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1. 发明专利

JP2021041744A 作業車両审中-公开
公开(公告)号：JP2021041744A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2019163351
申请日：2019-09-06
申请人：株式会社クボタ
发明人：石川新之助 , 吉村史也 , 木下知洋
IPC分类号： B60W10/11 , F16H61/02 , F16H59/12 , B60W10/10 , B60W10/20 , B60W30/14 , B60W10/04
摘要：【課題】自動運転においてより効率的に簡単に変速を行うことができるようにする。【解決手段】作業車両は、走行車体と、前記走行車体に設けられた原動機と、原動機の動力が伝達可能で且つ複数の変速を行う変速装置と、手動運転における変速装置の変速段の手動変速範囲を取得する第1変速取得部と、走行車体の自動運転を制御する自動運転制御部であって、自動運転時に第1変速取得部が取得した手動変速範囲内において変速装置における自動変速を行う自動運転制御部と、を備えている。【選択図】図3

2. 发明专利

JP2021093981A 作業機审中-公开
公开(公告)号：JP2021093981A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019228665
申请日：2019-12-18
申请人：株式会社クボタ
发明人：吉村史也 , 山口幸太郎 , 玉谷健二 , 森本孝紀 , 作田建
IPC分类号： A01B69/00
摘要：【課題】作業の精度に応じて効率よく走行することができる。【解決手段】作業機は、走行可能な機体と、機体の位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置が検出した機体の位置と、走行予定ルートと、に基づいて機体を制御する制御装置と、を備え、走行予定ルートは、機体が直進する直進部を含み、制御装置は、作業に基づいて閾値を設定する閾値設定部を有し、直進部の始点に侵入する際において位置検出装置が検出した機体の位置と、走行予定ルートと、の偏差が閾値未満になるよう機体を戻り動作させる。【選択図】図1

3. 发明专利

JP2021093982A 作業機审中-公开
公开(公告)号：JP2021093982A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019228666
申请日：2019-12-18
申请人：株式会社クボタ
发明人：吉村史也 , 山口幸太郎 , 玉谷健二 , 森本孝紀 , 作田建
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00
摘要：【課題】意図した箇所で作業を正確に且つ効率よく行う。【解決手段】作業機は、機体と、散布装置を含む作業装置を機体に連結可能な連結装置と、機体を走行予定ルートに基づいて自動走行を行う自動走行制御部と、散布装置の前後方向の散布作業範囲を取得する範囲取得部と、範囲取得部が取得した散布作業範囲に応じて、当該散布装置における作業開始位置と作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、を備えている。また、作業機は、散布装置と対応付けて散布作業範囲の入力を受け付ける入力装置を備え、範囲取得部は、入力装置が受け付けた散布作業範囲を取得する。【選択図】図1

4. 发明专利

JP2021069310A 作業機审中-公开
公开(公告)号：JP2021069310A
公开(公告)日：2021-05-06
申请号：JP2019197441
申请日：2019-10-30
申请人：株式会社クボタ
发明人：武智貫太 , 石川新之助 , 吉村史也
IPC分类号： A01B63/10 , A01B33/12 , G05D1/02 , A01B69/00
摘要：【課題】ダッシング現象等の予期せぬ走行速度の増速を抑制して自動走行を行う。【解決手段】作業機は、走行する走行装置と、走行装置の制動を行う制動装置と、を有する車体と、車体に対地作業装置を昇降可能に連結する昇降装置と、車体の位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置が検出した車体の位置と走行予定ルートとに基づいて車体の自動走行及び昇降装置の制御を行う自動走行制御部と、を備え、自動走行制御部は、車体を走行させ且つ昇降装置に対地作業装置を昇降させながら、制動装置を制動させる。【選択図】図1

5. 发明专利

JP2021096721A 作業車両审中-公开
公开(公告)号：JP2021096721A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019228670
申请日：2019-12-18
申请人：株式会社クボタ
发明人：西久保拓也 , 吉村史也 , 新谷晃市
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】自動走行による動き出し時における障害物との接触を防止することが可能であって円滑な自動走行を実現することができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両1は、車輪3F、3Rを有する車体2と、車体を予め設定された走行ルートに沿って自動走行させる制御装置と、車体に搭載された運転席と、運転席の周囲に設けられた運転席保護体と、運転席保護体の側部に設けられ且つ障害物を検出可能な第1障害物検出装置31Aと、第1障害物検出装置と前後方向において異なる位置に設けられ且つ障害物を検出可能な第2障害物検出装置31Bとを備え、制御装置は、自動走行の開始時点においては第1障害物検出装置を障害物の検出を行う検出状態とし、自動走行の開始後の自動走行中に前記第1障害物検出装置を前記障害物の検出を行わない非検出状態とする。【選択図】図6

