[0001] 本发明用于在垂直铁件表面爬升行走的作业车。背景技术：

[0002] 目前，在铁件表面行走的作业车大多数采用磁铁进行吸附，磁铁与铁件表面产生的磁吸力为作业车爬升行走的摩擦力和载荷力，这样就需要磁铁与铁件之间产生很大的磁吸力，方能满足作业车可在垂直铁件表面爬升行走和载荷力的作业要求。由于磁吸力很大，作业车放置到铁件表面的瞬间就会产生撞击，造成作业车驱动部套和装载在作业车上面的仪器或设备损坏；当作业车完成工作要取下时，又需要很大的外力将其拖下，在作业车没有脱离铁件表面时磁吸力很大，一旦作业车脱离铁件表面时，磁吸力迅速消失，给操作人员可能带来人身伤害，甚至造成安全隐患。为解决这个问题，有的技术方案采用木板或其它隔磁材料制作斜坡板，将带磁铁作业车引导到铁件表面，避免撞击，这样方案不仅工作效率低，操作起来又很复杂；还有的技术方案采用可伸缩的机械部件控制磁铁与铁件接近速度与距离，这样的技术方案结构很复杂，甚至很难控制每个磁铁同步，实用性不太理想。所以，本领域急需一种完全能解决现有技术中存在的技术难题并且简单可靠的作业车。发明内容：

[0003] 本发明旨在提出一种磁吸力由无至有、由弱至强，还能由强至弱自动脱离铁件表面的作业车，其主要技术特征是：在上面装有电气控制箱的车板前部上面固定带有旋转主轴的旋转电机，用固定键把主牙轮固定在旋转主轴上，在主转轴上固定有主传动牙轮和从动牙轮，在三根从动转轴中间位置固定两个从动牙轮；把八个非磁半轮与八个磁铁半轮固定在一起后，分别用固定键固定在主转轴两端和三根从动转轴两端，主转轴端部通过轴承和轴承盖用固定螺栓固定连接在两个侧固定板内侧，其它三个从动转轴两端也通过轴承和轴承盖用固定螺栓固定连接在两个侧固定板内侧，两组八个磁铁半轮的N极方向一致，并与铁件表面距离2～5毫米；每相邻两个磁铁半轮间距是无相互磁力干扰的；用从动链条将主转轴上的从动牙轮与从动转轴上的从动牙轮连接在一起，再用两条从动链条把三个从动转轴上的从动牙轮连接在一起；用固定螺栓把两个侧固定板固定在车板下面中部，主链条穿过车板上的过链孔后将主牙轮与主传动牙轮连接在一起；在车板前端下面对称装有左万向轮和右万向轮，带有左驱动轮的驱动轴一端通过驱动轴承组件连接在外固定板上，带有左驱动轮的驱动轴另一端与固定在内固定板上的左驱动电机连接在一起；带有右驱动轮的驱动轴一端通过驱动轴承组件连接在外固定板上，带有右驱动轮的驱动轴另一端与固定在内固定板上的右驱动电机连接在一起；连接有左驱动轮的外固定板和固定有左驱动电机的内固定板用固定螺栓固定在车板后端下面，连接有右驱动轮的外固定板和固定有右驱动电机的内固定板用固定螺栓固定在车板后端下面；旋转电机通过旋转电机电缆与电气控制箱连接，左驱动电机和右驱动电机通过驱动电机电缆与电气控制箱连接。非磁半轮与磁铁半轮固定在一起组合成一个完整轮后，在往主轮轴和三个从动转轴上安装时，磁铁半轮的N极都在下方或S极都在下方，并且每组磁铁半轮间距必须满足相互不得有磁力干扰，装有车板前部的左、右万向轮也不受磁铁半轮的磁吸力干扰，在车板后面装有左驱动轮和左驱动电机组件及右驱动轮和右驱动电机组件，该组件是通过两组内、外固定板用固定螺栓固定在车板下面的。主链条和从动链条采用不锈钢材质的，与磁铁半轮无磁力干扰。

