在已知的纺织机器中，例如，用于经编的，也称钩编织带机的钩编机，织 造产品的成形是通过各个针织元件的合适接合，根据预置图案由许多经纱和纬 纱的相互交织而成的；所述的针织元件，例如是一些安装在针杆上的针，被导 向杆支撑的导纱针和安装在一个或多个导纱器滑杆上的导纱管。
这些编织元件以同步的循环运动被合适的致动器操作，以便使经纱和纬纱 依据所希望的编织图形相互交织。
经纱和纬纱通过许多筒管被喂入到各个编织元件上，筒管安装在一个称作 “退卷绕架”的机架式构件上，或者纱线从一个称作“经轴”的圆筒上退绕。
还提供适宜的卷取辊可以引起纺织产品的滑动并且渐进地供应同一产品到 机器出口。
纬纱被卷绕在其上的筒管自由地绕着它们的纵向旋转轴旋转，并且纬纱通 过由辊的旋转速度确定的张力被喂送到导纱器滑杆，辊被安装在退卷绕架和导 纱器滑杆之间并且被彼此接近设置以便咬合纬纱。
这些辊的旋转通常被所述的辊和纺织机器的主轴之间的运动连接引起；由 于这个连接是纯粹的机器连接，因此在整个织物的制造期间它保持一个固定的 位置。
因此，不管每个单根的导纱器滑杆的纵向平移量(和相关的导纱管的纵向 平移量)，在某个时间单位内供应给每一个筒管的纬纱数量在纺织产品的这个制 造循环期间是恒定的。这就意味着当导纱管被移动以便跳过一个单根织针和跳 过几个织针(例如，3-5个)时，每个导纱管接收到相同数量的纬纱。
主轴和设置在退卷绕架和导纱器滑杆之间的辊之间的运动连接以这样的方 式获得，其方式是所述的辊供应导纱管一定的纱线量，此纱线量是在一个最小 的导纱管位移量发生时供应到导纱管必须的纱线量和最大的导纱管位移量发生 时所需要的纱线量之间的中间值。
显然，考虑到上述的结构和各个操作形态，由于相同的纬纱量用于被制造 具有不同长度的纬纱线圈横列，获得的织物将不会有好的美感特征。
同样的，经纱通过适宜地彼此靠近地设置的辊也被喂入到导向杆，并且完 成的产品被从前槽杆通过一个十分相似的辊元件被卷取。
经纱的喂入元件和纺织产品的卷取元件都被机器地连接到主轴以便随动率 (也就是喂入/卷取辊在某个时间单位内被完成的旋转数量和主轴在某个时间单 位内完成的旋转数量之间的比率)在纺织产品的整个工作期间保持恒定。
因此，在不停止机器的操作的情况下，供应到各个杆时不能够改变纬纱和 经纱的张力，在完成的产品从前槽杆移走时也不能改变所施加的牵引张力。
因此，在不停止机器的操作的情况下，通过采用这种织机的应用形态不可 能在横向方向和平行于纺织产品的延伸方向改变织物的紧密性和密度。
此外，正因为这个事实，即经纱和纬纱以恒定张力被喂入导纱针和导纱管， 以及纺织产品以恒定张力在卷取辊之间及时滑动，在不停止机器的操作的情况 下，不可能通过织物紧密的可控制变化获得特殊的美感效果，所述的美学效果 包括较薄的和较紧密域的交替变化，以及沿着与纺织产品被卷取辊移动的方向 基本上垂直的方向纺织产品的收针或收缩，等等。

本发明的目的在于解决上述的缺点。
具体地，本发明的一个目的是提供一种纺织机器和该纺织机器的控制方法， 所述机器和方法能够在不停止机器的操作的情况下，依据所述的导纱器滑杆的 位移改变纬纱被喂入到导纱器滑杆的张力。
本发明的另一个目的是提供一个纺织机器和它的控制方法，所述机器和方 法能够在不停止机器的操作的情况下，改变被喂入到导向杆的经纱的张力。
本发明进一步的目的是提供一个纺织机器和它的控制方法，所述机器和方 法能够在不停止机器的操作的情况下，允许从该机器出来的纺织产品的牵引张 力被改变。
本发明进一步的一个目的是提供一个纺织机器和它的控制方法，所述机器 和方法能够使制造的产品以自动方式被制造，所述制造的产品在平行于和横向 于此产品的延伸方向的方向具有不同紧密度的部分。
前述的和另外不同的目的通过一个纺织机器和它的控制方法基本上被获 得，具有被附加的权利要求陈述的特征。
附图说明
本发明进一步的特征和优点从下述的一个纺织机器的优选的实施例的详细 描述中变得更清楚，所述机器和它的控制方法通过非限制的实施例和参照附图 被描述，其中：
图1是根据本发明的纺织机器的一个部分透视示意图；
图2是图1中机器的一个详图；
图3a示意地示出了沿着图1机器中线III-IIIa的横截面；
图3b示意地示出了沿着图1机器中线III-IIIb的横截面；
