蠕动型电控小车

本发明涉及一种模仿蠕虫运动的电控小车。

如一九八三年四月第十三届国际工业机器人年会上“新型运动机器人的开发”（“Development    of    New    Type    of    Mobile    Robot    TO-ROVER”《13th    lnternational    Symposium    on    lndustrial    Robots》1983，april。North    Holland    Pub.Co.1983）一文，以及中国科学院合肥智能机械研究所出版的《智能机械简报》一九八三年十期上“移动机器人技术”一文等的综述，现有的电控小车是轮或履带式的，随车装有驱动马达，整个小车结构较为复杂且横截面积较大。

本发明的任务是要提供一种模仿蠕虫运动的电控小车，它的结构和控制方式简单，能够方便地通过水平狭窄弯曲的通道。

本发明的任务是以如下方式完成的：两节车体和三个电磁铁组成小车。每节车体上的电磁铁吸合时该车体下的两个自由转动车轮就被刹住不能转动，每节车体上的电磁铁释放时该车体下的两个车轮才能自由转动。两车体间的电磁铁释放时在受压弹簧作用下使两车体受离开力，该电磁铁吸合时使两车体受靠近力。使三个电磁铁的吸合、释放按一定规律进行，即可实现小车的前向或后向运动。三个电磁铁按一定规律的吸合、释放可籍三个手拨开关实现，亦可通过顺序控制器或单板计算机实现。

以下将结合附图对发明作进一步的详细描述。

图1是本发明的一种具体结构的侧视图。

图1中，前车体〔16〕上垂直方向固接有前电磁铁〔24〕，〔2〕是前激磁线圈，〔3〕是前衔铁。前电磁铁〔24〕吸合时前衔铁〔3〕上升拉紧前车轮刹车带〔14〕，把前车体下的两个自由转动前车轮〔26〕、〔27〕的两个轮轴〔13〕、〔15〕抱紧，使前车轮〔26〕、〔27〕被刹住不能转动。前电磁铁〔24〕释放时，前衔铁〔3〕下降，前车轮刹车带〔14〕放松，前车轮〔26〕、〔27〕才能自由转动。

同样，后车体〔12〕上垂直方向固接有后电磁铁〔25〕，〔7〕是后激磁线圈，〔8〕是后衔铁。后电磁铁〔25〕吸合时后衔铁〔8〕上升拉紧后车轮刹车带〔10〕，把后车体下的两个自由转动后车轮〔28〕、〔29〕的两个轮轴〔11〕、〔9〕抱紧，使后车轮〔28〕、〔29〕被刹住不能转动。后电磁铁〔25〕释放时，后衔铁〔8〕下降，后车轮刹车带〔10〕放松，后车轮〔28〕、〔29〕才能自由转动。

在前车体〔16〕和后车体〔12〕间水平方向，装有由衔铁〔4〕、电磁铁〔30〕、激磁线圈〔6〕、装在衔铁〔4〕的槽底和激磁线圈〔6〕端面间的两个受压弹簧〔5〕和限位挂钩〔31〕组成的电磁机械驱动机。

两个受压弹簧〔5〕分别浮在激磁线圈〔6〕的右端面上。限位挂钩〔31〕存在间隙，当电磁铁〔30〕释放衔铁〔4〕时，限位挂钩限定前后车体的离开距离小于电磁铁〔30〕和衔铁〔4〕之间的吸合气隙。

控制激磁线圈〔2〕、〔7〕和〔6〕的通电顺序，即可使小车作前向或后向运动。

作前向运动的控制顺序是：

1.〔2〕断电，〔6〕断电，〔7〕断电，小车静止。

2.〔2〕通电，〔6〕断电，〔7〕断电，小车静止。

3.〔2〕通电，〔6〕通电，〔7〕断电，〔16〕静止，〔12〕前行△。

4.〔2〕通电，〔6〕通电，〔7〕通电，小车静止。

5.〔2〕断电，〔6〕通电，〔7〕通电，小车静止。

6.〔2〕断电，〔6〕断电，〔7〕通电，〔16〕前行△，〔12〕静止。

7.〔2〕通电，〔6〕断电，〔7〕通电，小车静止。

8.〔2〕通电，〔6〕断电，〔7〕断电，小车静止。

9.同第3.

作后向运动的控制顺序是：

1.〔2〕断电，〔6〕断电，〔7〕断电，小车静止。

2.〔2〕断电，〔6〕断电，〔7〕通电，小车静止。

3.〔2〕断电，〔6〕通电，〔7〕通电，〔12〕静止，〔16〕后行△。

4.〔2〕通电，〔6〕通电，〔7〕通电，小车静止。

5.〔2〕通电，〔6〕通电，〔7〕断电，小车静止。

6.〔2〕通电，〔6〕断电，〔7〕断电，〔12〕后行△，〔16〕静止。

7.〔2〕通电    〔6〕断电    〔7〕通电    小车静止。

8.〔2〕断电    〔6〕断电    〔7〕通电    小车静止。

9.同第3.

前车体远离后车体一端，固接有被动转向触头〔1〕，触头〔1〕在在水平面内呈等腰三角形，顶角朝小车前向运动方向，其作用是使小车在前向运动时，遇到障碍可以被动转向绕过障碍，如图2。