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1. 发明专利

JP2011072186A Rotary series elastic actuator 有权
标题翻译：旋转系列弹性致动器
公开(公告)号：JP2011072186A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010209094
申请日：2010-09-17
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , MEHLING JOSHUA S , PARSONS ADAM H , GRIFFITH BRYAN KRISTIAN , NICOLAUS A RADFORD , PERMENTER FRANK NOBLE , DONALD R DAVIS , AMBROSE ROBERT O , JUNKIN LUCIEN Q
IPC分类号： H02K7/116 , B25J17/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/126 , B25J17/025 , Y10T74/19637 , Y10T74/19642 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotary actuator assembly for actuation of an upper arm assembly for a dexterous humanoid robot. SOLUTION: The upper arm assembly for the humanoid robot includes a plurality of arm support frames each defining an axis. A plurality of rotary actuator assemblies are each mounted to one of the plurality of arm support frames about each axis. Each rotary actuator assembly includes a motor mounted about each axis, a gear drive rotatably connected to the motor, and a torsion spring. The torsion spring has a spring input rotatably connected to an output of the gear drive and a spring output connected to an output for the joint. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于致动用于灵巧型人形机器人的上臂组件的旋转致动器组件。解决方案：类人形机器人的上臂组件包括多个臂支撑框架，每个臂支撑框架限定轴线。多个旋转致动器组件各自围绕每个轴线安装到多个臂支撑框架中的一个。每个旋转致动器组件包括围绕每个轴安装的马达，可旋转地连接到马达的齿轮驱动器和扭转弹簧。扭力弹簧具有可旋转地连接到齿轮传动装置的输出的弹簧输入件和连接到接头的输出端的弹簧输出。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2010139067A Planar torsion spring 有权
标题翻译：平面扭力弹簧
公开(公告)号：JP2010139067A
公开(公告)日：2010-06-24
申请号：JP2009254091
申请日：2009-11-05
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , PARSONS ADAM H , MEHLING JOSHUA S , GRIFFITH BRYAN KRISTIAN
IPC分类号： F16F1/18 , B25J17/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0241 , B25J19/0091 , B25J19/06 , F16F1/025 , F16F2230/36 , F16F2236/085 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a torsion spring for a robot arm that can provide increased strength and deflection with a small width. SOLUTION: The torsion spring includes an inner mounting segment. An outer mounting segment is located concentrically around the inner mounting segment. A plurality of extends from the inner mounting segment to the outer mounting segment. At least a portion of each spline extends generally annularly around the inner mounting segment. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够以小的宽度提供增强的强度和偏转的机器人臂的扭转弹簧。解决方案：扭转弹簧包括内部安装段。外部安装段同心地围绕内部安装段。多个从内部安装段延伸到外部安装段。每个花键的至少一部分大致环形地围绕内部安装段延伸。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2010085392A Phalange tactile load cell 有权
标题翻译： PHALANGE TACTILE LOAD CELL
公开(公告)号：JP2010085392A
公开(公告)日：2010-04-15
申请号：JP2009180629
申请日：2009-08-03
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , DIFTLER MYRON A , LINN DOUGLAS MARTIN , PLATT ROBERT , GRIFFITH BRYAN KRISTIAN
IPC分类号： G01L1/22 , B25J19/02 , G01B7/16 , G01L5/16
CPC分类号： G01L1/2243 , B25J13/084 , G01L5/226
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a sensor of permissible size for measuring a load received by a finger of a hand of a robot working on two or more axes.
SOLUTION: This tactile load cell 10 for measuring a load applied to a phalange of the robot system includes a flexible strain element 12 having: a first and second end portions 30 and 34 that can be used to mount the load cell 10 on the phalange; and a center portion 32. The strain element 12 also has: a first S-shaped member 110 including at least three sections connected to the first end portion 30 and the center portion 32; and a second S-shaped member 112 including at least three sections connected to the second end portion 34 and the center portion 32. The load cell 10 also includes eight strain gauge pairs each pair of which is mounted on both opposing surfaces of each section of each of the S-shaped members 110 and 112, and the individual strain gauge pairs provide strain measurement values in six degrees of freedom.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供用于测量由两个或更多个轴上的机器人的手的手指接收的负载的允许尺寸的传感器。解决方案：用于测量施加到机器人系统的齿根的负载的该触觉测力传感器10包括柔性应变元件12，其具有：可用于将测力传感器10安装在其上的第一和第二端部30和34 趾骨应变元件12还具有：第一S形构件110，其包括连接到第一端部30和中心部32的至少三个部分; 以及包括连接到第二端部34和中心部分32的至少三个部分的第二S形部件112.负载传感器10还包括八个应变计对，每对应变对安装在每个部分的两个相对表面上 S形构件110和112中的每一个以及单个应变计对提供六个自由度的应变测量值。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

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