图3c示意地示出了沿着图1机器中线III-IIIc的横截面；
图4图1中的机器的方块图；
图5是示意地示出了图1中机器中被应用的储存器的逻辑结构。

参照附图，本发明的一个纺织机器总体通过参考数字1大致被给出。
纺织机器1优选是用于经编的钩编编织机，其包括一个底板2，所述针床2 设有两个侧机架3，在两个侧机架之间有至少一个水平延伸的前槽杆4，其中针 织纱线顺序地交织用于制造纺织产品5。
在侧机架3之间还设置有一个支撑许多织针7的针杆6；所述的织针沿着针 杆6连续地彼此相互排列并且被包括在第一织针7a和第二织针7b之间。
尤其参照图2，第一织针7a是从右边开始的第一织针，而第二织针7b是 从左边开始的第一织针；为了简单起见，其它的织针应被安装在第一织针的右 边或第二织针的左边。
针杆6沿着基本上平行于织针7的纵向延伸方向并且垂直于前槽杆4的延 伸方向的方向移动织针7。
还安装在侧机架3之间的是支撑许多导纱针9的经纱导向杆或更简单的说 是“导向杆”8，并且所述导向杆沿着弓形的轨道在所述织针7的任一侧驱动导纱 针，以获得所述的纺织产品5的经纱链。
经纱18的每一根和各个导纱针9接合，所述经纱被卷绕在一个经轴上，在 纺织产品的制造期间经纱从经轴上被逐渐地退绕。
纺织机器1进一步包括至少一个导纱器滑杆10，在其上安装有许多导纱管 11，导纱器滑杆10在垂直方向上通过合适的升降板16进行往复运动和在基本 上平行于它的纵向延伸方向的方向上进行水平运动，所述导纱器滑杆10的末端 和所述升降板16相接合。
通过这种方式，纬纱19被所述的导纱管11引导与通过织针7和导纱针9 的相互运动获得的经纱链成圈，进而制成纺织产品5。
因此，纺织产品5由纬纱19连续规则的线圈横列确定，所述纬纱和由经纱 18获得的链成圈；为了简单起见，在本文内容中每一列纬纱线圈横列被称作“纬 纱线圈横列”。
所述的杆6，8和10的所熟知的运动将不再被进一步的描述。
每一根纬纱19被卷绕到安装在退卷绕架15上的相应的筒管14上，并且被 渐进地喂入到相应的导纱管11上以制造纺织产品5；在一个可选择的实施例中， 在附图中未示出，纬纱19从一个经轴上退绕。
退卷绕架15的筒管14和导纱器滑杆10之间的是一个第一喂入元件20，以 把各个纬纱19喂入到每一个筒管11。
在优选的实施例中第一喂入元件20包括一个第一辊21，一个靠近第一辊设 置的第二辊22和一个靠近第二辊22设置的第三辊23。
第一辊21有一个第一支撑弧21a，纬纱19在喂入到导纱管11期间和其配 合，第一支撑弧21a有一个第一末端21b和一个第二末端21c，所述第一末端 21b和第二末端21c界定纬纱19所依靠的辊部分。
同样的，第二辊22有一个具有第一末端22b和第二末端22c的第二支撑弧 22a；第三辊23有一个带有至少一个第一末端23b的第三支撑弧23a。
优选的，如图3a所示，辊21，22和23被彼此相近设置以便第一支撑弧21a 的第二末端21c和第二支撑弧22a的第一末端22b重合，并且第二支撑弧22a 的第二末端22c与第三支撑弧23a的第一末端23b相重合。
一个第一机电致动器30连接到第一喂入元件20以驱动所述的辊21，22和 23旋转和以规定的张力供应导纱管11以各个纬纱19，在下述中更清楚，此张 力可以在纺织产品5制造期间被改变。
在更详细的描述中，第一机电致动器30由一个电动机31，优选一个无刷电 机和一个用于驱动和控制电机31的电子起动装置32构成。
电动机31设置有一个当被所述的起动装置32驱动时被驱动而旋转的输出 轴33。
输出轴33被连接到第一喂入元件20的第一辊21并且优选第三辊23，而第 二辊22被空转地安装在其相应的旋转轴上；因此通过变化输出轴33的旋转速 度，当纬纱19供应给纬纱管11时，能够调节纬纱19的张力。
一个第二喂入元件40安装在经轴和导向杆6之间以将经纱18供应到导向 杆6。
一个第二喂入元件40(如图3b)由一个第一辊41，一个第二辊42和一个 第三辊43构成；第一辊41有一个用于经纱18的被第一末端41b和第二末端 41c界定的第一支撑弧41a。
第二辊42有一个被第一和第二末端42b，42c限定的第二支撑弧42a；第三 辊43有至少有一个第一末端43b的第三支撑弧43a。
