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1. 发明公开

CN103038028A 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路有权
公开(公告)号：CN103038028A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201280002212.2
申请日：2012-01-05
申请人：松下电器产业株式会社
发明人：札场勇大 , 山本正树 , 津坂优子 , 佐藤太一
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
摘要：本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。

2. 发明公开

CN103347662A 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路无效
公开(公告)号：CN103347662A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201280003488.2
申请日：2012-01-05
申请人：松下电器产业株式会社
发明人：札场勇大 , 山本正树 , 津坂优子 , 佐藤太一
IPC分类号： B25J13/02 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B25J13/02 , B25J13/081 , G05B19/423 , G05B2219/36453 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/04 , Y10S901/09 , Y10S901/20 , Y10S901/30 , Y10S901/33 , Y10S901/46
摘要：本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路，其中，在机器人手臂(100)上设置与安装在机器人手臂上的手尖效果部(102)分离结构的把持部(103)，通过人把持把持部(103)使其移动，而使机器人手臂(100)随动把持部(103)而移动。另外，在把持部(103)具备接触传感器(105)，根据接触传感器(105)的检测结果而切换随动控制的方法。

3. 发明公开

CN1571911A 容许偏差确定的数字化方法失效许可
公开(公告)号：CN1571911A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN02820745.9
申请日：2002-10-17
申请人：赫克公司
发明人：家伟·洪
IPC分类号： G01B21/04
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B2219/35151 , G05B2219/36453 , Y02P90/265
摘要：本发明涉及一种数字化系统中收集位置数据的方法。所述数字化系统包括一个实体模型和一个具有探针探头的数字化头，所述探头为可沿所述实体模型表面上的曲线在三维空间内移动以收集所述位置数据的探头，所述方法包括如下步骤：在所述实体模型表面上的第一曲线的位置数据中收集(B41)第一位置数据；在所述实体模型表面上的第二曲线的位置数据中收集(B42)第二位置数据；计算(B51)第一曲线和第二曲线之间的曲线距离，作为第一和第二位置数据的函数；如果不能满足与所述曲线距离相关的预定条件，则在第一曲线和第二曲线之间的第三曲线上的位置数据中收集(B55)第三位置数据。

4. 发明授权

CN103038028B 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、以及集成电路有权
公开(公告)号：CN103038028B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201280002212.2
申请日：2012-01-05
申请人：松下电器产业株式会社
发明人：札场勇大 , 山本正树 , 津坂优子 , 佐藤太一
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
摘要：本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。

5. 发明授权

CN1327193C 容差化的数字化方法失效许可
公开(公告)号：CN1327193C
公开(公告)日：2007-07-18
申请号：CN02820745.9
申请日：2002-10-17
申请人：赫克公司
发明人：家伟·洪
IPC分类号： G01B21/04
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B2219/35151 , G05B2219/36453 , Y02P90/265
摘要：本发明涉及一种收集数字化系统中的位置数据的方法。所述数字化系统包括物理模型和具有探针探头的数字化头，所述探头可沿所述物理模型表面上的曲线在三维空间内移动以收集所述位置数据，所述方法包括如下步骤：沿所述物理模型表面上的第一曲线收集(B41)位置数据的第一位置数据；沿所述物理模型表面上的第二曲线收集(B42)位置数据中第二位置数据；根据第一和第二位置数据来计算(B51)第一曲线和第二曲线之间的曲线距离；以及如果不能满足与所述曲线距离相关的预定条件，则沿第一曲线和第二曲线间的第三曲线收集(B55)位置数据的第三位置数据。

6. 发明申请

US20030083764A1 Toleranced digitizing method 失效
标题翻译：容差数字化方法
公开(公告)号：US20030083764A1
公开(公告)日：2003-05-01
申请号：US10045289
申请日：2001-10-18
发明人： Jiawei Hong
IPC分类号： G06F019/00
CPC分类号： G05B19/40932 , G05B2219/35151 , G05B2219/36453 , Y02P90/265
摘要： A method of routing a probe of a digitizing system on the surface of a model object for the purpose of copying that model object as a part are disclosed. When a tolerance number is given, model surface data can be collected so that the geometrical difference between the model and the part is within the given tolerance for all touchable points on the model surface.
摘要翻译：公开了将模型对象作为一部分复制的目的，在模型对象表面上布置数字化系统的探针的方法。当给出公差数时，可以收集模型表面数据，使得模型和零件之间的几何差异在模型表面上的所有可触摸点的给定公差范围内。

7. 发明授权

US08489236B2 Control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit 有权
标题翻译：机器人手臂，机器人，机器人手臂控制程序及集成电路的控制装置及控制方法
公开(公告)号：US08489236B2
公开(公告)日：2013-07-16
申请号：US13630430
申请日：2012-09-28
申请人： Panasonic Corporation
发明人： Yudai Fudaba , Masaki Yamamoto , Yuko Tsusaka , Taichi Sato
IPC分类号： G06F19/00 , B25J9/22 , B25J17/00 , B25J17/02 , B25J18/00 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
摘要： There is provided a control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit, which can improve robot arm operability upon performing tasks such as cooperative conveyance and direct teaching. The grip portion separated from the end effector attached to the robot arm is provided. When a person grips and shifts the grip portion, a tracking control unit controls so that the robot arm follows the shift. A fixing switch unit switches between a fixing state where, upon switching to “playback mode”, a fixing portion is located at a fixed position to fix the end effector and the grip portion to maintain a gap distance therebetween and a relatively shiftable state where, upon switching to “teaching mode”, the fixing portion is located at an accommodated position to relatively shift them from each other without maintaining the gap distance.
摘要翻译：提供了一种用于机器人臂，机器人，机器人手臂控制程序和集成电子电路的控制装置和控制方法，其可以在执行协作传送和直接教学等任务时提高机器人手臂的可操作性。提供与附接到机器人臂的端部执行器分离的把持部分。当一个人握住并移动把手部分时，跟踪控制单元进行控制，使得机器人臂跟随移位。定影开关单元在切换到“重放模式”之间的固定状态下切换，固定部位于固定位置，以固定末端执行器和握持部分，以保持它们之间的间隙距离和相对可移动状态，在切换到“教学模式”时，固定部位于收容位置，以使它们彼此相对移动，而不保持间隙距离。

