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61. 发明公开

CN117214291A 一种智能无损检测系统及方法审中-实审
公开(公告)号：CN117214291A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311076666.0
申请日：2023-08-24
申请人：四川升拓检测技术股份有限公司
发明人：王红印 , 高宇 , 龙飞宇 , 苏飙 , 许自明 , 龙林 , 陈秀秀 , 张亮 , 何伟 , 华容如 , 陈靓
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/22 , G01S19/41 , G01S19/43 , G05D1/02
摘要：本发明涉及工程检测技术领域，公开了一种智能无损检测系统及方法，该检测系统，包括：远程检测装置；与所述远程检测装置信号连接的控制中心，所述控制中心用于实现所述远程检测装置检测及运动控制；其中，所述远程检测装置包括RTK模组，所述RTK模组与所述控制中心信号连接，通过针对于检测系统的结构设计，设置RTK模组，能够根据待检测区域实现远程检测装置的远程定位，且能够实现定点巡航，相较于常规的检测装置，能够实现自动检测，保证检测效果，且基于上述检测系统提供一种检测方法，能够实现混凝土的自动无损检测，节约人力成本保证安全性。

62. 发明公开

CN117207899A 一种抱罐车自动抱罐引导系统及方法审中-实审
公开(公告)号：CN117207899A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202211073722.0
申请日：2022-09-02
申请人：中冶宝钢技术服务有限公司
发明人：邹火照 , 徐旭文 , 耿会良 , 李利民 , 卲可
IPC分类号： B60R16/02 , G05D1/02 , G01S17/88 , G01B11/24 , C21B3/10
摘要：本发明提供一种抱罐车自动抱罐引导系统及方法，应用于抱罐车的抱罐作业中；包括若干个激光雷达、以及车载计算单元，若干个所述激光雷达用于获取渣罐的轮廓信息；所述车载计算单元对渣罐的轮廓信息分析获得渣罐的位置信息、并引导抱罐车抱住所述渣罐；所述激光雷达与车载计算单元通讯连接。本发明采用激光雷达发射激光的方式代替现有技术中采用摄像头拍照的方式，利用激光具有测距、轮廓扫描、定位功能，弥补了摄像头视觉感知不足，确保抱罐车将渣罐完全抱紧，避免了抱罐车在移动过程渣罐脱落的风险。

63. 发明授权

CN114518758B 基于Q学习的室内测量机器人多目标点移动路径规划方法有权
公开(公告)号：CN114518758B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210118037.9
申请日：2022-02-08
申请人：中建八局第三建设有限公司 , 南京中建八局智慧科技有限公司
发明人：俞方罡 , 刘阳 , 叶嵩 , 王晓雨 , 闫国祚 , 吕强华 , 黄俊博
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明提供了一种基于Q学习的室内测量机器人多目标点移动路径规划方法，基于强化学习中一种与模型无关的Q学习算法，在回报函数中设定符合测量机器人的移动策略用于机器人实践学习，利用状态、动作、奖励这三个要素，根据测量机器人当前所处状态来采取行动，并记录被反馈的奖励，决策到下个状态时能采取的更优动作，从而实现在测量点数量和位置已知的情况下，测量机器人自动获取一条顺序合理的移动路径。本发明提出的移动路径规划方法能够实现测量机器人在室内环境中多测量点的全局移动规划，帮助测量机器人在进行测量任务过程中“不走冤枉路”，以最快的速度完成工作，大大提高了测量效率。

64. 发明授权

CN113885511B 一种断路器柔性装配机器人的轨迹优化方法有权
公开(公告)号：CN113885511B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111233563.1
申请日：2021-10-22
申请人：温州大学乐清工业研究院
发明人：舒亮 , 陈璇 , 张琦 , 冷玉祥 , 林义刚
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明涉及一种断路器柔性装配机器人的轨迹优化方法，包括：采用五次多项式对断路器柔性装配机器人的运动轨迹进行插值，获得断路器柔性装配机器人的运动轨迹；五次多项式为断路器柔性装配机器人各关节的位置、运动速度、加速度和加加速度关于时间的函数；基于五次多项式构建出目标函数；采用改进的粒子群算法对目标函数进行优化，对不符合第一约束条件的初始化粒子优化，在计算粒子群的适应度值和确定当前的个体极值及群体极值后，基于开关型的适应度函数对不符合第二约束条件的粒子优化，并重新计算粒子群的适应度值确定当前的个体极值及群体极值，直至符合第二约束条件，获得各关节优化后的总运动时间。本发明提高了轨迹优(56)对比文件刘煜;等.基于量子行为粒子群算法的含分布式电源的配电网故障定位.智慧电力.2020,(第08期),全文.Zhang Qi-bin等.An improved particlefilter for mobile robot localizationbased on particle swarm optimization.《Expert Systems with Applications》.2019,全文.Mariani, V.C.;等.Differentialevolution with dynamic adaptation ofmutation factor applied to inverse heattransfer problem《.2010 IEEE Congress onEvolutionary Computation》.2010,全文.Qi Zhang等.PSO combined with LPA forthe detection of overlapping community.《2018 13th IEEE Conference on IndustrialElectronics and Applications (ICIEA)》.2018,全文.