方便地，第一、第二和第三辊41，42，43彼此相近的设置以便第一支撑弧 41a的第二末端41c和第二支撑弧42a的第一末端42b重合；第二支撑弧42c 的第二末端42c和第三支撑弧43a的第一末端43b重合。
一个第二机电致动器50被连接到第二喂入元件40以驱动所述的辊41，42， 43旋转并且以给定的张力将各个经纱18供应给导纱针9，在以下的描述中将 会变得更清楚，此张力在纺织产品5制造期间可以被改变。
在更详细的描述中，第二机电致动器50由一个电动机51，优选一个无刷电 机和一个用于驱动和控制电机51的电子起动装置52构成。
电动机51设置有一个当被所述的起动装置52驱动时被驱动而旋转的输出 轴53。
输出轴53被连接到第二喂入元件40的第一罗41拉并且优选第三辊43，而 第二辊42被空转地安装在其相应的旋转轴上；因此通过变化输出轴53的旋转 速度，当经纱18供应给导纱针9时，能够调节经纱18的张力。
一个卷取元件60被定位靠近前槽杆4，以接合纺织产品5并且把它牵引到 机器1的出口。
卷取元件60(如图3c)由一个第一辊61，一个第二辊62和一个第三辊63 构成；第一辊61有一个用于纺织产品5的、有一个第一末端61b和一个第二末 端61c的第一支撑弧61a。
第二辊62有一个被第一和第二末端62b，62c限定的第二支撑弧62a；第三 辊63有至少有一个第一末端63b的第三支撑弧63a。
方便地，第一、第二和第三辊61，62，63彼此相近的设置以便第一支撑弧 61a的第二末端61c和第二支撑弧62a的第一末端62b相重合；第二支撑弧62a 的第二末端62c和第三支撑弧63a的第一末端63b相重合。
一个第三机电致动器70连接到卷取元件60，以驱动所述的辊61，62，63 旋转并且根据给定的张力牵引纺织产品5；在下述中将会变得更清楚，此张力在 纺织产品5制造期间可以被改变。
在更详细的描述中，第三机电致动器70由一个电动机71，优选一个无刷电 机和一个用于驱动和控制电机71的电子起动装置72构成。电动机71设有一个 输出轴73，其依据所述的起动装置72供应的动力量被驱动旋转。
输出轴73被连接到第二喂入元件60的第一辊61并且优选第三辊63，而第 二辊62被空转地安装在其相应的旋转轴上；因此通过变化输出轴73的旋转速 度能够调节纺织产品5的牵引张力。将会意识到的是，电机31，51和71可以 是无刷电机成步进电机。
纺织机器1进一步包括一个主轴12，其被一个适当的优选包括一个电动机 的致动装置(在图中未示出)所驱动旋转。
主轴12被用于为纺织机器的不同元件的同步运动提供一个基准；实际上， 针杆6，导向杆8和导纱器滑杆10直接地或间接地通过角位置PA以及主轴12 的旋转速度导出它们的位置和运动速度。
在主轴12和杆6，8，10之间的连接可以是完全的机器类型，由适宜的中 间运动机构组成，可选择地，主轴12的角位置PA被一个传感器13检测(例如， 一个编码器)以便与所述的杆6，8，10相连接的机电致动器上的电子起动的控 制器可以保持杆6，8，10和主轴12同步。
如在以下的描述中将会变得清楚，喂入元件20，40和卷取元件60的运动 与主轴12的旋转同步。
为了控制机器1和它包括的元件的整个操作，机器1安装一个控制装置80， 此控制装置80除了包括所述的第一，第二和第三机电致动器30，50，70以外， 也包括一个控制器90。
控制器90首先设置有一个储存器100，在其上用于控制机器1操作的必要 的参数被储存。
更详细地，储存器100包括许多记录110，每一个记录和纺织产品的一个单 独的纬纱线圈横列5b相关；然后这些记录110被设置在相应于纺织产品5的纬 纱线圈横列5b的序列的一个有规律的序列中。
每一个记录110包括许多域(field)，每一个域被设计包含机器1的装置各 个操作参数。
第一域112a包含一个主参数111，代表相应于记录110的纬纱线圈横列5b； 主参数111方便是一个递进的数字代码：有等于“1”的主参数111的记录110相 应于所制的第一纬纱线圈横列5b，有等于“2”的主参数111的记录相应于所制的 第二纬纱线圈横列5b。
记录110的第二域112b包含一个位移参数PS，代表导纱器滑杆10完成的 纵向位移以使纬纱线圈横列5b和记录110相关；导纱器滑杆10的运动宽度实 际上在纺织产品5制造期间被改变以在其上获得特殊的几何形状和装饰，并且 位移参数PS表示这些位移的量。
