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81. 发明专利

DE102019103173A1 Verfahren und System zur Bewegungsplanung für Fluggeräte, insbesondere für last- und/oder personentragende VTOL-Fluggeräte 未知
公开(公告)号：DE102019103173A1
公开(公告)日：2020-08-13
申请号：DE102019103173
申请日：2019-02-08
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： ADOLF FLORIAN-MICHAEL , ORTLIEB MARKUS
IPC分类号： G08G5/04
摘要： Vorgeschlagen wird ein Verfahren und ein System (10) zur Bewegungsplanung für Fluggeräte (1), insbesondere für verteilt elektrisch angetriebene, last- und/oder personentragende Multikopter, umfassend: eine Bewegungs-Vorausplanungseinheit (11), die dazu ausgebildet und bestimmt ist, mittels einer Recheneinheit am Boden oder an Bord eines betreffenden Fluggeräts (1) einen Vorausplanungsalgorithmus (12) auszuführen, durch den eine Referenztrajektorie, Notfalltrajektorien (Ni), insbesondere Notlandetrajektorien, in vorzugsweise regelmäßigen Intervallen entlang der Referenztrajektorie und Konfidenzintervallen (3.i) entlang der Referenztrajektorie bestimmbar sind, welche Konfidenzintervalle (3.i) jeweils ein Raumvolumen angeben, in welchem das Fluggerät (1) ohne vorgeplante Bahn manövrieren, welches das Fluggerät (1) jedoch nicht oder nur an vordefinierten Stellen verlassen kann; eine Speichereinheit, in der Parameter der Referenztrajektorie, Parameter der Konfidenzintervalle (3.i) und Parameter betreffend ein zulässiges Abweichen des Fluggeräts (1) von der Referenztrajektorie in einer Datenbank (19) an Bord des Fluggeräts (1) nach Maßgabe durch die Bewegungs-Vorausplanungseinheit (11) gespeichert oder speicherbar sind; eine Echtzeit-Steuerungseinheit (18) an Bord des Fluggeräts (1), die für eine Echtzeit-Bewegungsplanung des Fluggeräts (1) unter Verwendung der genannten Parameter und der Konfidenzintervalle (3.i) sowie von durch eine Anzahl von Sensoren erfassten Systemdaten des Fluggeräts (1) ausgebildet und bestimmt ist; und eine Ansteuerungseinrichtung (23), die zum Ansteuern von Flug-Steuer-/Regeleinrichtungen (24, 25) des Fluggeräts (1) mittels aus der Echtzeit-Bewegungsplanung abgeleiteten Steuer-/Regelsignalen (S/R) ausgebildet und bestimmt ist, wobei die Flug-Steuer-/Regeleinrichtungen (24, 25) des Fluggeräts (1) derart angesteuert oder ansteuerbar sind, dass das Fluggerät (1) entweder a) entlang der Referenztrajektorie oder b) bei gegebener oder erforderlicher Abweichung von der Referenztrajektorie entlang einer Echtzeit-Trajektorie innerhalb eines Konfidenzintervalls (3.i) oder entlang einer Notfalltrajektorie (Ni) bewegt oder bewegbar ist.

