1.一种室内越障移动机器人底盘，其特征在于，包括底盘固定板、驱动机构和底盘减震机构；底盘固定板上下两表面分别设置有一驱动机构；底盘固定板下表面的对称设置有后万向轮和前万向轮机构，前万向轮机构与驱动机构一一对应设置，且前万向轮机构通过底盘减震机构与驱动机构联动；
底盘减震机构包括第一连杆、第二连杆、第一固定块、第二固定块、第一固定座、第二固定座、第三固定座和减震组件，第一固定座安装在底盘固定板下侧面上，第一连杆安装在第一固定座一侧且第一连杆的一端铰接连接第一固定座，第一连杆的另一端固定连接第一固定块和第二固定块，轮毂电机位于第一固定块和第二固定块之间；第二固定座安装在第一固定块上；
第三固定座安装在底盘固定板上侧面上且第三固定座铰接连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接连接前万向轮机构；减震组件设置在第二固定座与第二连杆之间；
底盘固定板前后部分分别固定有一对前万向轮机构和一对后万向轮，当机器人向前运动并越障时，前万向轮机构沿着滑槽孔向上运动，通过第二固定座压缩减震组件，减震组件的作用力作用在驱动机构上，使驱动机构与地面接触。
2.根据权利要求1所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述驱动机构包括轮毂，轮毂上设置有轮毂电机。
3.根据权利要求1或2所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述减震组件采用弹簧减震器，弹簧减震器的一端铰接连接第二固定座，弹簧减震器的另一端铰接连接第二连杆。
4.根据权利要求1所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述前万向轮机构包括前万向轮和前万向轮第一固定板，前万向轮通过前万向轮支撑柱固定在前万向轮第一固定板上，前万向轮第一固定板上侧面设置有前万向轮第二固定杆，前万向轮第二固定杆铰接连接第二连杆的一端。
5.根据权利要求4所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述前万向轮第一固定板下侧面设置有四个均匀水平设置有的限位柱，前万向轮第一固定板的两侧对称设置有两前万向轮限位板，前万向轮限位板上开设有两条竖直设置的滑槽孔，限位柱设置在滑槽孔内且限位柱与滑槽孔滑动配合。
6.根据权利要求1所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述后万向轮固定在底盘固定板下侧面上，底盘固定板上侧面中部位置设置有电池。
7.根据权利要求1所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述第二固定座呈U形。
8.根据权利要求1所述的室内越障移动机器人底盘，其特征在于，所述第一连杆呈U形。
9.一种室内越障移动机器人越障方法，其特征在于，该方法是采用权利要求1到8中任一项所述的室内越障移动机器人底盘实现，具体如下：
当前万向轮越障时，前万向轮机构在前万向轮限位板作用下，垂直向上或向下运动；
其中，前万向轮机构向上时，通过前万向轮第二固定杆驱动与万向轮第二固定杆铰接连接的第二连杆动作，第二连杆绕第三固定座旋转，通过第二连杆驱动弹簧减震器动作，弹簧减震器经过减震缓冲后驱动第二固定座动作；第二固定座驱动驱动机构绕第一固定座旋转。