记录110的一个第三域112c包含一个和相应于所述的记录110的纬纱线圈 横列5b相关的第一随动参数PI1，其代表在第一机电致动器30的电机31的输 出轴33和主轴12之间的随动率。
第一随动参数PI1被逐行地确定，以便连续地调节第一机电致动器30的电 机31的输出轴33和主轴12之间的随动率。
为了这个目的，控制器90安装一个第一计算装置91以根据属于同一记录 110的位移参数PS计算第一随动参数PI1；实际上，重要的是通过第一喂入元 件20供应到导纱管11纬纱19的量应该依据导纱器滑杆10完成的位移被合适 地调节。
尤其参照预定的记录110a，第一随动参数PI1和由一个第一参数和一个第 二参数PAR1，PAR2总和确定的因式成比例。
第一参数PAR1依次根据一个第一加数ADD1和一个第二加数ADD2的总 和被获得。第一加数ADD1反映了属于记录110a的第一位移参数PS(i)和属 于相对于所述记录110a的前述记录110的位移参数PS(i-1)之间的差值；第 二加数ADD2比例于位移参数PS(i)和定义第一或第二织针7a，7b位置的一 个参数PPOS1或PPOS2之间的差。
换句话说，第一加数ADD1表示与记录110a相关的纬纱线圈横列5b和其 前一个之间的导纱器滑杆10的位移量，而第二加数ADD2表示了根据由位移参 数PS(i)确定的位移的导纱器滑杆10的位置和第一织针7a(如果位移发生向 右边)或第二织针7b(如果位移发生向左边)位置之间的距离。
因此，第一加数ADD1代表导纱管11在从一个纬纱线圈横列5b到下一连 续的线圈横列位移期间导纱管11移动的间距；相反第二加数ADD2代表最后一 根织针7的位置与导纱器滑杆10最后的位置(通过一个单根基准导纱管确定) 之间的间距。如上所述，当杆10向右边位移，或当第二织针7b向左边位移， 所述的最后一根织针7将成为第一根织针7a。
将要意识到的是，导纱器滑杆10移动超过最后的织针7a，7b，其中7a， 7b在针杆6上是可得到的，允许在纺织产品5的侧缘5a上可以获得特殊的效 果，这个效果正好归因于额外纬纱19的出现。
代表第一，第二织针7a，7b位置的参数PPOS在机器工作开始时被输入并 且也被储存到一个适宜的储存寄存器100中。
用来确定第一随动参数PI1的第二参数PAR2取决于纺织产品5被卷取元 件60牵引的速度；实际上，卷取元件60对纺织产品5的动作通过纺织产品5 自己影响单根的纬纱19。因此，这个因素也被考虑以用来确定纬纱19被供应到 导纱管11的量，也就是，用来计算第一随动参数PI1。
在本发明的优选的实施例中，第一随动参数PI1从下述的关系式中获得：
PI1＝(PAR1+PAR2)*KI1
PAR1＝ADD1+ADD2
ADD1＝PS(i)-PS(i-1)
ADD2＝PS(i)-PPOS1
(orADD2＝PS(i)-PPOS2)
其中：
PI1是第一随动参数；
PAR1是第一参数，等于ADD1+ADD2；
PAR2是第二参数；
KI1是预先储存的比例常数。
在用无刷电机和步进电机的情况下，如上述所计算的第一随动参数PI1取 值包括0-3000；然而，为了正确地和可靠地操作机器1并且特别是第一喂入元 件20，对于第一致动器30的电机31中的输出轴33的旋转速度变分，适合不引 起突然的变化。
因此，第一计算装置91包括一个微分单元(block)91a以计算每一个记录 110的第一随动参数PI1和相继下一个记录的第一随动参数PI1的差值；这个差 值可通过合适的比较器装置91b来与一个可被方便地设置为10000的预储存的 阈值进行比较。
如果阈值超过预先储存的阈值，校正装置91c执行第一随动参数PI1和前 面第一随动参数的预先设置的数的变分，以便在连续的第一随动参数之间所述 的变化不那么突然。
更详细地是，校正装置91c选择预定的几个第一随动参数PI1(例如3个) 并在其中线性地把以上检测到的差值分配，以便把看起来过于突然的变化分布 到几根纬纱5b上。
