全自动挖核机专利检索-以进料装置为特征的水果去芯或去核机械（A23N4/00优先）专利检索查询-专利查询网

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全自动挖核机
申请号	CN202311288680.7	申请日	2023-10-07	公开(公告)号	CN117356717A	公开(公告)日	2024-01-09
申请人	墨海智能科技(无锡)有限公司;			发明人	翁亚运; 黄曙鸣;
摘要	本发明涉及全自动挖核机，包括包括机架，还包括连接在机架上的：取料机构；夹持机构一；视觉组件一，用于采集记录经过夹爪二夹持后的物料形态尺寸；夹持机构二；夹持机构三，用于夹持夹持机构二转移来的单瓣物料；视觉组件二，其随着夹持机构二同时移动并能够采集记录夹持机构三上单瓣物料中内核的位置坐标；去核组件，其与视觉组件二固定连接，并根据单瓣物料中内核的位置进行多向调节并能够夹取内核。本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过多个结构的组合，能够采集不同槟榔的各个尺寸信息，同时能够针对不同槟榔，自适应的调节夹爪和去核组件，实现从切开物料到自动定位挖核的一系列自动化操作，提高了工作效率和挖核效果，具有很强的实用性。
权利要求	1.全自动挖核机，包括机架(100)，其特征在于，还包括连接在机架(100)上的：取料机构(300)，其用于夹取并转移切开前后的物料；夹持机构一(500)，其数量为两个，其夹持机构一(500)上设置有能够旋转的夹爪二(504)，用于分别夹取取料机构(300)上的单瓣物料；视觉组件一(400)，用于采集记录经过夹爪二(504)夹持后的物料形态尺寸；夹持机构二(600)，其能够水平移动并用于夹持和转移夹持机构一(500)上的单瓣物料；夹持机构三(900)，用于夹持夹持机构二(600)转移来的单瓣物料；视觉组件二(700)，其随着夹持机构二(600)同时移动并能够采集记录夹持机构三(900)上单瓣物料中内核的位置坐标；去核组件(1000)，其与视觉组件二(700)固定连接，并根据单瓣物料中内核的位置进行多向调节并能够夹取内核。 2.如权利要求1所述的全自动挖核机，其特征在于：还包括去核平台组件(800)，其结构包括去核平台(801)，以及能够带动去核平台(801)垂直移动的升降机构一(802)，去核平台(801)的承载面呈“V”字形用于承载去核的物料。 3.如权利要求1所述的全自动挖核机，其特征在于：所述夹持机构一(500)、视觉组件一(400)、夹持机构二(600)、夹持机构三(900)、视觉组件二(700)、去核组件(1000)和去核平台组件(800)的数量均分为两个，且上述的两个结构均镜像对称，用于对单瓣物料单独进行挖核。 4.如权利要求3所述的全自动挖核机，其特征在于：所述夹持机构一(500)包括安装板(501)，安装板(501)上设置有两个滑动在同一个平移导轨(505)上的旋转驱动机构(502)，且两个旋转驱动机构(502)之间通过丝杠(506)进行连接，旋转驱动机构(502)通过传动皮带(507)与驱动电机一(508)连接，在驱动电机一(508)的带动下两个旋转驱动机构(502)能够相对靠近或远离，旋转驱动机构(502)的驱动端连接有夹持气缸一(503)，且夹持气缸一(503)的输出端连接有夹爪二(504)。 5.如权利要求1所述的全自动挖核机，其特征在于：所述视觉组件二(700)和视觉组件一(400)的结构相同均包括视觉镜头(401/701)和补光灯(402/702)，视觉镜头(401/701)用于采集记录，补光灯(402/702)用于补光。 6.如权利要求4所述的全自动挖核机，其特征在于：所述夹持机构二(600)包括水平设置的移动气缸一(601)，移动气缸一(601)上滑动连接有连接座(602)，且在连接座(602)上连接有夹持气缸二(603)，夹持气缸二(603)的输出轴上设置有用于夹持的夹爪三(604)，夹爪三(604)呈物料移动方向开合用于夹持夹持机构一(500)上物料的长度方向。 