6. 发明专利

JP2021040497A 農業機械审中-公开
公开(公告)号：JP2021040497A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2019163353
申请日：2019-09-06
申请人：株式会社クボタ
发明人：石川新之助 , 吉村史也 , 作田建
IPC分类号： A01B69/00
摘要：【課題】資材の補給を簡単かつ効率的に行うことができるようにする。【解決手段】農業機械は、走行可能な走行車体と、走行車体に設けられた作業装置で資材を用いて作業を行う作業エリアに走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部と、作業エリアの外側に資材の補給を行う補給エリアを設定するエリア設定部と、作業装置に搭載する資材の投入量を取得する投入量取得部と、投入量取得部が取得した投入量と作業によって消費する資材消費量に基づいて資材の残量を演算する残量演算部と、残量演算部の残量に基づいてエリア設定部で設定された補給エリアに、資材の補給位置を設定する位置設定部と、補給位置の変更を受け付ける変更受付スイッチと、変更受付スイッチが変更を受け付けた場合に、補給位置を変更する位置変更部と、変更した補給位置である変更位置を表示する表示部と、を備えている。【選択図】図1

7. 发明专利

JP2021040496A 作業車両及び作業車両の作業支援装置审中-公开
公开(公告)号：JP2021040496A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2019163352
申请日：2019-09-06
申请人：株式会社クボタ
发明人：石川新之助 , 吉村史也 , 木下知洋
IPC分类号： A01B63/10 , A01B69/00
摘要：【課題】複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができるようにする。【解決手段】作業車両は、走行車体と、複数の作業部を有する作業装置を走行車体に連結可能な連結装置と、走行車体を走行予定ルートに基づいて走行車体の自動運転を行う自動運転制御部と、複数の作業部に基づいて、作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを異なる位置に設定する作業設定部と、を備えている。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2021095047A 作業機审中-公开
公开(公告)号：JP2021095047A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019228669
申请日：2019-12-18
申请人：株式会社クボタ
发明人：吉村史也 , 武田啓介 , 黒石隼輝 , ▲高▼橋祐介 , 奥山裕二
IPC分类号： G05D1/02 , A01B69/00 , B62D11/08
摘要：【課題】圃場を荒らすことを抑制しつつ、容易に走行予定ルートに戻ることができる。【解決手段】作業機は、機体と、機体の向きを変更可能な操舵装置と、機体に設けられた第1輪と、機体に設けられ且つ第1輪と機体幅方向に離れる第2輪と、第1輪及び第2輪に回転差を生じさせる回転差発生装置と、走行予定ルートに基づいて操舵装置の操舵角の設定を行う第1制御部と、走行予定ルートに基づいて回転差発生装置を制御して第1輪及び第2輪に回転差を生じさせる第2制御部と、を有する制御装置と、を備えている。また、回転差発生装置は、制動装置であり、第2制御部は、走行予定ルートに基づいて、制動装置に対してポンピング制御によって第1輪及び第2輪のいずれかの制動の設定を行う。【選択図】図4

9. 发明专利

JP2021093984A 作業車両审中-公开
公开(公告)号：JP2021093984A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019228668
申请日：2019-12-18
申请人：株式会社クボタ
发明人：新谷晃市 , 吉村史也 , 西久保拓也 , 森下孝文 , 山口幸太郎
IPC分类号： A01B69/00
摘要：【課題】車体の後方において障害物を検出する情報を変更することで、効率よく自動走行を行いながら作業性を向上させることができるようにする。【解決手段】作業車両は、車体と、車体に設けられ且つ作業装置を連結可能な連結装置と、車体を自動走行させる制御装置と、車体の後方の障害物を検出可能な後方障害物検出装置と、後方障害物検出装置において障害物を検出する後方設定情報を変更可能な設定変更部とを備えている。【選択図】図3

10. 发明专利

JP2021093983A 作業機审中-公开
公开(公告)号：JP2021093983A
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：JP2019228667
申请日：2019-12-18
申请人：株式会社クボタ
发明人：吉村史也 , 山口幸太郎 , 玉谷健二 , 森本孝紀 , 作田建
IPC分类号： A01B69/00
摘要：【課題】機体が旋回又は後進する際に、確実に作業装置を不接地状態に上昇させることができる。【解決手段】作業機は、機体と、機体に作業装置を連結し、且つ作業装置を接地させる接地状態と接地させない不接地状態とに昇降可能な昇降装置と、走行予定ルートに基づいて機体を自動走行させる自動走行制御部と、を備え、自動走行制御部は、昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させる昇降制御部を有し、昇降制御部が昇降装置を制御して、作業装置を接地状態から不接地状態に上昇させてから機体を旋回、又は後進させる。【選択図】図1

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