通过例子，如果一个预先设置的第一随动参数PI1和其下一个之间的差值 假定为等于27000，由于在一个纬纱线圈横列5b和其连续的下一个之间的这样 一个变分量不能应用于第一致动器30，两个中间值被计算(9000和18000；第 一个通过把27000除以3获得和第二个通过把第一个的结果乘以2获得)并加 到预先设置的第一随动参数和加到前面的第一随动参数。
通过这种方式，在每一个纬纱线圈横列5b和其连续的下一个之间，在各个 第一随动参数PI1之间的差总是比已建立的阈值低(等于10000)，并在三个纬 纱线圈横列的区间逐渐达到最大值。
显然，不同的连接技术可以被选择地应用，基于更复杂的数学函数(例如， 普通的样条函数)，在第一随动参数彼此大为不同的情况下以获得渐进的变分。
第一计算装置91还设置有一个修正单元91d，其对于如以上所述而计算的 第一随动参数PI1执行进一步的校正；这个校正是在考虑到纬纱19的弹性的情 况下而执行的。
尤其是，这个修正根据下述的关系式完成：
PI1’＝PI1*(1-elast％/200)
其中PI1’是校正后的第一随动参数PI1，PI1是校正前的第一随动参数， elast％是纬纱19的弹性百分率。
上述的校正显然将不是最重要的，如果纬纱19的弹性可以被忽略。
记录110的一个第四域112d包含一个第二随动参数PI2，其与相应于这样 一个记录110的纬纱线圈横列5b相关并且代表第二机电致动器50的电机51的 输出轴53和主轴12之间的随动率。
为了确定第二随动参数PI2的值，控制器90设置有第二计算装置92，其产 生第一和第二参数P1，P2有助于确定所述第二随动参数PI2。
第一参数P1代表经纱18随卷取元件60的动作所“需要”的量；这个实际上 通过从前槽杆卷取纺织产品5并且把其供应到出口的元件，同时导致在经纱18 上实现一个牵引作用，所述经纱18依然要和纬纱19交织以获得纺织产品新的 部分。
在评估要被供应到导纱针9中的经纱18的数量时，通过所述的第一参数 P1，因此由于牵引作用而引起的效果被考虑进去。
特别是，当电机71的输出轴73和主轴12之间的随动率是一致的(unitary) 时，第一参数P1的值被表示为在主轴12旋转360°而被卷取元件60所牵引的经 纱18的数量。
当电机51的输出轴53和主轴12的随动率是一致的时，第二参数P2表示 在主轴12旋转360°而由第二喂入元件40所提供的经纱18的数量。
在本发明优选的实施例中，第二随动参数PI2是第一参数和第二参数P1， P2之间比率的函数，更特别的，其通过下式获得
PI2＝KI2*((P1/P2)+k_needles)
其中
PI2是第二随动参数；
P1是第一参数；
P2是第二参数；
k_needles代表每根织针7从导向杆移动离开同样距离期间，被每一根织针 7牵引的经纱数量；
KI2是被预储存的比例常数。
更详细地是，系数k_needles与织针7的行程(平行于纵向织针延伸方向的 位移)和第二喂入元件40所供应给辊41，42，43每个完整旋转(360°)的经 纱量之间的比率成比例。
记录110的一个第五域112e包含一个第三随动参数PI3，其与相应于这样 一个记录110的纬纱线圈横列5b相关并且代表第二机电致动器70的电机71的 输出轴73和主轴12之间的随动率。
为了确定所述第三随动参数PI3的值，控制装置80设有第三计算装置93， 所述第三计算装置是以这样的方式完成第三随动参数PI3的计算，即第三随动 参数PI3与被操作者所输入的每厘米的线圈数的这样一个密度成比例。
依据上述，明显控制器90的储存器100有一个十分相似于表格的逻辑结构， 其中每一线圈横列被一个记录110确定并且保持与纺织产品相应的纬纱线圈横 列的编织相关联的所有参数；另一方面，每一栏保存一个与纺织产品或机器的 一个特殊元件相关的有规律的参数序列，每一个栏指一个特定的纬纱线圈横列 5b：第一栏保存代表纬纱线圈横列5b的主参数111和主参数111的顺序排序， 第二栏保存导纱器滑杆10的位移参数PS，第三栏保存第一随动参数PI1，第四 栏保存第二随动参数PI2和第五栏保存第三随动参数PI3。
将会意识到的是，第一，第二和第三计算装置91，92，93可以被合并到控 制器90中并且因此被布置靠近针床2和相应的杆6，8，10。
在这种情况下，一旦由用于导纱器滑杆10的位移参数PS的序列确定的数 字链在控制器90中的插入发生，控制器90就能够以独立的方式并且逐行地确 定随动参数PI1，PI2，PI3必须所取得的数值。