7.如权利要求5所述的全自动挖核机，其特征在于：所述夹持机构三(900)包括夹爪四(901)，以及控制夹爪四(901)沿物料宽度方向进行开合的夹持气缸三(902)，同时在夹持气缸三(902)的侧壁上通过移动丝杠组件(903)连接驱动电机二(904)，调节夹持气缸三(902)的前后位置，所述夹持机构三(900)与视觉组件一(400)电性连接，用于接收视觉组件一(400)采集的视觉信息，夹爪四(901)的开合距离与物料宽度方向的距离相同。 8.如权利要求5所述的全自动挖核机，其特征在于：所述去核组件(1000)包括水平移动的移动气缸二(1001)，移动气缸二(1001)的输出端连接滑动座，滑动座通过滑块滑动连接在连接轨道(101)上，连接轨道(101)固定在机架(100)上，滑动座通过调节滑轨(1008)连接活动框一(1003)，同时滑动座上连接有驱动电机四(1010)，驱动电机四(1010)的驱动轴通过齿轮齿条组件(1009)带动活动框一(1003)沿垂直于物料移动的方向进行移动，所述活动框一(1003)的内壁上设置有能够上下滑动的活动框二(1004)，且活动框一(1003)的上端连接有带动活动框二(1004)上下移动的升降机构二(1005)，活动框二(1004)内设置有驱动电机三(1006)，且驱动电机三(1006)的驱动轴穿过活动框二(1004)的底壁并连接齿轮组件(1007)，齿轮组件(1007)的下端通过连接件连接夹持气缸四(1013)，且夹持气缸四(1013)的输出轴连接有用于挖核的夹爪五(1002)。 9.如权利要求8所述的全自动挖核机，其特征在于：所述去核组件(1000)与视觉组件二(700)电性连接能够根据视觉组件二(700)采集的内核坐标位置进行位置调整。 10.如权利要求1所述的全自动挖核机，其特征在于：所述夹持气缸四(1013)的侧壁上还连接有伸缩气缸(1011)，且伸缩气缸(1011)的输出轴向下延伸并连接有退料杆(1012)，退料杆(1012)水平分布会随着移动气缸二(1001)的移动将位于去核平台(801)上的物料退下，夹爪五(1002)的夹持端为尖端，且在夹爪五(1002)呈“C”形分布，用于在夹爪五(1002)的中部位置存放退料杆(1012)，避免干涉。
说明书全文	全自动挖核机技术领域 [0001] 本发明涉及食品加工技术领域，尤其是全自动挖核机。背景技术 [0002] 在槟榔的加工制作过程中，需要对槟榔进行去核处理，在现有技术中，槟榔去核过程绝大部分是人工去核，操作人员工作强度大、去核加工的产能低，现有的一些加工设备去核又对槟榔表面损伤太大影响产品质量，从而影响加工成品的口感。 [0003] 目前为了提高去核效率，也研发了一些机械设备，目前的这些设备去核的方式大多采用插针、吹气的方式；但是在实际使用过程中，插针的方式会造成槟榔损坏，会出现卤料渗漏等问题，而吹气的方式对于不同形状的槟榔去核效果也不同，经常会出现不能去除内核的问题。 [0004] 因此，现在亟需研发出一种全自动槟榔去核设备，以解决现有技术中去核加工设备对槟榔表面造成损伤问题以及人工去核工作强度大、产能低等技术问题。 [0005] 为此我们提出全自动挖核机。发明内容 [0006] 本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供全自动挖核机，实现从切开物料到自动定位挖核的一系列自动化操作，提高了工作效率和挖核效果。 [0007] 本发明所采用的技术方案如下： [0008] 包括机架，还包括连接在机架上的： [0009] 取料机构，其用于原位夹取经切割开的两瓣物料并转移到下一个工序； [0010] 夹持机构一，其数量为两个，其夹持机构一上设置有能够旋转的夹爪二，用于分别夹取取料机构上的单瓣物料； [0011] 视觉组件一，用于采集记录经过夹爪二夹持后的物料形态尺寸； [0012] 夹持机构二，其能够水平移动并用于夹持和转移夹持机构一上的单瓣物料； [0013] 夹持机构三，用于夹持夹持机构二转移来的单瓣物料； [0014] 视觉组件二，其随着夹持机构二同时移动并能够采集记录夹持机构三上单瓣物料中内核的位置坐标； [0015] 去核组件，其与视觉组件二固定连接，并根据单瓣物料中内核的位置进行多向调节并能够夹取内核。 [0016] 其进一步特征在于： [0017] 还包括去核平台组件，其结构包括去核平台，以及能够带动去核平台垂直移动的升降机构一，去核平台的承载面呈“V”字形用于承载去核的物料。 [0018] 所述夹持机构一、视觉组件一、夹持机构二、夹持机构三、视觉组件二、去核组件和去核平台组件的数量均分为两个，且上述的两个结构均镜像对称，用于对单瓣物料单独进行挖核。 [0019] 所述夹持机构一包括安装板，安装板上设置有两个滑动在同一个平移导轨上的旋转驱动机构，且两个旋转驱动机构之间通过丝杠进行连接，旋转驱动机构通过传动皮带与驱动电机一连接，在驱动电机一的带动下两个旋转驱动机构能够相对靠近或远离，旋转驱动机构的驱动端连接有夹持气缸一，且夹持气缸一的输出端连接有夹爪二。 [0020] 所述视觉组件二和视觉组件一的结构相同均包括视觉镜头和补光灯，视觉镜头用于采集记录，补光灯用于补光。 [0021] 所述夹持机构二包括水平设置的移动气缸一，移动气缸一上滑动连接有连接座，且在连接座上连接有夹持气缸二，夹持气缸二的输出轴上设置有用于夹持的夹爪三，夹爪三呈物料移动方向开合用于夹持夹持机构一上物料的长度方向。 [0022] 所述夹持机构三包括夹爪四，以及控制夹爪四沿物料宽度方向进行开合的夹持气缸三，同时在夹持气缸三的侧壁上通过移动丝杠组件连接驱动电机二，调节夹持气缸三的前后位置，所述夹持机构三与视觉组件一电性连接，用于接收视觉组件一采集的视觉信息，夹爪四的开合距离与物料宽度方向的距离相同。 [0023] 所述去核组件包括水平移动的移动气缸二，移动气缸二的输出端连接滑动座，滑动座通过滑块滑动连接在连接轨道上，连接轨道固定在机架上，滑动座通过调节滑轨连接活动框一，同时滑动座上连接有驱动电机四，驱动电机四的驱动轴通过齿轮齿条组件带动活动框一沿垂直于物料移动的方向进行移动，所述活动框一的内壁上设置有能够上下滑动的活动框二，且活动框一的上端连接有带动活动框二上下移动的升降机构二，活动框二内设置有驱动电机三，且驱动电机三的驱动轴穿过活动框二的底壁并连接齿轮组件，齿轮组件的下端通过连接件连接夹持气缸四，且夹持气缸四的输出轴连接有用于挖核的夹爪五。 [0024] 所述去核组件与视觉组件二电性连接能够根据视觉组件二采集的内核坐标位置进行位置调整。 [0025] 所述夹持气缸四的侧壁上还连接有伸缩气缸，且伸缩气缸的输出轴向下延伸并连接有退料杆，退料杆水平分布会随着移动气缸二的移动将位于去核平台上的物料退下，夹爪五的夹持端为尖端，且在夹爪五呈“C”形分布，用于在夹爪五的中部位置存放退料杆，避免干涉。 [0026] 本发明的有益效果如下： [0027] 本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过采用切刀组件、取料机构、夹持机构一、视觉组件一、夹持机构二、夹持机构三、视觉组件二、去核组件和去核平台组件等结构的组合，能够采集不同槟榔的各个尺寸信息，同时能够针对不同槟榔，能够自适应的调节夹爪和去核组件，实现从切开物料到自动定位挖核的一系列自动化操作，提高了工作效率和挖核效果，具有很强的实用性。 [0028] 同时，本发明还具备如下优点： [0029] (1).通过设置视觉组件一，视觉组件一主要用于采集的是物料的切面位置，通过视觉组件一主要采集的尺寸包括物料的外形尺寸以及物料外壁到内核的壁厚，方便后续在夹持物料时根据物料的外形和壁厚实现自适应夹持，避免因为夹持力道过大造成物料外壁受力过大限制内核取出。 [0030] (2).通过设置夹持机构二，夹持机构二能够水平移动并用于夹持和转移夹持机构一上的单瓣物料，夹持机构二呈物料移动方向开合用于夹持夹持机构一上物料的长度方向(也即是物料的最长段)，方便后续夹持，且由于夹持的是物料的长度方向，后续可以夹持物料的宽度方向进行挖核操作。 [0031] (3).