1.一种线控转向系统的路感反馈方法，其特征在于，所述方法包括：
计算下转向系统的动态齿条力；
通过车辆动力学模型计算舒适齿条力并对所述舒适齿条力进行毛刺滤波，得到实际车辆姿态齿条力；
将所述动态齿条力和所述实际车辆姿态齿条力进行加权融合，得到总齿条力；
根据所述总齿条力计算反馈力矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车辆动力学模型计算舒适齿条力并对所述舒适齿条力进行毛刺滤波，包括：
获取当前计算周期的车速、车轮前轮转角和车辆侧向加速度；
将所述当前计算周期的车速、车轮前轮转角和车辆侧向加速度输入所述车辆动力学模型，仿真得到当前计算周期的原始侧向力，所述原始侧向力用于表示所述舒适齿条力；
通过预设低通滤波器对所述当前计算周期的原始侧向力进行低通滤波，得到当前计算周期的实际车辆姿态齿条力。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车辆动力学模型计算舒适齿条力并对所述舒适齿条力进行毛刺滤波，包括：
获取当前计算周期的车速、车轮前轮转角和车辆侧向加速度；
将所述当前计算周期的车速、车轮前轮转角和车辆侧向加速度输入所述车辆动力学模型，仿真得到当前计算周期的原始侧向力，所述原始侧向力用于表示所述舒适齿条力；
利用上个计算周期的车辆侧向力和所述当前计算周期的原始侧向力的差值确定当前计算周期的侧向力变化率；
通过预设滤波系数、当前计算周期的时间长度和所述当前计算周期的侧向力变化率的乘积，确定当前计算周期滤波后的侧向力变化量；
通过所述预设滤波系数对所述当前计算周期的原始侧向力进行滤波，得到当前计算周期滤波后的原始侧向力；
将所述当前计算周期滤波后的侧向力变化量与所述当前计算周期滤波后的原始侧向力求和，得到当前计算周期的实际车辆姿态齿条力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，计算下转向系统的动态齿条力，包括：
获取当前计算周期的电机惯性系数和电机转子加速度，并通过所述电机惯性系数和所述电机转子加速度的乘积确定电机总力矩；
获取当前计算周期的下转向系统阻尼系数和下转向系统齿条移动速度，并通过所述下转向系统阻尼系数和所述下转向系统齿条移动速度的乘积确定阻尼力矩；
通过下转向系统的电机输出力矩、下转向系统的摩擦力矩、所述电机总力矩和所述阻尼力矩计算齿条力矩；
通过预设转换系数将所述齿条力矩转换为当前计算周期的当前动态齿条力。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述当前动态齿条力进行相位调节。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述当前动态齿条力进行相位调节，包括：
获取上一个计算周期的第一动态齿条力和上二个计算周期的第二动态齿条力；
通过预设的相位调整系数分别与所述第一动态齿条力、所述第二动态齿条力和所述当前动态齿条力进行相乘，并对得到的乘积融合，输出当前计算周期相位调整后的优化动态齿条力。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述总齿条力计算反馈力矩，包括：
通过所述总齿条力和车速确定期望手力矩；
获取驾驶员的实际手力矩；
计算所述期望手力矩和所述实际手力矩的偏差力矩；
通过PID算法对所述偏差力矩进行调节，得到所述反馈力矩。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据方向盘的转向位置到方向盘末端的距离对所述反馈力矩进行限制；
当检测到方向盘发生抖动时对所述反馈力矩进行限制；
限制所述反馈力矩的斜率随车速增加而递减。
9.一种线控转向系统的路感反馈装置，其特征在于，所述装置包括：
动态齿条力计算模块，用于计算下转向系统的动态齿条力；
舒适齿条力计算模块，用于通过车辆动力学模型计算舒适齿条力并对所述舒适齿条力进行毛刺滤波，得到实际车辆姿态齿条力；
齿条力融合模块，用于将所述动态齿条力和所述实际车辆姿态齿条力进行加权融合，得到总齿条力；
反馈力矩计算模块，用于根据所述总齿条力计算反馈力矩。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至8中任一项所述的方法。