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    • 4. 发明专利
    • 障害物検知方法およびその装置
    • 用于障碍物检测的方法和装置
    • JP2016192109A
    • 2016-11-10
    • JP2015072211
    • 2015-03-31
    • 公益財団法人鉄道総合技術研究所
    • 長峯 望鵜飼 正人丹羽 順一比澤 庸平紫尾 豪氏中曽根 隆太
    • G01B11/00G06T7/00B61L23/00B60L3/00G01V8/10G01V8/12G06T1/00
    • 【課題】ステレオ画像処理により線路上に存在する障害物を検知する場合に、障害物検知速度の向上が可能な障害物検知方法およびその装置を提供する。 【解決手段】障害物検知方法は、左右のカメラで列車進行方向前方を撮像する工程、取得された画像からレールを抽出する工程、左右の画像の抽出されたレールに対して「レール抽出による視差」を用いてマッチング処理をして左右のレールの視差を算出する工程、算出された視差を障害物が存在しないときの所定の視差モデルと比較する工程、比較の結果、一致する場合は線路上に障害物が存在しないと判定し、一致しない場合は線路上に障害物が存在すると判定する工程を含む。 【選択図】図1
    • 要解决的问题:提供一种用于障碍物检测的方法和装置,其能够通过立体图像处理来检测存在于铁路轨道上的障碍物中的障碍物检测速度。解决方案:障碍物检测方法包括以下步骤: 列车右侧和左侧的照相机的旅行方向; 从获取的图像中提取轨道; 通过使用左右图像中的提取的轨道使用“通过提取轨道的视差”进行匹配处理来计算左右轨道之间的视差; 当不存在障碍物时,将所计算的视差与预定视差模型进行比较; 并且当视差与视差模型匹配时,确定轨道上不存在障碍物作为比较的结果,并且当视差与视差模型不匹配时确定轨道上存在障碍物。选择 图:图1
    • 6. 发明专利
    • ステレオ画像処理方法およびその装置
    • 立体图像处理方法及其设备
    • JP2016192106A
    • 2016-11-10
    • JP2015072208
    • 2015-03-31
    • 公益財団法人鉄道総合技術研究所
    • 長峯 望鵜飼 正人丹羽 順一比澤 庸平紫尾 豪氏中曽根 隆太
    • G01C3/06G06T1/00
    • 【課題】ステレオ画像をマッチング処理して視差を算出するステレオ画像処理方法における視差算出の高速化を図る。 【解決手段】基準画像の基準点と同じ座標となる対応画像上の点を検出して一次対応点とする。その一次対応点から同じ走査線上を「レール抽出による視差」だけずらした点を二次対応点とする。その二次対応点から対応画像の左端まで、または右端までマッチング処理を行って相関値を算出する。その相関値が予め設定した閾値に対して所定の条件を満たす場合は「レール抽出による視差」を視差とし、相関値が所定の条件を満たさない場合は粗密探索法を実施して視差を算出する。 【選択図】図1
    • 要解决的问题:为了快速计算视差,以立体图像处理方法对立体图像进行匹配处理以计算视差。解决方案:立体图像处理方法检测与具有相同坐标的相应图像上的点 参考图像的参考点,并将该点定义为主要对应点; 作为第二对应点,将由于在相同扫描线上的轨道提取而产生的视差从主要对应点偏离的点; 执行从对应图像的第二对应点到左端或光端的匹配处理,以计算相关值; 并且当相关值满足预定条件到预设阈值时,将由于轨道提取的视差定义为视差,并且当相关值不满足预定条件时,执行粗细搜索方法来计算视差。选择 图:图1