82. 发明专利

DE102019101903A1 Flugsteuerungseinheit und Verfahren zur Flug-Stabilisierung eines personen- oder lasttragenden Multikopters 未知
公开(公告)号：DE102019101903A1
公开(公告)日：2020-07-30
申请号：DE102019101903
申请日：2019-01-25
申请人： UNIV STUTTGART , VOLOCOPTER GMBH
发明人： ZWIENER JAN , RUF THOMAS , FICHTER WALTER , STEPHAN JOHANNES
IPC分类号： G05D1/10 , B64C11/46 , B64C19/00 , B64C27/08 , B64D31/02 , B64D31/12
摘要： Vorgeschlagen wird ein Verfahren zur Stabilisierung der Orientierung und der Höhe bei einem vorzugsweise personen- oder lasttragenden Multikopter mit mehreren Motoren, bei dem die Ansteuerung der einzelnen Motoren im Flug fortlaufend durch eine Flugsteuerungseinheit berechnet und entsprechend den Motoren steuerungstechnisch vorgegeben wird, wozu durch einen Motorallokationsalgorithmus f ausgehend von einem gewünschten Moment τ, einem gewünschten, vorzugsweise durch ein Pilotensignal vorgegebenen Schub s sowie einer Motormatrix M die Ansteuerung der Motoren berechnet und als Steuerungssignal an den Motoren bereitgestellt wird, wobei für die Ansteuerung und entsprechende Motorstellgrößen u gilt: u = f(τ, s, M). Das Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass A) die einzelnen Motoren mit einer vorzugsweise diagonal besetzten Matrix P gewichtet werden, sodass gilt: u = f(τ, s, M, P), wobei der Motorallokationsalgorithmus die Ansteuerung u so berechnet, dass die einzelnen Motoren gemäß der Matrix P je nach Gewichtung einen individuellen Beitrag zu den gewünschten Kräften und Momenten τ sowie dem Schub s leisten; und/oder B) zur Ansteuerung der Motoren Nullraumrichtungen mit 0 = M · ugenutzt werden, welche keine Momente oder Schub erzeugen und daher die Flugbewegung nicht beeinflussen.

83. 发明专利

DE102018133096A1 Fluggerät 未知
公开(公告)号：DE102018133096A1
公开(公告)日：2020-06-25
申请号：DE102018133096
申请日：2018-12-20
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： ZOSEL ALEXANDER
IPC分类号： B64C27/08
摘要： Die Erfindung betrifft Fluggerät in Form eines elektrisch angetriebenen, senkrecht startenden und landenden, vorzugsweise manntragenden Multikopters, bei dem eine Mehrzahl an Rotoren (2, 2.1 bis 2.9) in einer gemeinsamen Rotorebene (R) angeordnet sind. Wesentlich ist, dass das Fluggerät zumindest eine Tragfläche (6.1, 6.2) aufweist, welche drehbar an dem Fluggerät angeordnet ist, so dass bei einem Vorwärtsflug des Fluggeräts durch Einwirkung der Luftströmung die Tragfläche (6.1, 6.2) aus einer Neutralstellung in eine Flugstellung drehbar ist.

84. 发明专利

DE102018132145A1 Luftgekühlter Elektromotor mit gekapseltem Gehäuse 未知
公开(公告)号：DE102018132145A1
公开(公告)日：2020-06-18
申请号：DE102018132145
申请日：2018-12-13
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： VERMEULEN TOBIAS
IPC分类号： H02K9/06
摘要： Vorgeschlagen wird ein Elektromotor (1), vorzugsweise Innenläufermotor, mit einem allseits, mit Ausnahme insbesondere einer Durchführung für eine Abtriebswelle (2), geschlossenen Gehäuse (3), in welchem Gehäuse (3) ein Stator (5) angeordnet und wärmeleitend mit einer Wandung (3a) des Gehäuses (3) verbunden ist, bei dem außen an der Wandung (3a) eine Anzahl von Vorsprüngen (6) vorgesehen sind, die im Wesentlichen parallel zu der Abtriebswelle (2) orientiert sind, und bei dem außerhalb des Gehäuses (3) an der Abtriebswelle (2) ein Flügelrad (8) angeordnet ist, dessen Flügel (8a) bei einer Drehung der Abtriebswelle (2), bei Betrachtung längs der Abtriebswelle (2), zumindest einen Bereich überstreichen, in welchem Bereich die Vorsprünge (6) angeordnet sind, um einen Kühlluftstrom (KLS) entlang der Vorsprünge (6) zu erzeugen.

