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无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法
申请号	CN202311765788.0	申请日	2023-12-20	公开(公告)号	CN117902081A	公开(公告)日	2024-04-19
申请人	中国科学院空天信息创新研究院; 宁夏大学;			发明人	孙源; 王磊; 顾行发; 杨健; 史鑫达;
摘要	本发明提供一种无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法，涉及无线充电技术领域，无人机充电装置，包括：支撑机构、移动机构、弹射机构、无线充电器、第一定位组件以及第一控制器；无线充电器包括壳体、无线充电部、第一磁吸部以及电源组件；第一磁吸部围绕无线充电部设置；无线充电器设于所述弹射机构内。本发明提供的无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法，能在无人机携带遥感设备执行任务的过程中出现电池剩余电量不足的情况下，在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的充电效率，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。
权利要求	1.一种无人机充电装置，其特征在于，包括：支撑机构、移动机构、弹射机构、无线充电器、第一定位组件以及第一控制器；所述支撑机构与所述移动机构固定连接；所述弹射机构、所述第一定位组件以及所述第一控制器设置于所述支撑机构上；所述移动机构、所述第一定位组件以及所述弹射机构与所述第一控制器电连接；所述无线充电器包括壳体、无线充电部、第一磁吸部以及电源组件；所述无线充电部、第一磁吸部以及电源组件设置于所述壳体内；所述第一磁吸部围绕所述无线充电部设置；所述电源组件与所述无线充电部电连接；所述无线充电器设于所述弹射机构内；所述第一控制器用于在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，所述目标指令是所述无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下向所述第一控制器发送的，所述第一控制器还用于基于所述无人机的飞行路径和飞行速度以及所述无人机的实时位置信息，计算得到所述无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，所述吸附位置位于所述飞行路径上，所述第一控制器还用于将所述弹射时刻和所述吸附位置发送至所述无人机，以供所述无人机在所述弹射时刻之前飞行至所述吸附位置并在所述吸附位置悬停预设时长，所述第一控制器还用于控制所述移动机构带动所述支撑机构向所述弹射位置移动，并通过所述第一定位组件获取所述支撑机构的实时位置信息，所述第一控制器还用于在基于所述支撑机构的实时位置信息确定所述支撑机构移动至所述弹射位置的情况下，控制所述弹射机构在所述弹射时刻沿所述弹射方向弹射所述无线充电器，以使得所述无线充电器在飞行至所述吸附位置的情况下，所述第一磁吸部与设置于所述无人机底部的第二磁吸部吸附，所述无线充电部为设置于所述第二磁吸部中间的所述电池充电。 2.根据权利要求1所述的无人机充电装置，其特征在于，所述无线充电器，还包括：降落伞装置、第二定位组件和第二控制器；所述第二控制器与所述第二定位组件和所述降落伞装置电连接；第二定位组件和第二控制器设置于所述壳体内；所述降落伞装置包括降落伞仓体以及设置于所述降落伞仓体内的降落伞；所述降落伞仓体与所述壳体连接；所述第二控制器用于在确定所述第一磁吸部与所述第二磁吸部分离的情况下，控制所述降落伞仓体内的降落伞打开，所述第二控制器还用于通过所述第二定位组件获取所述无线充电器的实时位置信息，并在基于所述无线充电器的实时位置信息确定所述无线充电器已落地的情况下，将所述无线充电器的实时位置信息发送至用户终端。 3.根据权利要求2所述的无人机充电装置，其特征在于，所述无线充电器，还包括：接触传感器；所述接触传感器分别与所述第一控制器与所述第二控制器电连接；所述接触传感器用于检测所述第一磁吸部是否与所述第二磁吸部吸附，并在检测到所述第一磁吸部与所述第二磁吸部已吸附的情况下，向所述第二控制器发送用于表示所述第一磁吸部与所述第二磁吸部已吸附的第一信息；所述第二控制器还用于在确定所述无线充电器已飞行至所述吸附位置情况下，若未接收到所述第一信息，则控制所述降落伞仓体内的降落伞打开，或者，在所述弹射时刻之后已经过预设时长的情况下，若未接收到所述第一信息，则控制所述降落伞仓体内的降落伞打开。 4.根据权利要求3所述的无人机充电装置，其特征在于，所述接触传感器在向所述第二控制器发送所述第一信息之后，还用于在检测到所述第一磁吸部与所述第二磁吸部分离的情况下，向所述第二控制器发送第二信息；所述第二控制器还用于在接收到所述第二信息的情况下，确定所述第一磁吸部与所述第二磁吸部分离。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的无人机充电装置，其特征在于，还包括：防撞击保护结构；防撞击保护结构设置于所述壳体的外部。 6.一种无人机，其特征在于，包括：无人机本体、电池、第二磁吸部、第三定位组件和第三控制器；所述电池设置于所述无人机本体的底部；所述第二磁吸部围绕所述电池设置；所述第三控制器与所述电池电连接；所述第三控制器用于在确定所述电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，向目标无人机充电装置中的第一控制器发送目标指令，所述第三控制器还用于通过所述第三定位组件获取所述无人机的实时位置信息，并将所述无人机的实时位置信息发送至所述第一控制器，所述第三控制器还用于在接收到所述第一控制器发送的弹射时刻和吸附位置的情况下，控制所述无人机本体在所述弹射时刻之前飞行至所述吸附位置，并在所述吸附位置悬停预设时长，以使得在目标无人机充电装置中的无线充电器飞行至所述吸附位置的情况下，所述第二磁吸部与所述无线充电器中的第一磁吸部吸附，所述无线充电器中的无线充电部为电池充电；其中，所述目标无人机充电装置为如权利要求1至5任一项所述的无人机充电装置。 