可选择地，计算装置91，92，93可以被合并到一个计算机中，特别是一个 个人计算机(PC)，被设置在相应于机器底板2，相应于杆6，8，10和与其相 连的控制器90的一个远位置。
通过这种方式，承担极为复杂的运算任务的计算机可以被定位在相应于纺 织机器1的机器元件的不同位置，这样避免了计算机的正确操作被杆6，8，10 的快速运动产生的震动或由不同纱线的工作形成的灰尘削弱。
所述计算机产生的结果可以通过远程信息处理连接，或通过被操作者从计 算机传送给处理器90的一个传统的磁或光学储存煤介，被传送给控制器90并 被储存在储存器100中。
一旦不同的位移参数PS和随动参数PI1，PI2，PI3被设置，纺织机器1 可以开始操作来生产纺织产品5。
当机器1和相应的控制装置80被起动，属于控制器90的扫描装置94进行 连续地读取储存于储存器100的每一个记录110中的主参数111；特别是，扫描 装置94按照有规律的顺序一次选择一条记录110，这样包含在每条记录中的参 数被用于控制机器1的操作。
换句话说，当一条记录110被扫描装置94选择时，机器1依据包含在这个 记录110中的参数完成其元件的一系列的起动步骤和/或纺织产品5的加工步骤； 当完成读取和应用这样一个记录110中的参数时，扫描装置94选择下一条记录 以使机器操作正常延续。
更详细地，一个读取单元95检测在扫描装置94所选择的记录110中的各 个位移参数PS；以独立可知的方式因此不再被进一步地描述，这个位移参数被 传送给一个辅助致动器99，其在导纱器滑杆10上起作用，并引起所述的杆10 依据接收到的位移参数PS进行纵向的运动。
第一检测单元96a完成在相同的记录110中对所包含在110中的第一随动 参数PI1的读取；连接到第一检测单元96a和所述的传感器13的第一传送单元 96b把第一随动参数PI1和主轴12的角位置PA传送给第一致动器30的起动装 置32。
第一致动器30的起动装置32设有一个第一比较器装置35，其接收第一随 动参数PI1和主轴12的角位置PA并且比较两个值的大小。
依据这个比较，第一比较器装置35接着把第一控制信号131传送给电机31， 以设置电机31的输出轴33以一个由第一随动参数PI1确定的相对于主轴12的 随动率旋转。
此外，电子起动装置32可以包括一个辅助控制单元(在图中未示出)，所 述辅助控制单元包括一个和电机31的输出轴33相联的编码器，和依据所述编 码器检测到的输出轴33位置的信息而在电机31上实现反馈控制的一个调节电 路。
包含在所述的记录110中的其它的参数的读取以相似的方式被执行。
实际上，控制器90包括一个第二检测单元97a，其检测属于记录110的第 二随动参数PI2；连接到第二检测单元97a和传感器13的第二传送单元97b， 其把第二随动参数PI2和主轴12的角位置PA传送给第二致动器50的起动装置 52。
起动装置52设有一个第二比较器装置55，其依据第二随动参数PI2和主轴 12的角位置PA之间的比较，把第二控制信号132传送给电机51以便所述的电 机51的输出轴53被设置依据第二随动参数PI2确定的相对于主轴12的随动率 旋转。
电子起动装置52也可以设有一个编码器和一个与其相连的调节电路，以实 现对电机51的输出轴53的旋转速度和位置的反馈控制。
为了能够读取包含在记录110中的第三随动参数PI3，控制器90进一步包 括一个第三检测单元98a；还设有一个第三传送单元98b，其连接到第三检测单 元98A和传感器13上。
第三传送单元98b把第三随动参数PI3和主轴12的角位置PA传送给第三 致动器70的起动装置72；起动装置72包括第三比较器装置75，依据第三随动 参数PI3和主轴12的角位置PA之间的比较，其把第三控制信号133传送给电 机71。
通过这种方式，电机71的输出轴73以一个由第三随动参数PI3所确定的 相对于主轴12的随动率而被驱动旋转。
参照第一和第二致动器30，50的起动装置32，52以如上述的相同的方式， 为了对电机71的输出轴73的旋转速度和位置实现闭合环路控制，第三致动器 的起动装置72可以包括一个编码器和一个与电机71可操作地相联的调节电路。