85. 发明专利

DE102018129211A1 Bus-System zur elektrischen Versorgung einer Mehrzahl von Lasten und hiermit ausgestattetes Fluggerät 未知
公开(公告)号：DE102018129211A1
公开(公告)日：2020-05-20
申请号：DE102018129211
申请日：2018-11-20
申请人： VOLOCOPTER GMBH
发明人： GEORGIADIS KYRIAKOS
IPC分类号： H02H9/02
摘要： Vorgeschlagen wird ein Bus-System (1) zur Versorgung einer ersten Mehrzahl von Lasten (2.1, 2.2, ... 2.n) mit elektrischer Energie aus einer zweiten Mehrzahl von Quellen (3.1, 3.2, ... 3.n) bei einem elektrisch angetriebenen, vorzugsweise senkrecht startenden und landenden, höchst vorzugsweise manntragenden Fluggerät (10), bei dem jede der Quellen (3.1, 3.2, ... 3.n) mit wenigstens einer der Lasten oder jede der Lasten (2.1, 2.2, ... 2.n) mit wenigstens einer der Quellen über einen jeweils zugeordneten ersten Bus (4.1, 4.2, ... 4.n) elektrisch leitend verbunden ist; bei dem wenigstens eine Anzahl der ersten Busse (4.1, 4.2, ... 4.n) elektrisch leitend miteinander verknüpft sind, wobei in die Verknüpfung (5) wenigstens ein strombegrenzendes Element (6.1, 6.2, ... 6.n) geschaltet ist. Außerdem vorgeschlagen werden ein Verfahren zum Versorgen einer ersten Mehrzahl von Lasten mit elektrischer Energie aus einer zweiten Mehrzahl von Quellen bei einem elektrisch angetriebenen, vorzugsweise senkrecht startenden und landenden, höchst vorzugsweise manntragenden Fluggerät sowie ein solches Fluggerät selbst.

86. 发明公开

EP4261966A1 BATTERY CELL MODULE AND ARRANGEMENT 审中-公开
公开(公告)号：EP4261966A1
公开(公告)日：2023-10-18
申请号：EP22168000.2
申请日：2022-04-12
申请人： Volocopter GmbH
发明人： Gutierrez, Pablo
IPC分类号： H01M10/04 , H01M10/613 , H01M10/6551 , H01M10/6553 , H01M10/6555 , H01M10/658 , H01M50/211 , H01M50/24 , H01M50/264 , H01M50/28 , H01M50/519 , H01M10/647
摘要： We propose a battery cell module (10), comprising:
a plurality of flat battery cells (1) arranged side by side in a stack;
a layer of a compressible aerogel (17) between al least two of said battery cells (1);
at least one layer of phase change material (18), PCM;
a circuit arrangement with battery cell management electronics (14a) in operative connection with said plurality of battery cells (1);
at least two compression plates (11) arranged on opposite sides of said stack;
compression means (12) operable in a cell compression direction (CD) for to hold said stack together between said compression plates (11); and
a separation layer (19) arranged between said stack and said circuit arrangement.

87. 发明公开

EP4187679A1 ADJUSTABLE STRUCTURE AND STATION FOR BATTERY CHARGING AND COOLING 审中-公开
公开(公告)号：EP4187679A1
公开(公告)日：2023-05-31
申请号：EP21211428.4
申请日：2021-11-30
申请人： Volocopter GmbH
发明人： Hahn, René
IPC分类号： H01M10/613 , B60L53/30 , H01M10/627 , H01M10/647 , H01M50/209 , H01M50/264
摘要： We propose an adjustable structure for battery cooling, comprising:
a holding frame (15) for holding at least one battery module, in particular a battery module of cuboid shape, said holding frame (15) defining a frame plane with a plane normal vector (N1), said plane normal vector (N1) preferably extending parallel to opposite faces of a battery module that is held by said holding frame (15);
a cooling plate (16) for battery cooling, said cooling plate (16) having at least one cooling surface (16a) with a surface normal vector (N2), said cooling plate (16) being arranged adjacent said holding frame (15), and said surface normal vector (N2) extending parallel to said plane normal vector (N1);
a moving mechanism (17, 18) for moving said cooling plate (16) and said holding frame (15) relative to one another in a direction parallel or anti-parallel to said plane normal vector (N1) and to said surface normal vector (N2) and for holding said cooling plate (16) against said holding frame (15) and/or against a battery module that is held by said holding frame (15).