7.根据权利要求6所述的无人机，其特征在于，所述第三控制器还用于在确定所述电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，获取目标区域内每一无人机充电装置的实时位置信息，所述第三控制器还用于基于每一所述无人机充电装置的实时位置信息和所述无人机的实时位置信息，将距离所述无人机最近的无人机充电装置确定为所述目标无人机充电装置。 8.根据权利要求7所述的无人机，其特征在于，还包括：分离机构；所述分离机构设置于所述无人机本体的底部；所述分离机构与所述第三控制器电连接；所述第三控制器还用于在确定所述无线充电器中的电源组件剩余电量为零的情况下，控制所述分离机构分离所述第二磁吸部和所述第一磁吸部。 9.一种无人机遥感系统，其特征在于，包括：如权利要求1至5任一所述的无人机充电装置以及如权利要求6至8任一所述的无人机。 10.一种充电方法，其特征在于，包括：在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，所述目标指令是所述无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的；基于所述无人机的飞行路径、飞行速度以及所述实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将所述弹射时刻和所述吸附位置发送至所述无人机，以供所述无人机在所述弹射时刻之前飞行至所述吸附位置并在所述吸附位置悬停预设时长，所述吸附位置位于所述飞行路径上；在确定弹射机构位于所述弹射位置的情况下，控制所述弹射机构在所述弹射时刻沿所述弹射方向弹射所述无线充电器，以使得所述无线充电器在飞行至所述吸附位置的情况下，所述无线充电器中的第一磁吸部与设置于所述无人机底部的第二磁吸部吸附，所述无线充电器中的无线充电部为设置于所述第二磁吸部中间的所述无人机的电池充电。
说明书全文	无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法技术领域 [0001] 本发明涉及无线充电技术领域，尤其涉及一种无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法。背景技术 [0002] 遥感(Remote Sensing)是指利用感知设备从远距离获取地球表面或大气的信息的科学技术。随着无人机技术的发展，利用无人机搭载遥感设备进行地面观测和数据采集的无人机遥感技术，在环境监测、土地利用规划、自然资源管理、农业监测、城市规划等领域有着广泛的应用。 [0003] 相关技术中，无人机的飞行由无人机的电池提供动力驱动。无人机在带动遥感设备执行某一任务(例如地面观测任务或数据采集任务)的过程中，若无人机的电池电量不足，则需要中止上述任务的执行，无人机飞行至指定位置进行充电或更换电池。 [0004] 无人机在任务执行的过程中飞行至指定位置进行充电或更换电池，会严重影响上述任务的执行效率；并且，对于某些对时效性、连续性要求较高的任务(例如热红外数据采集任务等)而言，无人机在任务执行的过程中飞行至指定位置进行充电或更换电池，还会影响上述任务的执行效果。因此，如何在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，是本领域亟待解决的技术问题。发明内容 [0005] 本发明提供一种无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法，用以解决现有技术中无人机在任务执行的过程中飞行至指定位置进行充电或更换电池，会严重影响上述任务的执行效率以及执行效果的缺陷，实现在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，从而提高上述任务的执行效率以及执行效果。 [0006] 本发明提供一种无人机充电装置，包括：支撑机构、移动机构、弹射机构、无线充电器、第一定位组件以及第一控制器；所述支撑机构与所述移动机构固定连接；所述弹射机构、所述第一定位组件以及所述第一控制器设置于所述支撑机构上；所述移动机构、所述第一定位组件以及所述弹射机构与所述第一控制器电连接； [0007] 所述无线充电器包括壳体、无线充电部、第一磁吸部以及电源组件；所述无线充电部、第一磁吸部以及电源组件设置于所述壳体内；所述第一磁吸部围绕所述无线充电部设置；所述电源组件与所述无线充电部电连接；所述无线充电器设于所述弹射机构内； [0008] 所述第一控制器用于在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，所述目标指令是所述无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下向所述第一控制器发送的， [0009] 所述第一控制器还用于基于所述无人机的飞行路径和飞行速度以及所述无人机的实时位置信息，计算得到所述无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，所述吸附位置位于所述飞行路径上， [0010] 所述第一控制器还用于将所述弹射时刻和所述吸附位置发送至所述无人机，以供所述无人机在所述弹射时刻之前飞行至所述吸附位置并在所述吸附位置悬停预设时长，[0011] 所述第一控制器还用于控制所述移动机构带动所述支撑机构向所述弹射位置移动，并通过所述第一定位组件获取所述支撑机构的实时位置信息， [0012] 所述第一控制器还用于在基于所述支撑机构的实时位置信息确定所述支撑机构移动至所述弹射位置的情况下，控制所述弹射机构在所述弹射时刻沿所述弹射方向弹射所述无线充电器，以使得所述无线充电器在飞行至所述吸附位置的情况下，所述第一磁吸部与设置于所述无人机底部的第二磁吸部吸附，所述无线充电部为设置于所述第二磁吸部中间的所述电池充电。 [0013] 根据本发明提供的一种无人机充电装置，所述无线充电器，还包括：降落伞装置、第二定位组件和第二控制器；所述第二控制器与所述第二定位组件和所述降落伞装置电连接；第二定位组件和第二控制器设置于所述壳体内； [0014] 所述降落伞装置包括降落伞仓体以及设置于所述降落伞仓体内的降落伞；所述降落伞仓体与所述壳体连接； [0015] 所述第二控制器用于在确定所述第一磁吸部与所述第二磁吸部分离的情况下，控制所述降落伞仓体内的降落伞打开， [0016] 所述第二控制器还用于通过所述第二定位组件获取所述无线充电器的实时位置信息，并在基于所述无线充电器的实时位置信息确定所述无线充电器已落地的情况下，将所述无线充电器的实时位置信息发送至用户终端。 [0017] 根据本发明提供的一种无人机充电装置，所述无线充电器，还包括：接触传感器；所述接触传感器分别与所述第一控制器与所述第二控制器电连接； [0018] 所述接触传感器用于检测所述第一磁吸部是否与所述第二磁吸部吸附，并在检测到所述第一磁吸部与所述第二磁吸部已吸附的情况下，向所述第二控制器发送用于表示所述第一磁吸部与所述第二磁吸部已吸附的第一信息； [0019] 所述第二控制器还用于在确定所述无线充电器已飞行至所述吸附位置情况下，若未接收到所述第一信息，则控制所述降落伞仓体内的降落伞打开， [0020] 或者， [0021] 在所述弹射时刻之后已经过预设时长的情况下，若未接收到所述第一信息，则控制所述降落伞仓体内的降落伞打开。 [0022] 根据本发明提供的一种无人机充电装置，所述接触传感器在向所述第二控制器发送所述第一信息之后，还用于在检测到所述第一磁吸部与所述第二磁吸部分离的情况下，向所述第二控制器发送第二信息； [0023] 所述第二控制器还用于在接收到所述第二信息的情况下，确定所述第一磁吸部与所述第二磁吸部分离。 [0024] 根据本发明提供的一种无人机充电装置，还包括：防撞击保护结构；防撞击保护结构设置于所述壳体的外部。 [0025] 本发明提供一种无人机，包括：无人机本体、电池、第二磁吸部、第三定位组件和第三控制器；所述电池设置于所述无人机本体的底部；所述第二磁吸部围绕所述电池设置；所述第三控制器与所述电池电连接； [0026] 所述第三控制器用于在确定所述电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，向目标无人机充电装置中的第一控制器发送目标指令， [0027] 所述第三控制器还用于通过所述第三定位组件获取所述无人机的实时位置信息，并将所述无人机的实时位置信息发送至所述第一控制器， [0028] 所述第三控制器还用于在接收到所述第一控制器发送的弹射时刻和吸附位置的情况下，控制所述无人机本体在所述弹射时刻之前飞行至所述吸附位置，并在所述吸附位置悬停预设时长，以使得在目标无人机充电装置中的无线充电器飞行至所述吸附位置的情况下，所述第二磁吸部与所述无线充电器中的第一磁吸部吸附，所述无线充电器中的无线充电部为电池充电； [0029] 其中，所述目标无人机充电装置为如上任一所述的无人机充电装置。 [0030] 根据本发明提供的一种无人机，所述第三控制器还用于在确定所述电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，获取目标区域内每一无人机充电装置的实时位置信息，所述第三控制器还用于基于每一所述无人机充电装置的实时位置信息和所述无人机的实时位置信息，将距离所述无人机最近的无人机充电装置确定为所述目标无人机充电装置。 [0031] 根据本发明提供的一种无人机，所述第三控制器还用于在确定所述电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，获取目标区域内每一无人机充电装置的实时位置信息，所述第三控制器还用于基于每一所述无人机充电装置的实时位置信息和所述无人机的实时位置信息，将距离所述无人机最近的无人机充电装置确定为所述目标无人机充电装置。 [0032] 根据本发明提供的一种无人机，还包括：分离机构；所述分离机构设置于所述无人机本体的底部；所述分离机构与所述第三控制器电连接； [0033] 所述第三控制器还用于在确定所述无线充电器中的电源组件剩余电量为零的情况下，控制所述分离机构分离所述第二磁吸部和所述第一磁吸部。 [0034] 本发明还提供一种充电方法，包括： [0035] 在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，所述目标指令是所述无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的； [0036] 基于所述无人机的飞行路径、飞行速度以及所述实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将所述弹射时刻和所述吸附位置发送至所述无人机，以供所述无人机在所述弹射时刻之前飞行至所述吸附位置并在所述吸附位置悬停预设时长，所述吸附位置位于所述飞行路径上； [0037] 在确定弹射机构位于所述弹射位置的情况下，控制所述弹射机构在所述弹射时刻沿所述弹射方向弹射所述无线充电器，以使得所述无线充电器在飞行至所述吸附位置的情况下，所述无线充电器中的第一磁吸部与设置于所述无人机底部的第二磁吸部吸附，所述无线充电器中的无线充电部为设置于所述第二磁吸部中间的所述无人机的电池充电。 [0038] 本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述充电方法。 [0039] 本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述充电方法。 [0040] 本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述充电方法。 [0041] 本发明提供的无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法，无人机充电装置包括支撑机构、移动机构、弹射机构、无线充电器、第一定位组件和第一控制器，第一控制器能在无人机的电池剩余电量不足的情况下，基于无人机的飞行路径和飞行速度以及无人机的实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，进而能在确定支撑机构移动至弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，所述无线充电部为设置于所述第二磁吸部中间的所述电池充电，能在无人机携带遥感设备执行任务的过程中出现电池剩余电量不足的情况下，在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的充电效率，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。