通过设置视觉组件二，其随着夹持机构二同时移动并能够采集记录夹持机构三上单瓣物料中内核的位置坐标，视觉组件二通过建立坐标系的方式采集并记录内核的具体坐标位置，方便后续进行去核。 [0032] (4).通过设置去核组件，去核组件通过接收视觉组件二的信号并根据内核的位置进行调整，包括上下左右前后旋转多个方向的调整并通过夹持气缸四和夹爪五取出槟榔内核，同时往后方移动剔除该内核。 [0033] (5).整个装置结构紧凑，多个设备集成在一起，特别是去核组件，将多向移动集成在一起，实现多向同时操作，最大限度的减少了占用面积。附图说明 [0034] 图1为本发明的结构示意图。 [0035] 图2为本发明(除去机架后)的结构示意图。 [0036] 图3为本发明中夹持机构一的结构示意图。 [0037] 图4为图2中局部结构示意图。 [0038] 图5为本发明中夹持机构三的结构示意图。 [0039] 图6为本发明中视觉组件的结构示意图。 [0040] 图7为本发明中去核组件的结构示意图。 [0041] 图8为本发明中去核组件、去核平台组件和夹持机构三局部立体结构示意图。 [0042] 其中： [0043] 100、机架；200、切刀组件；300、取料机构；400、视觉组件一；500、夹持机构一；600、夹持机构二；700、视觉组件二；800、去核平台组件；900、夹持机构三；1000、去核组件； [0044] 101、连接轨道； [0045] 201、切刀机构；202、垫块； [0046] 301、夹爪一；302、第一驱动机构； [0047] 401/701、视觉镜头；402/702、补光灯； [0048] 501、安装板；502、旋转驱动机构；503、夹持气缸一；504、夹爪二；505、平移导轨；506、丝杠；507、传动皮带；508、驱动电机一； [0049] 601、移动气缸一；602、连接座；603、夹持气缸二；604、夹爪三； [0050] 801、去核平台；802、升降机构一；803、连接板；804、安装座；805、滑动轴； [0051] 901、夹爪四；902、夹持气缸三；903、移动丝杠组件；904、驱动电机二； [0052] 1001、移动气缸二；1002、夹爪五；1003、活动框一；1004、活动框二；1005、升降机构二；1006、驱动电机三；1007、齿轮组件；1008、调节滑轨；1009、齿轮齿条组件；1010、驱动电机四；1011、伸缩气缸；1012、退料杆；1013、夹持气缸四。具体实施方式 [0053] 下面结合附图，说明本发明的具体实施方式。 [0054] 如图1‑图8所示，本实施例公开了一种全自动挖核机，用于对有内核的物料进行去核操作，其具体结构包括机架100，以及连接在机架100上的：切刀组件200、取料机构300、夹持机构一500、视觉组件一400、夹持机构二600、夹持机构三900、视觉组件二700、去核组件1000和去核平台组件800，能够实现从切开物料到自动定位挖核的一系列自动化操作，提高了工作效率和挖核效果，具有很强的实用性。 [0055] 其具体的结构如下： [0056] 如图1‑图2所示，切刀组件200的包括切刀机构201和垫块202，取料机构300将物料移送到垫块202上，并经过切刀组件200带动切刀升降从而将物料沿中线切开为两瓣； [0057] 如图1‑图2所示，取料机构300的结构包括夹爪一301，以及带动夹爪一301移动和夹持的第一驱动机构302，其用于原位夹取经切割开的两瓣物料，并转移到下一个工序； [0058] 本实施例中，切刀组件200和取料机构300都采用已知技术，具体技术方案参考专利号：2023109399232，一种一体化切片系统，具体阐述了切刀组件200和取料机构300的结构设计，本方案中后续挖核主要延用于切刀组件200和取料机构300的方案后续。 [0059] 本实施例中，如图3所示，夹持机构一500的数量为两个，且两个夹持机构一500之间的距离可调，夹持机构一500上设置有能够旋转的夹爪二504，用于分别夹取取料机构300上的单瓣物料，从此设备之后，后续的设备都分为镜像对称的两个，用于同时对每瓣物料进行单独挖核处理。 [0060] 如图3所示，夹持机构一500的具体结构包括安装板501，安装板501上设置有两个滑动在同一个平移导轨505上的旋转驱动机构502，且两个旋转驱动机构502之间通过丝杠506进行连接，旋转驱动机构502通过传动皮带507与驱动电机一508连接，在驱动电机一508的带动下两个旋转驱动机构502能够相对靠近或远离，旋转驱动机构502的驱动端连接有夹持气缸一503，且夹持气缸一503的输出端连接有夹爪二504，由于取料机构300夹持的两瓣物料距离很近，因此需要在驱动电机一508控制两个旋转驱动机构502在相互靠近的情况下分别取下每瓣物料，而且根据取料机构300对物料的夹持状态看来，夹爪二504只能沿上下开合分布时才能方便夹取，夹持气缸一503能够控制夹爪二504的夹取，旋转驱动机构502能够控制夹持气缸一503的旋转，而驱动电机一508能够控制两个旋转驱动机构502之间的距离。 [0061] 本实施例中，如图2和6所示，视觉组件一400包括视觉镜头401/701和补光灯402/702，视觉镜头401/701用于采集记录经过夹爪二504夹持后的物料形态尺寸，补光灯402/ 702用于补光，提高物料的光照度，视觉组件一400主要用于采集的是物料的切面位置，因此需要通过夹持机构一500的旋转将物料切面朝上，具体的，通过视觉组件一400主要采集的尺寸包括物料的外形尺寸以及物料外壁到内核的壁厚，方便后续在夹持物料时根据物料的外形和壁厚实现自适应夹持，避免因为夹持力道过大造成物料外壁受力过大限制内核取出，同时将视觉组件一400采集的信号储存起来； [0062] 本实施例中，如图1‑图2以及图4所示，夹持机构二600能够水平移动并用于夹持和转移夹持机构一500上的单瓣物料，具体的，夹持机构二600包括水平设置的移动气缸一601，移动气缸一601上滑动连接有连接座602，且在连接座602上连接有夹持气缸二603，夹持气缸二603的输出轴上设置有用于夹持的夹爪三604，夹爪三604呈物料移动方向开合用于夹持夹持机构一500上物料的长度方向(也即是物料的最长段)，方便后续夹持，且由于夹持的是物料的长度方向，后续可以夹持物料的宽度方向进行挖核操作。 [0063] 本实施例中，如图5所示，夹持机构三900用于夹持夹持机构二600转移来的单瓣物料，夹持机构三900的结构包括夹爪四901，以及控制夹爪四901沿物料宽度方向进行开合的夹持气缸三902，同时在夹持气缸三902的侧壁上通过移动丝杠组件903连接驱动电机二904，调节夹持气缸三902的前后位置，方便与后续的去核组件1000对接，同时本实施例中，夹持机构三900与视觉组件一400电性连接，用于接收视觉组件一400采集的视觉信息，夹爪四901的开合距离与物料宽度方向的距离相同，从而使得夹爪四901以近乎于只通过摩擦力的方式对物料进行夹持，采用这样的方式进行夹持后，能够避免物料内核受挤压导致不方便挖核。 [0064] 本实施例中，如图2和图6所示，视觉组件二700和视觉组件一400的结构完全相同，其随着夹持机构二600同时移动并能够采集记录夹持机构三900上单瓣物料中内核的位置坐标，视觉组件二700上的视觉镜头401/701通过建立坐标系的方式采集并记录内核的具体坐标位置。 [0065] 本实施例中，如图2、图4和图7‑图8所示，去核组件1000其与视觉组件二700固定连接且同时与视觉组件二700电性连接，用于接收视觉组件二700采集的视觉信息，并根据单瓣物料中内核的位置进行多向调节并能够夹取内核。 [0066] 去核组件1000的具体结构包括水平移动的移动气缸二1001，移动气缸二1001的输出端连接滑动座，滑动座通过滑块滑动连接在连接轨道101上，连接轨道101固定在机架100上，能够提高滑动座的稳定性，滑动座通过调节滑轨1008连接活动框一1003，同时滑动座上连接有驱动电机四1010，驱动电机四1010的驱动轴通过齿轮齿条组件1009带动活动框一1003沿垂直于物料移动的方向进行移动。 [0067] 所述活动框一1003的内壁上设置有能够上下滑动的活动框二1004，且活动框一1003的上端连接有带动活动框二1004上下移动的升降机构二1005，活动框二1004内设置有驱动电机三1006，且驱动电机三1006的驱动轴穿过活动框二1004的底壁并连接齿轮组件 1007，齿轮组件1007的下端通过连接件连接夹持气缸四1013，且夹持气缸四1013的输出轴连接有用于挖核的夹爪五1002； [0068] 去核组件1000能够根据视觉组件二700采集的内核坐标位置，通过驱动电机四1010进行左右侧调整，通过升降机构二1005进行高度调整，通过驱动电机三1006进行转动角度调整，最后在通过夹爪夹持气缸四1013进行取核。 [0069] 如图8所示，还包括去核平台组件800，其结构包括去核平台801，以及能够带动去核平台801垂直移动的升降机构一802，去核平台801的承载面呈“V”字形用于承载去核的物料，同时去核平台801固定在连接板803上，升降机构一802固定在安装座804上，安装座804安装在机架100上，同时连接板803通过滑动轴805滑动连接在安装座804上，通过升降机构一802能够带动去核平台801稳定的进行升降，用于承载物料。 [0070] 夹持气缸四1013的侧壁上还连接有伸缩气缸1011，且伸缩气缸1011的输出轴向下延伸并连接有退料杆1012，退料杆1012水平分布会随着移动气缸二1001的移动将位于去核平台801上的物料退下。 [0071] 本实施例中，如图8所示，夹爪五1002的夹持端为尖端，且在夹爪五1002呈“C”形分布，用于在夹爪五1002的中部位置存放退料杆1012，避免干涉。 [0072] 上述实施例中的物料包括槟榔、话梅等，具体的工作原理以槟榔来说明： [0073] 槟榔原果经切刀组件200剖切后，经取料机构300保持原果姿态移动至夹持机构一500位置； [0074] 在确认取料机构300移动到位后，两侧夹持机构一500会通过平移导轨505和丝杠506移动至切口缝位置分别夹持两瓣槟榔切片，在夹持后并旋转90°来保证槟榔内腔切面朝上； [0075] 在上述旋转动作完成后，上方视觉组件一400会对切面进行拍照采集，此处拍照目的是为了确认槟榔剖切面经夹持后宽度的实际尺寸，作为后续机构夹持的标准，来保持最终的一致性； [0076] 拍照完成后，会有一套横移的夹持机构二600从设备后方移动至夹持机构一500的上方，夹持住拍完照的槟榔并移动至后续的挖核工位； [0077] 挖核工位侧面有一套夹持机构三900，用来与上述夹持机构二600做衔接，当确认挖核工位的夹持机构三900夹持住槟榔后，上方横移机构移动去取下一组槟榔切片，同时视觉组件二700同步移动至挖核工位上方对夹持的槟榔拍照，来确认槟榔内核的坐标尺寸信息； [0078] 在挖核工位下方设计有一套去核平台组件800，作为挖核的着力点，平台安装在升降机构一802上，通过在前道工序切片中，系统可以获取槟榔切片的尺寸信息，在夹持机构三900夹持住槟榔后，升降机构一802通过对去核平台801调高度使得槟榔切片的切面水平夹持在挖核工位 [0079] 去核组件1000通过接收视觉组件二700的信号并根据内核的位置进行调整，并通过夹持气缸四1013和夹爪五1002取出槟榔内核，同时往后方移动剔除该内核，整个挖核工作结束。 [0080] 本发明结构紧凑、合理，操作方便，通过采用切刀组件200、取料机构300、夹持机构一500、视觉组件一400、夹持机构二600、夹持机构三900、视觉组件二700、去核组件1000和去核平台组件800等结构的组合，能够采集不同槟榔的各个尺寸信息，同时能够针对不同槟榔，能够自适应的调节夹爪和去核组件，实现从切开物料到自动定位挖核的一系列自动化操作，提高了工作效率和挖核效果，具有很强的实用性，同时整个装置结构紧凑，多个设备集成在一起，特别是去核组件1000，将多向移动集成在一起，实现多向同时操作，最大限度的减少了占用面积。 [0081] 以上描述是对本发明的解释，不是对发明的限定，本发明所限定的范围参见权利要求，在本发明的保护范围之内，可以作任何形式的修改。