显然，和上述操作同时，针杆6和导向杆8被适宜地移动而导纱器滑杆10 在垂直方向上还作往复运动；这些运动是所熟知的运动对于本发明的理解不是 必要的，本文不再被详细描述。
可以看出以上的描述基本上涉及的是一个单个的记录110和与其相关联的 纬纱线圈横列5b；通过扫描装置94随后执行的扫描，后面的记录可以被连续 地选择。
将会意识到的是，由于上述的机器1的操作和控制，纬纱、经纱和纺织产 品5的牵引的张力变化可以通过把适宜的指令信号传送给致动器30，50，70而 获得，而不需要机器1的停机。
依据上述，纺织机器1的控制方法是以下面所描述的方式完成。
首先主轴12所有的角位置PA被检测，所述主轴必须是用作为存在于机器 1中的所有元件的同步运动的基准。
然后执行第一、第二和第三随动参数PI1，PI2，PI3的计算，以确定第一、 第二和第三致动器30，50，70的输出轴33，53，73与主轴12之间的随动率。
这个计算对于形成纺织产品5的每一个纬纱线圈横列5b都执行，以便在导 纱器滑杆10的每一单独的纵向运动时，每一个致动器30，50，70接收一个用 于各个输出轴33，53，73的逐行运动的指令信号121，122，123。
更详细地是，第一随动参数PI1是基于下述的关系式被计算的：
PI1＝(PAR1+PAR2)*KI1
PAR1＝ADD1+ADD2
ADD1＝PS(i)-PS(i-1)
ADD2＝PS(i)-PPOS1
(ORADD2＝PS(i)-PP0S2)
可以看出，为了获得第一随动参数PI1，所述纬纱线圈横列5b的位移参数 PS(i)和其前一个纬纱线圈横列的位移参数PS(i-1)之间的差被首先计算， 以便量化导纱器滑杆10实际的位移。
然后在位移参数PS(i)与预先储存的代表第一织针7a或第二织针7b位置 的参数PPOS1或PP0S2之间的第二个差被计算；为了理解上面所提的操作， 关于第一计算装置91a的描述将被考虑。
这两个差分别确定第一和第二加数ADD1，ADD2，这些加数被加和以获得 第一参数PAR1。第一参数PAR1又被加到第二参数PAR2，PAR2代表随着卷 取元件60对纺织产品施加作用而被卷取元件60所牵引的纬纱量。
第一随动参数PI1是与第一和第二参数PAR1，PAR2的总和成比例的。
如上述所计算的第一随动参数PI1可以被进行一些修正以便最优化机器1 的操作和所获得的纺织产品5的质量。
第一校正可以考虑所使用的纬纱19的弹性依照下列关系式执行：
PI1’＝PI1*(1-elast％/200)
其中PI1’代表校正后的第一随动参数PI1，PI1代表校正前的第一随动参数， elast％代表纬纱19的弹性百分率。
第二校正可以通过评估每一个第一随动参数PI1和第一后续随动参数的差 而被应用；这个差如果太高，这就有可能通过把这个差分布到几个随动参数PI1 上而逐渐获得这样的一种变分。
实际上，在这种情况中，预定的几个第一相邻随动参数PI1被选择，此第 一相邻随动参数PI1紧邻地先于具有最大值(或最小值)的参数，也就是，确 定要被避免的突变的参数；校正参数被相加到每一个被选择参数PI1，此校正参 数与被检测的差成比例，以便随着传送给第一致动器30的校正过的随动参数的 线性增加(或减少)，而达到所述的最大值(或最小值)。
第一随动参数PI1和主轴12的角位置PA一起被合并到一个第一指令信号 121中，该第一指令信号被传送绐所述的第一比较器装置35，然后比较这些值 的大小之后，所述第一比较器装置产生一个用于第一致动器30的电机31的相 应的第一控制信号131。
这个方法进一步包括用于调节第二致动器50的计算第二随动参数PI2的步 骤。
第二随动参数PI2通过下述关系式确定：
PI2＝KI2*[(P1/P2)+k_needles]
其中
PI2是第二随动参数；
P1是第一参数；
P2是第二参数；
k_needles代表在被每一根织针7在织针从导纱针8移动离开期间所牵引的 经纱量；进一步的细节参照相同的方程式在上文中被陈述；
KI2是预先储存的比例常数。
可以看出，第二随动参数PI2取决于随着卷取元件60对纺织产品动作而被 卷取元件60所牵引的经纱18的量；这种依赖尤其考虑到主轴12旋转360°时经 纱18被卷取元件60所牵引的量，假设卷取元件60的辊61，62，63和主轴12 之间的随动率是一致的的。