[0004] 本发明提供的技术方案所达到的技术效果是这样的：附图1所示本作业车磁铁半轮状态是本作业车处于工作状态，磁铁半轮距离铁件表面距离最近为2～5毫米，磁吸力最大。当本作业车在放置到铁件表面之前的初始状态是：磁铁半轮的N极都在上面，当把本作业车放置在铁件表面时，旋转电机开始旋转，顺、逆时针均可，转动180度，使磁铁半轮的N极由上转到下面，与铁件表面产生磁吸力，为本作业车提供爬升行走所需的摩擦力(磁吸力可以认为是正压力，正压力乘以摩擦系数等于摩擦力)和载荷力。当需要本作业车移开铁件表面时，控制旋转电机进行旋转，顺、逆时针转动均可，再转动180度时，使磁铁半轮的N极由下转到上面，磁铁半轮与铁件表面的距离超出产生磁吸力的距离，本作业车就会脱离开铁件表面。旋转电机顺、逆时针在90度到180度范围转动时，磁铁半轮对铁件表面产生的磁吸力也是由无到有，由弱变强，因为磁铁半轮在铁件表面投影面积随着转角不同而发生变化，为此可控制旋转电机转动角度来调整本作业车的磁吸力。当本作业车在磁吸力最大状态时，控制左、右驱动电机来驱动左、右驱动轮进行差速、等速和转向相反运动，便可实现本作业车在垂直铁件表面进行行走作业了。

[0005] 本发明公开的技术方案结构极为简单并还完美地解决了现有技术中难题，本技术方案与现有技术方案相比，具有新颖性、创造性和实用性，必将广泛用于本领域和相关领域。附图说明：

[0006] 图1.自动旋转式磁力调整作业车主视图

[0007] 图2.自动旋转式磁力调整作业车A‑A视图

[0008] 图3.自动旋转式磁力调整作业车右视图

[0009] 图4.自动旋转式磁力调整作业车左视图

[0010] 其中：

[0011] 1、右万向轮                2、车板                 3、固定螺栓[0012] 4、电机座                  5、旋转电机             6、主链条[0013] 7、主牙轮                  8、旋转电机电缆         9、旋转主轴[0014] 10、电气控制箱             11、驱动电机电缆        12、外固定板[0015] 13、驱动轴承组件           14、左驱动轮            15、铁件[0016] 16、非磁半轮               17、磁铁半轮            18、侧固定板[0017] 19、从动链条               20、从动转轴            21、固定键[0018] 22、过链孔                 23、主转轴              24、主传动牙轮[0019] 25、从动牙轮               26、轴承盖              27、轴承[0020] 28、左万向轮               29、右驱动轮            30、驱动轴[0021] 31、内固定板               32、右驱动电机          33、左驱动电机具体实施方式：

[0022] 把主传动牙轮24和从动牙轮25固定在主转轴23上，在三根从动转轴20上固定两个从动牙轮25。八个非磁半轮16和八个磁铁半轮17固定在一起组成的轮用固定键21分别固定在主转轴23两端和三根从动转轴20两端，主转轴23两端通过轴承27和轴承盖26用固定螺栓3固定在左、右两个侧固定板18内侧，其它三根从动转轴20两端也用轴承27和轴承盖26用固定螺栓3固定连接在两个侧固定板18内侧。使每个磁铁半轮17的N极方向都向下，磁铁半轮
17距铁件15表面为2～5毫米。用从动链条19将主转轴23上的从动牙轮25与从动转轴20上的从动牙轮25连接在一起，再用从动链条19把三根从动转轴20上的从动牙轮25连接在一起。
用固定螺栓3把两个侧固定板18固定在车板2下面，把带有旋转主轴9的旋转电机5通过电机座4用固定螺栓3固定在车板2上面，用固定键21把主牙轮7固定在旋转主轴9端部。使主链条
6穿过车板2上的过链孔22后把主传动牙轮24与主牙轮7连接在一起，在车板2前端下面对称装有左万向轮28和右万向轮1，把电气控制箱10固定在车板2上面。带有左驱动轮14的驱动轴30一端通过驱动轴承组件13用固定螺栓3固定连接在外固定板12上，另一端与固定在内固定板31上的左驱动电机33连接在一起；带有右驱动轮29的驱动轴30一端通过驱动轴承组件13用固定螺栓3固定连接在外固定板12上，然后另一端与固定在内固定板31上的右驱动电机32连接在一起，然后用固定螺栓3把两组内固定板31和外固定板12对称固定在车板2后端下面。左驱动电机33和右驱动电机32通过驱动电机电缆11与电气控制箱10连通，旋转电机5通过旋转电机电缆8与电气控制箱10连通。实施完毕。