附图说明 [0042] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 [0043] 图1是本发明提供的无人机充电装置的结构示意图； [0044] 图2是本发明提供的无人机充电装置中无线充电器的结构示意图； [0045] 图3是本发明提供的无人机的结构示意图； [0046] 图4是本发明提供的无人机充电装置中无线充电器的飞行轨迹的示意图； [0047] 图5是本发明提供的充电方法的流程示意图； [0048] 图6是本发明提供的充电装置的结构示意图； [0049] 图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。 [0050] 附图标记： [0051] 101：无人机充电装置；102：支撑机构；103：移动机构；104：弹射机构；105：无线充电器；106：第一定位组件；107：弹射底座；108：第一伸缩机构；109：轨道弹射架；110：第二伸缩机构；111：第一控制器；201：壳体；202：无线充电部；203：第一磁吸部；204：电源组件；301：无人机；302：无人机本体；303：电池；304：第二磁吸部；305：第三定位组件；306：第三控制器。具体实施方式 [0052] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0053] 在发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0054] 在发明的描述中，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，在发明的描述中，“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。 [0055] 需要说明的是，遥感产品真实性检验是评价遥感产品质量的重要途径。遥感产品真实性检验不仅可以为卫星有效载荷的前期原理性研究和设计提供支持，还可以为遥感数据的质量评价、分析与控制提供依据。 [0056] 通常情况下，利用无人机搭载高光谱相机、多光谱相机等遥感设备进行数据采集用于遥感产品真实性校验时，需要进行数据采集的目标区域面积通常较大，而无人机的电池容量有限，难以支持无人机完成整个目标区域的数据采集。因此，无人机在带动遥感设备执行目标区域的数据采集任务的过程中，若无人机的电池电量不足，则需要中止上述任务的执行，无人机飞行至指定位置进行充电或更换电池。 [0057] 但是，无人机在任务执行的过程中飞行至指定位置进行充电或更换电池，会严重影响上述任务的执行效率和时效性；并且，对于某些对时效性、连续性要求较高的任务(例如热红外数据采集任务等)而言，无人机在任务执行的过程中飞行至指定位置进行充电或更换电池，还会影响上述任务的执行效果。 [0058] 对此，本发明提供一种无人机充电装置、无人机、无人机遥感系统及充电方法，可以用于解决电池电量有限、无人机充电过程繁琐以及无人机充电效率较低等缺陷，能在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的续航时间，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。 [0059] 图1是本发明提供的无人机充电装置的结构示意图。下面结合图1对本发明提供的无人机充电装置进行描述。如图1所示，无人机充电装置101包括：支撑机构102、移动机构103、弹射机构104、无线充电器105、第一定位组件106以及第一控制器111；支撑机构102与移动机构103固定连接；弹射机构104、第一定位组件以及第一控制器111设置于支撑机构 102上；移动机构103、第一定位组件以及弹射机构104与第一控制器111电连接； [0060] 图2是本发明提供的无人机充电装置中无线充电器的结构示意图；如图2所示，无线充电器105包括壳体201、无线充电部202、第一磁吸部203以及电源组件204；无线充电部202、第一磁吸部203以及电源组件204设置于壳体201内；第一磁吸部203围绕无线充电部 202设置；电源组件204与无线充电部202电连接；无线充电器105设于弹射机构104内； [0061] 第一控制器111用于在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，目标指令是无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下向第一控制器111发送的，第一控制器111还用于基于无人机的飞行路径和飞行速度以及无人机的实时位置信息，计算得到无线充电器105的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，第一控制器111还用于将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，第一控制器111还用于控制移动机构103带动支撑机构102向弹射位置移动，并通过第一定位组件获取支撑机构102的实时位置信息，第一控制器111还用于在基于支撑机构102的实时位置信息确定支撑机构102移动至弹射位置的情况下，控制弹射机构104在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器105，以使得无线充电器105在飞行至吸附位置的情况下，第一磁吸部203与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电部202为设置于第二磁吸部中间的电池充电。 [0062] 图3是本发明提供的无人机的结构示意图。下面结合图3对本发明提供的无人机进行描述。