88. 发明公开

EP3916698A1 SYSTEM AND METHOD FOR MANAGING AIRCRAFT OPERATION 审中-公开
公开(公告)号：EP3916698A1
公开(公告)日：2021-12-01
申请号：EP20177482.5
申请日：2020-05-29
申请人： Volocopter GmbH
发明人： Adolf, Florian-Michael , Bomart, Sébastien
IPC分类号： G08G5/00 , G08G5/02 , G08G5/04 , H04L1/22
摘要： We propose a system and a method for managing aircraft operation, said system comprising: at least one aircraft (6.4-6.6), preferably multiple aircraft; at least one landing site (2) for said aircraft (6.4-6.6), preferably multiple landing sites; a communication system (5; 6.6a) for transmitting a first signal (S1) indicative of at least a current state of said at least one landing site (2) to said at least one aircraft (6.4-6.6) and for receiving said first signal (S1) at said aircraft (6.4-6.6); an additional ground-based device (5c) for emitting a second signal (S2), which second signal (S2) is dependent from said current state of said at least one landing site (2); and an additional signal receiving device (6.6b) onboard said at least one aircraft (6.4-6.6) for receiving said second signal (S2); wherein the system is configured to perform landing of said at least one aircraft (6.4-6.6) at said at least one landing site (2) based on said first signal (S1) and on said second signal (S2); said first signal (S1) preferably including at least one of a number and a state of individual landing zones (4) at said at least one landing site (2), landing instructions, and, in the case of multiple landing sites (2) within the system, potential alternative landing sites (2).

89. 发明公开

EP3889727A1 METHOD OF CONTROLLING AN AIRCRAFT, FLIGHT CONTROL DEVICE FOR AN AIRCRAFT, AND AIRCRAFT WITH SUCH FLIGHT CONTROL DEVICE 审中-公开
公开(公告)号：EP3889727A1
公开(公告)日：2021-10-06
申请号：EP20166775.5
申请日：2020-03-30
申请人： Volocopter GmbH
发明人： Yüksel, Burak , Mores, Sebastian
IPC分类号： G05D1/06 , G05D1/08 , G05D1/10 , G08G5/00 , B64C27/26 , B64C29/00 , B64C39/04
摘要： We propose a method of controlling an aircraft having multiple configurations or modes, wherein each configuration is controlled by a different control law implemented by a flight control device and transition from one configuration to another configuration is achieved by gradually blending out a control law for said one configuration and by gradually increasing an impact of a control law for said other configuration in said flight control device based on an estimated flight condition of the aircraft by dynamically adjusting, in said flight control device, respective maximum and minimum limit values of control volumes, which control volumes are defined by parameter ranges of control parameters in connection with a corresponding control law for said one configuration and for said other configuration, respectively.

90. 发明公开

EP4319045A1 METHOD AND SYSTEM FOR VERIFYING DATA COMMUNICATION INTEGRITY IN AN AIRCRAFT 审中-公开
公开(公告)号：EP4319045A1
公开(公告)日：2024-02-07
申请号：EP22188921.5
申请日：2022-08-05
申请人： Volocopter GmbH
发明人： YÜKSEL, Burak
IPC分类号： H04L9/40 , H04L9/32 , H04L9/00
摘要： We describe a method of verifying data communication integrity in an aircraft, said aircraft comprising at least a first data generating and sending entity (1) and at least a second data receiving entity (5), wherein data generated at said first entity (1) is sent from said first entity (1) to said second entity (5) in the form of messages via a number of intermediate entities (2-4), wherein said data communication is devised in the form of a blockchain that comprises a number of blocks, each one of said blocks being added to the blockchain by a respective one of said entities (1-5) and including a cryptographic hash representative of the prior block in the blockchain, thus linking said two blocks, the method comprising:
a) logging at least a subgroup of the messages, preferably at least each message with predefined important information, most preferably all of the messages, together with a cryptographic hash at at least some of said first, second and intermediate entities, preferably at all of said first, second and intermediate entities (1-5);
b) collecting message logs from each entity (1-5) to be verified, preferably at least from said first entity (1) and said second entity (5), most preferably from all of said first, second and intermediate entities (1-5);
c) comparing at least the messages generated and sent by said first entity (1) and the messages received by said second entity (5);
d) in case that not all of the messages generated and sent by said first entity (1) have arrived at said second entity (5), comparing the message logs of each intermediate entity (2-4) with the message log of said first entity (1) in order to identify an intermediate entity (2-4) in which message loss occurred.

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