65. 发明授权

CN113848897B 用于对无人水面艇进行路径规划的方法、系统和相关产品有权
公开(公告)号：CN113848897B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111095147.X
申请日：2021-09-17
申请人：宁波大学
发明人：严林杰 , 陈海明
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本公开涉及一种用于对无人水面艇进行路径规划的方法，该方法由边缘服务器执行，并且包括：接收来自于目标无人水面艇发送的路径规划请求；根据所述路径规划请求在所述边缘服务器的覆盖区域内或覆盖区域外来确定所述目标无人水面艇的最终路径，其中当所述路径规划请求在边缘服务器的覆盖区域外时，向云服务器发送路径规划请求，以获取云服务器基于所述路径规划请求返回的初步路径规划；以及基于初步路径规划和边缘服务器中的路径缓存确定最终路径；其中当所述路径规划请求在边缘服务器的覆盖区域内时，基于路径规划请求和边缘服务器中的路径缓存确定最终路径，以便目标无人水面艇按照最终路径移动。利用本公开的方案，可以提(56)对比文件shuo wan 等.Toward Big DataProcessing in IoT: Path Planning andResource Management of UAV Base Stationsin Mobile-Edge Computing System.IEEEInternet of Things Journal.2020,第7卷(第7期),第5995-6009页.yu zhe等.Joint Task Offloading andResource Allocation in UAV-Enabled MobileEdge Computing.IEEE Internet of ThingsJournal.2020,第7卷(第4期),第3147-3159页.陈友东等.基于边缘计算的工业应用：自动导引小车控制系统.计算机集成制造系统.2019,第25卷(第12期),论文第3191-3198页.

66. 发明授权

CN112327860B 一种水陆两栖仿生机器人自适应运动控制系统有权
公开(公告)号：CN112327860B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202011280849.0
申请日：2020-11-16
申请人：西安应用光学研究所
发明人：段文博 , 吴青青 , 梁亮 , 段红建 , 刘鑫
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明公开了一种水陆两栖仿生机器人自适应运动控制系统，包括：中央控制器、双目视觉系统、姿态传感器和深度传感器；中央控制器读取双目视觉系统、姿态传感器识别的环境信息和机器人姿态信息，并读取驱动机器人足蹼可切换腿动作的的力矩电机的力矩反馈信息和深度传感器的水深信息，规划相应的步态，控制机器人足蹼可切换腿进行变形，进行节律运动或非节律运动，赋予机器人在不同地形环境中的运动能力。本发明通过融合多传感器反馈信息，机器人能够自主分辨所处的介质环境和地形；通过中央控制器和中枢模式发生器自适应控制两栖机器

67. 发明授权

CN111399517B 基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控方法有权
公开(公告)号：CN111399517B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202010244729.9
申请日：2020-03-31
申请人：中通服创立信息科技有限责任公司
发明人：杨宇 , 赵旭亮 , 赵涛 , 马焱坤
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本申请公开了一种基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标；根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。该跟随监控方法能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请还公开了一种基于UWB定位系统的轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

68. 发明授权

CN111045428B 避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN111045428B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201911380754.3
申请日：2019-12-27
申请人：达闼机器人股份有限公司
发明人：杨博炜
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明涉及导航领域，公开了一种避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质。其中避障方法，应用于移动机器人，包括：获取多条预测避障路径；对各条所述预测避障路径进行图优化，得到多条优化避障路径；评估各条所述优化避障路径的评估得分、并获取评估得分最高的优化避障路径作为目标路径；控制所述移动机器人沿所述目标路径移动。与现有技术相比，本发明实施方式所提供的避障方法、移动机器人及计算机可读存储介质具有提升路径规划的效果的优点。

69. 发明公开

CN117193333A 一种地坪除尘机器人路径规划方法、清洁系统和处理器审中-实审
公开(公告)号：CN117193333A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311404315.8
申请日：2023-10-27
申请人：高捷体育股份有限公司
发明人：陈行忠 , 洗炎全 , 欧阳聪 , 谈月琴 , 何智玲
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明公开了一种地坪除尘机器人路径规划方法、清洁系统和处理器，包括获取地图分布信息，机器人根据地图分布信息来生成第一路径规划信息，通过机器人的摄像头模组进行实时图像获取，生成实时更新的图像信息并补偿到地图分布信息中，采用动态拟合的方式对第一路径规划信息进行实时优化和更新；根据图像信息对于机器人的运行速度和清洁模式进行调整，并选择二次清洁模式；机器人对内部设备或物料的位置变化有实时的反应，同时精确地更新其行进路线，从而避免了因避障而产生的清扫盲区，提高了清扫的全面性和深入性，通过自适应调整清洁模式和速度，提高了清洁效率，使机器人更好地应对复杂多变的环境，提高了清洁效果。

70. 发明公开

CN117193332A 控制车辆跟随目标对象的系统、方法和计算机程序产品审中-公开
公开(公告)号：CN117193332A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311379929.5
申请日：2023-10-23
申请人：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
发明人：李和安
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本发明涉及一种用于控制车辆跟随一个或者多个目标对象的目标对象跟随系统，所述目标对象跟随系统包括：目标检测模块，所述目标检测模块配置用于，获取位于所述车辆前方的关于弱势道路使用者的目标检测数据；和控制模块，所述控制模块配置用于，基于所获取的目标检测数据判断在所述车辆前方是否存在所述车辆的待跟随的目标对象，以及，在判定存在所述车辆的待跟随的目标对象的情况下，控制所述车辆跟随所述目标对象。本发明还涉及一种用于控制车辆跟随一个或者多个目标对象的目标对象跟随方法、一种车辆以及一种计算机程序产品。根据本发明，控制车辆自动跟随或者陪伴弱势道路使用者或者目标对象，使得能够显著提升用户体验，同时确保用户安全。

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