如图3所示，无人机301，包括：无人机本体302、电池303、第二磁吸部304、第三定位组件305和第三控制器306；电池303设置于无人机本体302的底部；第二磁吸部304围绕电池303设置；第三控制器306与电池303电连接； [0063] 第三控制器306用于在确定电池303的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，向目标无人机充电装置中的第一控制器111发送目标指令，第三控制器306还用于通过第三定位组件305获取无人机301的实时位置信息，并将无人机301的实时位置信息发送至第一控制器111，第三控制器306还用于在接收到第一控制器111发送的弹射时刻和吸附位置的情况下，控制无人机本体302在弹射时刻之前飞行至吸附位置，并在吸附位置悬停预设时长，以使得在目标无人机充电装置中的无线充电器105飞行至吸附位置的情况下，第二磁吸部304与无线充电器105中的第一磁吸部203吸附，无线充电器105中的无线充电部202为电池303充电； [0064] 其中，目标无人机充电装置为无人机充电装置101。 [0065] 具体地，本发明实施例中无人机301可以用于携带遥感设备在目标区域内执行目标任务。 [0066] 其中，目标任务可以为地面观测任务或数据采集任务；目标任务以及目标区域可以是根据实际需求确定的，本发明实施例中对目标任务和目标区域不作具体限定。 [0067] 目标区域内可以设有一个或多个无人机充电装置101，可以在无人机301在目标区域内执行目标任务的过程中为无人机301的电池303充电。 [0068] 电池303可以为无人机301的飞行提供动力。在电池303的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，无人机301的第三控制器306可以在目标区域内的若干个无人机充电装置101中确定目标无人机充电装置，进而可以向目标无人机充电装置发送目标指令。 [0069] 需要说明的是，上述剩余电量阈值可以是根据实际情况和/或先验知识确定的。本发明实施例中对上述剩余电量阈值的具体取值不作限定。 [0070] 作为一个可选地实施例，第三控制器306还用于在确定电池303的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下，获取目标区域内每一无人机充电装置101的实时位置信息，第三控制器306还用于基于每一无人机充电装置101的实时位置信息和无人机301的实时位置信息，将距离无人机301最近的无人机充电装置101确定为目标无人机充电装置。 [0071] 本发明实施例中无人机301的第三控制器306能将目标区域内距离无人机301最近的无人机充电装置101确定为目标无人机充电装置，能缩短目标无人机充电装置所需行走的距离，能进一步提高无人机301充电的效率。 [0072] 对于目标区域内的任一无人机充电装置101，若上述无人机充电装置101中的第一控制器111接收到无人机301发送的目标指令，则可以上述无人机充电装置101即为目标无人机充电装置，可以向无人机301的第三控制器306发送请求获取无人机301实时位置信息的请求消息。 [0073] 无人机301的第三控制器306在接收到上述请求消息的情况下，可以将通过第三定位组件305获取到的无人机301的实时位置信息发送至目标无人机充电装置的第一控制器111。 [0074] 目标无人机充电装置的第一控制器111在获取到无人机301的定时位置信息之后，可以基于无人机301的定时位置信息、无人机301的飞行路径和飞行速度、无线充电器105的质量、弹射机构104的弹射速度以及重力加速度、实时风向、实时风速等物理量，通过数值计算的方式，计算得到无线充电器105的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻。 [0075] 需要说明的是，本发明实施例中无人机301的飞行路线和飞行速度是预定义的。 [0076] 如图1所示，弹射机构104包括弹射底座107、第一伸缩机构108以及轨道弹射架109，轨道弹射架109上设有弹射轨道，轨道弹射架109通过第二伸缩机构110与支撑结构连接。 [0077] 需要说明的是，弹射机构104在弹射无线充电器105时，弹射轨道的延伸方向与弹射方向相同。 [0078] 如图2所示，本发明实施例中的无线充电器105的壳体201可以为长方体形状。在弹射机构104弹射无线充电器105之前，无线充电器105可以放置于轨道弹射架109上，无线充电器105的一端可以与第一伸缩机构108接触。 [0079] 需要说明的是，无线充电器105可以放置于轨道弹射架109上时，无线充电器105的第一磁吸部203以及无线充电部202朝上。 [0080] 需要说明的是，本发明实施例中的第一伸缩机构108可以由弹簧驱动，还可以由气缸中的压缩气体驱动。弹射机构104每次弹射无线充电器105的弹射速度可以基于上述弹簧的旋绕比或上述气缸中压缩气体的气压确定。 [0081] 可以理解的是，弹射机构104每次弹射无线充电器105的弹射速度相同。 [0082] 第一控制器111控制移动机构103带动支撑机构102移动至弹射位置之后，可以控制弹射机构104中的第二伸缩机构110的长度，调整轨道弹射架109的弹射轨道与水平方向的夹角。 [0083] 可选地，第一控制器111可以通过控制移动机构103转向，使得弹射机构104中轨道弹射架109的弹射轨道的延伸方向与弹射方向重合。 [0084] 可选地，本发明实施例中的轨道弹射架109可以与支撑结构旋转连接。相应地，第一控制器111可以通过控制轨道弹射架109旋转，使得弹射机构104中轨道弹射架109的弹射轨道的延伸方向与弹射方向重合。 [0085] 图4是本发明提供的无人机充电装置中无线充电器的飞行轨迹的示意图。如图4所示，弹射机构104在弹射时刻沿弹射方向将无线充电器105弹出之后，无线充电器105在空中做斜抛运动，无线充电器105在空中的飞行轨迹为抛物线，上述抛物线的最高点即为吸附位置。 [0086] 弹射时刻T可以基于如下公式计算得到： [0087] [0088] 其中，V0表示弹射机构104弹射无线充电器105的弹射速度；θ表示弹射轨道与水平面之间小于90°的夹角；g表示重力加速度，取值为9.80m/s2。 [0089] 吸附位置距离地面的高度h，可以基于如下公式计算得到： [0090] [0091] 其中，Δh表示高度修正值，Δh可以基于弹射时刻T的风速Vλ和弹射时刻T的风向与弹射方向之间的夹角α计算得到。 [0092] 弹射机构104弹射无线充电器105之后，无线充电器105在水平方向上的速度V1可以通过如下公式表示： [0093] V1＝V0cosθ‑Vλcosα (3) [0094] 弹射机构104弹射无线充电器105之后，t时刻无线充电器105在竖直方向上的速度V2(t)可以通过如下公式表示： [0095] V2(t)＝V0sinθ‑gt‑Vλsinα (4) [0096] 弹射机构104弹射无线充电器105之后，相对于弹射位置，t时刻无线充电器105在水平方向上的位移x(t)可以通过如下公式表示： [0097] x(t)＝V0cosθt‑Vλcosαt (5) [0098] 弹射机构104弹射无线充电器105之后，相对于弹射位置，t时刻无线充电器105在水平方向上的位移y(t)可以通过如下公式表示： [0099] [0100] 由上述公式可以可知，在θ＝45°的情况下，无线充电器105的飞行距离最远。 [0101] 本发明实施例可以基于无人机301的飞行速度、公式(1)以及无人机301需要在弹射时刻T飞行至弹射位置的限制条件，初步确定弹射位置和弹射方向；进而可以基于公式(2)至公式(6)，在无人机301的飞行路径上确定吸附位置，还可以基于公式(2)至公式(6)对初步确定的弹射位置和/或弹射方向进行修正。计算无线充电器105的弹射位置、弹射方向、吸附位置以及弹射时刻的过程是相互制约、动态平衡的。 [0102] 无线充电器105飞行至抛物线的最高点(吸附位置)时，无线充电器105与水平面平面，无线充电器105的无线充电部202和第一磁吸部203竖直朝上，此时无人机301亦飞行至吸附位置，无线充电器105的第一磁吸部203可以与设置于无人机301底部的第二磁吸部304吸附。 [0103] 需要说明的是，本发明实施例中的第一控制器111在计算无线充电器105的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻时，可以基于无人机301的飞行速度，确保无人机301在弹射时刻之前可以飞行至吸附位置，进而可以向无人机301的第三控制器306发送携带有吸附位置和弹射时刻的悬停指令，以供无人机301的第三控制器306响应于上述悬停指令，控制无人机301在弹射时刻之前飞行至吸附位置，并在吸附位置悬停预设时长，以等待无线充电器105的弹射，从而可以提高无线充电器105的第一磁吸部203与无人机301的第二磁吸部304的吸附成功率。 [0104] 需要说明的是，本发明实施例中的预设时长可以是基于实际情况和/或先验知识确定，本发明实施例中对预设时长的具体取值不作限定。 [0105] 无线充电器105的第一磁吸部203与无人机301的第二磁吸部304的吸附之后，无线充电器105的无线充电部202可以基于电磁感应和电磁辐射的原理，为无人机301的电池303充电。 [0106] 本发明实施例中的无人机充电装置，包括支撑机构、移动机构、弹射机构、无线充电器、第一定位组件和第一控制器，第一控制器能在无人机的电池剩余电量不足的情况下，基于无人机的飞行路径和飞行速度以及无人机的实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，进而能在确定支撑机构移动至弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，所述无线充电部为设置于所述第二磁吸部中间的所述电池充电，能在无人机携带遥感设备执行任务的过程中出现电池剩余电量不足的情况下，在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的充电效率，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。 [0107] 本发明实施例中的无人机，包括无人机本体、电池、第二磁吸部、第三定位组件和第三控制器，第三控制器能在确定电池剩余电量不足的情况下，向目标无人机充电装置的第一控制器发送目标指令，并在接收到上述第一控制器发送的弹射时刻和吸附位置的情况下，控制无人机本体在弹射时刻之前飞行至吸附位置，并在吸附位置悬停预设时长，以使得目标无人机充电装置中的无线充电装置飞行至吸附位置的情况下，第二磁吸部与无线充电器中的第一磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为电池充电，能在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的续航时间，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。 [0108] 作为一个可选地实施例，无人机301，还包括：分离机构；分离机构设置于无人机本体302的底部；分离机构与第三控制器306电连接； [0109] 第三控制器306还用于在确定无线充电器105中的电源组件204剩余电量为零的情况下，控制分离机构分离第二磁吸部304和第一磁吸部203。 [0110] 具体地，在目标无人机充电装置中的电源组件204剩余电量为零的情况下，电源组件204停止为电池303充电。 [0111] 第三控制器306可以基于电源组件204是否停止为电池303充电，确定电源组件204的剩余电量是否为零。 [0112] 在第三控制器306确定电源组件204的剩余电量为零的情况下，可以控制分离机构分离第二磁吸部304和目标无人机充电装置中的第一磁吸部203。 [0113] 需要说明的是，本发明实施例中的分离机构可以包括伸缩机构，上述伸缩机构可以通过伸展，给目标无人机充电装置中的第一磁吸部203施加推力，使得第二磁吸部304与目标无人机充电装置中的第一磁吸部203分离。 [0114] 需要说明的是，若无人机301的电池303的剩余电量再次小于剩余电量阈值，则无人机301可以在目标区域内剩余的无人机充电装置101中将距离无人机301最近的无人机充电装置101确定目标无人机充电装置，并通过与目标无人机充电装置之间的交互，再次为无人机301的电池303充电。 [0115] 本发明实施例中无人机的第三控制器，能在确定无线充电器中的电源组件剩余电量为零的情况下，控制分离机构分离无线充电器，能在减轻无人机的自身重量，能进一步延长无人机的续航时间，能在无人机的电池再次剩余电量不足的情况下，再次对无人机的电池进行充电。 [0116] 作为一个可选地实施例，无线充电器105，还包括：降落伞装置、第二定位组件和第二控制器；第二控制器与第二定位组件和降落伞装置电连接；第二定位组件和第二控制器设置于壳体201内；降落伞装置与壳体201连接； [0117] 降落伞装置包括降落伞仓体以及设置于降落伞仓体内的降落伞；降落伞仓体与壳体201连接； [0118] 第二控制器用于在确定第一磁吸部203与第二磁吸部304分离的情况下，控制降落伞仓体内的降落伞打开，第二控制器还用于通过第二定位组件获取无线充电器105的实时位置信息，并在基于无线充电器105的实时位置信息确定无线充电器105已落地的情况下，将无线充电器105的实时位置信息发送至用户终端。 [0119] 具体地，本发明实施例中第二控制器可以通过多种方式确定第一磁吸部203是否与无人机301的第二磁吸部304分离，例如无人机301的第三控制器306在控制分离机构分离无人机301的第二磁吸部304分离和目标无人机充电装置中的第一磁吸部203的同时，可以向第二控制器发送表示无人机301的第二磁吸部304分离和目标无人机充电装置中的第一磁吸部203分离的分离信息，第二控制器在接收到上述分离信息的情况下，可以确定第一磁吸部203是否与无人机301的第二磁吸部304分离；或者，第二控制器还可以基于设置于无线充电器105上的传感器，确定第一磁吸部203是否与无人机301的第二磁吸部304分离。 [0120] 第二控制器在确定第一磁吸部203与无人机301的第二磁吸部304分离的情况下，可以控制降落伞仓体内的降落伞打开，从而减缓无线充电器105的下落速度，避免无线充电器105损坏。 [0121] 第二控制器获取无线充电器105的实时位置信息之后，若无线充电器105的实时位置信息超过某一时长未发生变化，则可以确定无线充电器105已落地，可以将无线充电器105的实时位置信息发送至用户终端，以供技术人员基于无线充电器105的实时位置信息回收无线充电器105，并为无线充电器105中的电源组件204充电。 [0122] 本发明实施例中的无线充电器还包括降落伞装置、第二定位组件和第二控制器，能利用降落伞装置避免无线充电器与无人机分离后损坏，能在确定无线充电器落地后为技术人员提供无线充电器的回收指引，能进一步提高用户感知。 [0123] 作为一个可选地实施例，无线充电器105，还包括：接触传感器；接触传感器分别与第一控制器111与第二控制器电连接； [0124] 接触传感器用于检测第一磁吸部203是否与第二磁吸部304吸附，并在检测到第一磁吸部203与第二磁吸部304已吸附的情况下，向第二控制器发送用于表示第一磁吸部203与第二磁吸部304已吸附的第一信息； [0125] 第二控制器还用于在确定无线充电器已飞行至吸附位置情况下，若未接收到第一信息，则控制降落伞仓体内的降落伞打开，或者，在弹射时刻之后已经过预设时长的情况下，若未接收到第一信息，则控制降落伞仓体内的降落伞打开。 [0126] 具体地，本发明实施例中的接触传感器可以包括光电传感器、电磁传感器、红外传感器、压力传感器以及超声波传感器中的任意一种 [0127] 第二控制器在确定无线充电器105已飞行至吸附位置或者弹射时刻之后已经过预设时长的情况下，若未接收到接触传感器发送的用于表示第一磁吸部203与第二磁吸部304已吸附的第一信息，则第二控制器可以确定第一磁吸部203未与第二磁吸部304吸附。 [0128] 如图4所示，若第一磁吸部203未与第二磁吸部304吸附，则无线充电器105会沿抛物线向地面坠落。因此，本发明实施例中的第二控制器在确定第一磁吸部203未与第二磁吸部304吸附的情况下，控制控制降落伞仓体内的降落伞打开，能减缓无线充电器105的下落速度，避免无线充电器105损坏。 [0129] 本发明实施例中无线充电器还包括接触传感器，无线充电器中的第二控制器能利用接触传感器确定第一磁吸部是否与第二磁吸部吸附，进而能在确定第一磁吸部未与第二磁吸部吸附的情况下，控制降落伞仓体内的降落伞打开，进而能在第一磁吸部未与第二磁吸部吸附的情况下，减缓无线充电器的下落速度，避免无线充电器损坏。 [0130] 作为一个可选地实施例，接触传感器在向第二控制器发送第一信息之后，还用于在检测到第一磁吸部203与第二磁吸部304分离的情况下，向第二控制器发送第二信息； [0131] 第二控制器还用于在接收到第二信息的情况下，确定第一磁吸部203与第二磁吸部304分离。 [0132] 本发明实施例中的第二控制器能利用接触传感器，更准确、更高效地确定第一磁吸部与第二磁吸部分离。 [0133] 作为一个可选地实施例，无线充电器105，还包括：防撞击保护结构；防撞击保护结构设置于壳体201的外部。 [0134] 具体地，本发明实施例中的防撞击保护结构可以为橡胶材料制成，防撞击保护结构设置于壳体201的外部，可以进一步保护无线充电器105，避免无线充电器105损坏。 [0135] 基于上述各实施例的内容，一种无人机遥感系统，包括：如上任一所述的无人机充电装置101以及如上任一所述的无人机301。 [0136] 具体地，本发明实施例可以在无人机301携带遥感设备在目标区域内执行目标任务之前，在目标区域内设置一个或多个无人机充电装置101，进而可以在无人机301在目标区域内执行目标任务的过程中为无人机301的电池303充电，能在无人机301的电池303剩余电量不足的情况下，在不影响无人机301执行目标任务的基础上为无人机301充电，能提高无人机301的充电效率，能提高无人机301所执行的目标任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。 [0137] 图5是本发明提供的充电方法的流程示意图。下面结合图1描述本发明的充电方法。如图5所示，该方法包括：步骤501、在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，目标指令是无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的； [0138] 步骤502、基于无人机的飞行路径、飞行速度以及实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，吸附位置位于飞行路径上； [0139] 步骤503、在确定弹射机构位于弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器中的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为设置于第二磁吸部中间的无人机的电池充电。 [0140] 需要说明的是，本发明实施例的执行主体为充电装置。其中，上述充电装置可以为无人机充电装置101中的第一控制器111。 [0141] 需要说明的是，第一控制器111执行上述充电方法的具体步骤可以参见上述各实施例的内容，本发明实施例中不再赘述。 [0142] 本发明实施例通过在接收到目标指令的情况下，基于无人机的飞行路径、飞行速度以及实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，吸附位置位于飞行路径上，在确定弹射机构位于弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器中的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为设置于第二磁吸部中间的无人机的电池充电，能在无人机携带遥感设备执行任务的过程中出现电池剩余电量不足的情况下，在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的充电效率，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。 [0143] 图6是本发明提供的充电装置的结构示意图。下面结合图6对本发明提供的充电装置进行描述，下文描述的充电装置与上文描述的本发明提供的充电方法可相互对应参照。如图6所示，该装置包括：数据获取模块601、弹射计算模块602和弹射控制模块603。 [0144] 数据获取模块601，用于在接收到目标指令的情况下，获取无人机301的实时位置信息，目标指令是无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的； [0145] 弹射计算模块602，用于基于无人机的飞行路径、飞行速度以及实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，吸附位置位于飞行路径上； [0146] 弹射控制模块603，用于在确定弹射机构位于弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器中的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为设置于第二磁吸部中间的无人机的电池充电。 [0147] 具体地，数据获取模块601、弹射计算模块602和弹射控制模块603电连接。 [0148] 需要说明的是，本发明实施例中的充电装置可以为无人机充电装置101中的第一控制器111。 [0149] 本发明实施例中的充电装置，能在无人机携带遥感设备执行任务的过程中出现电池剩余电量不足的情况下，在不影响无人机执行任务的基础上为无人机充电，能提高无人机的充电效率，能提高无人机所执行的任务的执行效率和执行效果，能提高用户感知。 [0150] 图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行充电方法，该方法包括：在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，目标指令是无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的；基于无人机的飞行路径、飞行速度以及实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，吸附位置位于飞行路径上；在确定弹射机构位于弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器中的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为设置于第二磁吸部中间的无人机的电池充电。 [0151] 此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 [0152] 另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的充电方法，该方法包括：在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，目标指令是无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的；基于无人机的飞行路径、飞行速度以及实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，吸附位置位于飞行路径上；在确定弹射机构位于弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器中的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为设置于第二磁吸部中间的无人机的电池充电。 [0153] 又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的充电方法，该方法包括：在接收到目标指令的情况下，获取无人机的实时位置信息，目标指令是无人机在电池的剩余电量小于剩余电量阈值的情况下发送的；基于无人机的飞行路径、飞行速度以及实时位置信息，计算得到无线充电器的弹射位置、吸附位置、弹射方向以及弹射时刻，并将弹射时刻和吸附位置发送至无人机，以供无人机在弹射时刻之前飞行至吸附位置并在吸附位置悬停预设时长，吸附位置位于飞行路径上；在确定弹射机构位于弹射位置的情况下，控制弹射机构在弹射时刻沿弹射方向弹射无线充电器，以使得无线充电器在飞行至吸附位置的情况下，无线充电器中的第一磁吸部与设置于无人机底部的第二磁吸部吸附，无线充电器中的无线充电部为设置于第二磁吸部中间的无人机的电池充电。 [0154] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。 [0155] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。 [0156] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。