1.一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，包括直流减速电机一(1‑01)，直流减速电机安装座一(1‑13)，轴承座(1‑12)，大腿前壳(1‑02)，关节端盖(1‑03)，弹簧减震器销轴(1‑
04)，弹簧减震器(1‑05)，小腿前壳(1‑06)，轮毂电机(1‑07)，电机控制板端盖(1‑08)，轮毂电机安装座(1‑09)，小腿后壳(1‑10)，大腿后壳(1‑11)，直线丝杆步进电机(1‑14)，上部轴承轴(1‑22)，弹簧减震器安装座(1‑21)，中部轴承轴(1‑15)，滚动轴承(1‑20)，直流减速电机二(1‑16)，直流减速电机安装座二(1‑17)，万向联轴器(1‑19)，底部轴承轴(1‑18)，所述大腿后壳(1‑11)与大腿前壳(1‑02)固定安装，直线丝杆步进电机(1‑14)固定安装在大腿后壳(1‑11)与大腿前壳(1‑02)间，所述弹簧减震器(1‑05)通过弹簧减震器销轴分别与弹簧减震器安装座(1‑21)和小腿后壳(1‑10)及小腿前壳(1‑06)转动连接，所述大腿后壳(1‑11)与小腿前壳(1‑06)转动连接形成中部关节，所述直线丝杆步进电机(1‑14)与弹簧减震器安装座(1‑21)组成丝杆螺母机构，所述直线丝杆步进电机(1‑14)可通过驱动弹簧减震器安装座(1‑21)改变弹簧减震器(1‑05)的受力大小，从而实现自主调节整个减震系统的刚度，所述弹簧减震器安装座(1‑21)上留有导向槽，所述大腿后壳(1‑11)与大腿前壳(1‑02)分别留有导轨，所述弹簧减震器安装座(1‑21)可通过导向槽沿大腿后壳(1‑11)及大腿前壳(1‑02)上的导轨滑动，所述直流减速电机一(1‑01)固定安装在直流减速电机安装座一(1‑13)上，所述直流减速电机安装座一(1‑13)其中一端与轴承座(1‑12)固定安装，另一端与身体模块侧面固定安装，所述轴承座(1‑12)与大腿后壳(1‑11)转动连接形成上部关节，所述小腿后壳(1‑10)与小腿前壳(1‑06)固定安装，所述轮毂电机(1‑07)与轮毂电机安装座(1‑09)固定安装，所述轮毂电机安装座(1‑09)上装有电机控制板，所述电机控制板端盖(1‑08)固定安装在，所述轮毂电机安装座(1‑09)上，所述轮毂电机安装座(1‑09)与小腿后壳及小腿前壳转动连接形成下部关节。
2.如权利要求1所述的一种可自主调节减震系统刚度的机械腿，其特征进一步在于：所述机械腿负载恒定时，所述弹簧减震器(1‑05)受力的大小与所述弹簧减震器安装座(1‑21)与直线丝杆步进电机(1‑14)的距离成负相关，所述直线丝杆步进电机(1‑14)驱动弹簧减震器安装座(1‑21)向下运动即可减小弹簧减震器(1‑05)的受力，从而自主提高整个减震系统的刚度，所述直线丝杆步进电机(1‑14)驱动弹簧减震器安装座(1‑21)向上运动即可增加弹簧减震器(1‑05)的受力，从而自主降低整个减震系统的刚度。