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1. 发明专利

JP2011072186A Rotary series elastic actuator 有权
标题翻译：旋转系列弹性致动器
公开(公告)号：JP2011072186A
公开(公告)日：2011-04-07
申请号：JP2010209094
申请日：2010-09-17
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics & Space Administration , ザ・ユナイテッド・ステイツ・オブ・アメリカ・アズ・リプレゼンテッド・バイ・ジ・アドミニストレーター・オブ・ザ・ナショナル・エアロノーティクス・アンド・スペース・アドミニストレーション , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , MEHLING JOSHUA S , PARSONS ADAM H , GRIFFITH BRYAN KRISTIAN , NICOLAUS A RADFORD , PERMENTER FRANK NOBLE , DONALD R DAVIS , AMBROSE ROBERT O , JUNKIN LUCIEN Q
IPC分类号： H02K7/116 , B25J17/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J9/126 , B25J17/025 , Y10T74/19637 , Y10T74/19642 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a rotary actuator assembly for actuation of an upper arm assembly for a dexterous humanoid robot. SOLUTION: The upper arm assembly for the humanoid robot includes a plurality of arm support frames each defining an axis. A plurality of rotary actuator assemblies are each mounted to one of the plurality of arm support frames about each axis. Each rotary actuator assembly includes a motor mounted about each axis, a gear drive rotatably connected to the motor, and a torsion spring. The torsion spring has a spring input rotatably connected to an output of the gear drive and a spring output connected to an output for the joint. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种用于致动用于灵巧型人形机器人的上臂组件的旋转致动器组件。解决方案：类人形机器人的上臂组件包括多个臂支撑框架，每个臂支撑框架限定轴线。多个旋转致动器组件各自围绕每个轴线安装到多个臂支撑框架中的一个。每个旋转致动器组件包括围绕每个轴安装的马达，可旋转地连接到马达的齿轮驱动器和扭转弹簧。扭力弹簧具有可旋转地连接到齿轮传动装置的输出的弹簧输入件和连接到接头的输出端的弹簧输出。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

2. 发明专利

JP2010139067A Planar torsion spring 有权
标题翻译：平面扭力弹簧
公开(公告)号：JP2010139067A
公开(公告)日：2010-06-24
申请号：JP2009254091
申请日：2009-11-05
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： IHRKE CHRIS A , PARSONS ADAM H , MEHLING JOSHUA S , GRIFFITH BRYAN KRISTIAN
IPC分类号： F16F1/18 , B25J17/00 , B25J19/00
CPC分类号： B25J17/0241 , B25J19/0091 , B25J19/06 , F16F1/025 , F16F2230/36 , F16F2236/085 , Y10T74/20305 , Y10T74/20329
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a torsion spring for a robot arm that can provide increased strength and deflection with a small width. SOLUTION: The torsion spring includes an inner mounting segment. An outer mounting segment is located concentrically around the inner mounting segment. A plurality of extends from the inner mounting segment to the outer mounting segment. At least a portion of each spline extends generally annularly around the inner mounting segment. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够以小的宽度提供增强的强度和偏转的机器人臂的扭转弹簧。解决方案：扭转弹簧包括内部安装段。外部安装段同心地围绕内部安装段。多个从内部安装段延伸到外部安装段。每个花键的至少一部分大致环形地围绕内部安装段延伸。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

3. 发明专利

JP2010279242A Method and apparatus for electromagnetically braking motor 有权
标题翻译：电动制动电机的方法和装置
公开(公告)号：JP2010279242A
公开(公告)日：2010-12-09
申请号：JP2010095002
申请日：2010-04-16
申请人： Gm Global Technology Operations Inc , ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
发明人： DONALD R DAVIS , NICOLAUS A RADFORD , PERMENTER FRANK NOBLE , PARSONS ADAM H
IPC分类号： H02P29/00 , F16D65/18 , H02K7/106
CPC分类号： B60T13/04 , B60T13/741 , B60T13/743 , B60T13/748 , F16D2121/22 , F16D2129/065
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To optimize performance of a brake assembly and to increase total efficiency. SOLUTION: An electromagnetic braking system and method is provided for selectively braking a motor using an electromagnetic brake having an electromagnet, a permanent magnet, a rotor assembly, and a brake pad. The brake assembly applies when the electromagnet is de-energized and releases when the electromagnet is energized. When applied, the permanent magnet moves the brake pad into frictional engagement with a housing, and when released, the electromagnet cancels the flux of the permanent magnet to allow a leaf spring to move the brake pad away from the housing. A controller has a DC/DC converter for converting a main bus voltage V M to a lower braking voltage based on certain parameters. The converter utilizes pulse-width modulation (PWM) to regulate the braking voltage. A calibrated gap is defined between the brake pad and permanent magnet when the brake assembly is released, and may be dynamically modified via the controller. COPYRIGHT: (C)2011,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：优化制动组件的性能并提高总效率。解决方案：提供一种电磁制动系统和方法，用于使用具有电磁体，永磁体，转子组件和制动衬块的电磁制动器选择性地制动电动机。当电磁铁断电时，制动组件适用，当电磁铁通电时，制动器组件释放。当施加时，永磁体将制动衬块移动到与壳体摩擦接合，并且当释放时，电磁体抵消永磁体的通量，以允许板簧将制动片从壳体移开。控制器具有DC / DC转换器，用于根据某些参数将主母线电压V SB> M 转换成较低的制动电压。该转换器利用脉宽调制（PWM）来调节制动电压。当制动组件被释放时，在制动衬块和永磁体之间限定校准的间隙，并且可以通过控制器动态地修改。版权所有（C）2011，JPO＆INPIT

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