当从动框708需要向靠近安装板706的方向滑动时，开启电源808，导线809会开始向电磁铁810导电，此时电磁铁810会具有磁性，由于矩形板802为铁材质，此时电磁铁810会借助自身磁性吸引矩形板802，使矩形板802向上滑动，矩形板802滑动会挤压第二弹簧811，此时第二弹簧811处于被压缩状态，过渡板803借助矩形板802滑动会带动限位杆804滑动，使限位杆804滑动到限位孔806长臂的内壁，从而尽量避免限位杆804妨碍限位板805滑动的作用。 [0071] 本发明一实施例还公开了一种清洁机器人，所述底盘系统，所述底盘系统安装在所述智能清洁机器人底端。 [0072] 计算方式1，将所有布置驱动轮与万向轮的投影所对应边长的面积均算作占用面积： [0073] (62+62+106)/450＝51.1％ [0074] 计算方式2，仅将驱动轮与万向轮的投影面积算作占用面积： [0075] (62623+1061002)/(450*450)＝16.2％ [0076] 两种计算方式均低于现有技术的占比。 [0077] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。