当第二喂入元件40的辊41，42，43和主轴12之间的随动率是一致的时， 第二随动参数PI2进一步依据于由第二喂入元件40所供应给主轴12的每一个 旋转的经纱18的量。
因此第一和第二参数P1，P2被计算，它们代表被被卷取元件60所牵引的 和被第二喂入元件40供应的经纱18的量，第二随动参数PI2是依据第一和第 二参数P1，P2之间的比率而确定。
此外，另一个被考虑的因素是在织针的纵向运动期间被织针7牵引的经纱 18的量；实际上，当织针7从导纱针移动离开而闭合各个针织线圈时，织针7 施加一个牵引作用到被它们所接合的经纱18上。
因此，如果参数k_needles在计算第二随动参数PI2时被加和，还要考虑织 针7的移动以确定通过第二喂入元件40所提供的经纱18的量。
第二随动参数PI2和主轴12的角位置PA一起被合并到第二指令信号122 中，此第二指令信号被传送给第二致动器50的起动装置52。
起动装置52的比较器装置55一接收到第二指令信号并且将主轴12的角位 置PA与第二随动参数PI2比较后，就把一个控制信号传送给电机51以便电机 51的输出轴53被设置为以一个被第二随动参数PI2所确定的随动率旋转。
这个方法进一步包括第三随动参数PI3的计算步骤。
通过一个允许所获得相应的值被传送给第三致动器70的转换系数，第三随 动参数PI3仅作为代表所希望线圈的密度(以线圈数/厘米表示)的预先储存的 数据的积的形式被获得，以便获得能够确定所需要的线圈数/厘米的密度的所述 卷取元件60的运动。
第三随动参数PI3和主轴12的角位置PA一起被合并到一个第三指令信号 123，其被传送给第三致动器70的电起动装置72。
第三比较器装置75一接收到第三指令信号123，就相互比较主轴12的角位 置PA和第三随动参数PI3并且为电机71输出一个相应的控制信号133，以便 所述电机71的输出轴73以一个由第三随动参数PI3所确定的相对于主轴12的 随动率被驱动旋转。
尽管到现在为止仅提及纺织机器1和它的控制方式，本发明还延及到软件 程序，特别是用于计算机的程序，其被储存在适宜的媒介中使本发明得到应用。
所述程序可以是以源编码、结果代码、部分源编码和部分结果编码的形式， 也以部分编译的格式，或其它可以被应用执行本发明的方法的形式。
例如，所述媒介可以包括储存装置，例如一个ROM储存器(一个CD-ROM， 一个半导体ROM)或磁储存装置(例如，软盘或硬盘)。
此外，所述媒介可以是一个载体，其用于可通过电缆或光缆或无线电信号 传送的诸如电信号或光信号之类的传播物。
当所述程序被合并到一个可以通过一个电缆或装置或等同的装置被直接传 送的信号时，所述媒介可以包括一个电缆，装置或等同的装置。
可选择地，所述媒介可以是集成电路，其中所述程序被合并到电路中，这 个集成电路被设置用于执行或利用依据本发明所述的方法。
本发明达到的主要优点：
首先，通过调整第一喂入元件的工作速度，特别是依据导纱器滑杆移动的 宽度，纺织产品可以被获得具有最好的美感特征，其中每一根纬纱线圈横列是 由实际上与在导纱管运动中随动导纱管的所需要的量相等的纱线量所确定。
此外，当经纱被喂入到导向杆时，通过调节经纱的张力，每一个经纱链的 宽度可以改变，因而在织物不同点处能够用不同直径的纬纱。
另一个优点在于，通过适宜地合并第一和第二喂入元件和卷取元件的旋转 速度的变化，尤其是“特定的”效果能够在完成的产品中被获得，这种效果归因 于例如交替变化较薄的部分与更致密的部分，或归因于由逐行所供应的纬纱的 变化而得到的收缩和扩大效果，等等。
此外，机器1的精确控制归功于以上描述的电子控制装置，其保证所有调 节的精确和准确。
更进一步地，当用同样的机器希望连续地制造两种相互不同纺织产品时， 当第一产品被完成时控制输入的改变是即刻的，由于足够馈入一个新的连续的 被适宜的设置和预存的数据系列(例如，由一个储存器或通过一个磁储存媒介)。
除上述之外，由于所述机器设置操作简单，所述的操作也可通过没有资质 的人员来完成。
其它的优点是通过研制新的产品或织物的步骤所产生的，在研制期间将做 出一些尝试并且机器的操作形式也被相应的改变；由于这些变化仅是对通过所 述的电子控制装置而被输入的参数操作获得，获得所想要的产品只需极短的时 间。