8. 发明申请

US20130030569A1 CONTROL APPARATUS AND CONTROL METHOD FOR ROBOT ARM, ROBOT, CONTROL PROGRAM FOR ROBOT ARM, AND INTEGRATED ELECTRONIC CIRCUIT 有权
标题翻译：机器人ARM，机器人，机器人ARM和集成电子电路控制程序的控制装置和控制方法
公开(公告)号：US20130030569A1
公开(公告)日：2013-01-31
申请号：US13630430
申请日：2012-09-28
申请人： PANASONIC CORPORATION
发明人： Yudai FUDABA , Masaki YAMAMOTO , Yuko TSUSAKA , Taichi SATO
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
摘要： There is provided a control apparatus and control method for robot arm, robot, control program for robot arm, and integrated electronic circuit, which can improve robot arm operability upon performing tasks such as cooperative conveyance and direct teaching. The grip portion separated from the end effector attached to the robot arm is provided. When a person grips and shifts the grip portion, a tracking control unit controls so that the robot arm follows the shift. A fixing switch unit switches between a fixing state where, upon switching to “playback mode”, a fixing portion is located at a fixed position to fix the end effector and the grip portion to maintain a gap distance therebetween and a relatively shiftable state where, upon switching to “teaching mode”, the fixing portion is located at an accommodated position to relatively shift them from each other without maintaining the gap distance.
摘要翻译：提供了一种用于机器人臂，机器人，机器人手臂控制程序和集成电子电路的控制装置和控制方法，其可以在执行协作传送和直接教学等任务时提高机器人手臂的可操作性。提供与附接到机器人臂的端部执行器分离的把持部分。当一个人握住并移动把手部分时，跟踪控制单元进行控制，使得机器人臂跟随移位。定影开关单元在切换到重放模式之间的固定状态下切换固定部位于固定位置以固定末端执行器和握持部分以保持它们之间的间隙距离和相对可移位状态的切换状态在教学模式中，固定部位于容纳位置，以使它们彼此相对移动，而不保持间隙距离。

9. 发明公开

EP1435280A3 A method and a system for programming an industrial robot 有权
标题翻译：一种用于工业机器人的编程方法和装置
公开(公告)号：EP1435280A3
公开(公告)日：2007-04-18
申请号：EP03079134.7
申请日：2003-12-19
申请人： ABB RESEARCH LTD.
发明人： Pretlove, John , Pettersen, Thomas , Skourup, Charlotte
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1664 , G05B2219/36452 , G05B2219/36453 , G05B2219/36492 , G05B2219/36495 , G05B2219/40515 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , Y02P90/265
摘要： A method and a system for use in connection with programming of an industrial robot, the programming comprises teaching the robot a path having a number of waypoints located on or in the vicinity of an object to be processed by the robot. The system comprises: means for obtaining information about the waypoints of the path in relation to the object, a storage unit (16), for storing the obtained information, a simulation unit (18), simulating the robot path based on the obtained information about the waypoints and a model of the robot, a graphics generator (23), generating a graphical representation of the simulated robot path, and a display member (12) displaying a view comprising the object and said graphical representation of the robot path projected on the object.

10. 发明公开

EP1435280A2 A method and a system for programming an industrial robot 有权
标题翻译： Verfahren und Vorrichtung zum Programmieren eines Industrieroboters
公开(公告)号：EP1435280A2
公开(公告)日：2004-07-07
申请号：EP03079134.7
申请日：2003-12-19
申请人： ABB RESEARCH LTD.
发明人： Pretlove, John , Pettersen, Thomas , Skourup, Charlotte
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1664 , G05B2219/36452 , G05B2219/36453 , G05B2219/36492 , G05B2219/36495 , G05B2219/40515 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , Y02P90/265
摘要： A method and a system for use in connection with programming of an industrial robot, the programming comprises teaching the robot a path having a number of waypoints located on or in the vicinity of an object to be processed by the robot. The system comprises: means for obtaining information about the waypoints of the path in relation to the object, a storage unit (16), for storing the obtained information, a simulation unit (18), simulating the robot path based on the obtained information about the waypoints and a model of the robot, a graphics generator (23), generating a graphical representation of the simulated robot path, and a display member (12) displaying a view comprising the object and said graphical representation of the robot path projected on the object.
摘要翻译：一种用于与工业机器人的编程结合使用的方法和系统，所述编程包括向所述机器人教导具有位于所述机器人要处理的对象上或附近的多个航点的路径。该系统包括：用于获得关于与物体相关的路径的路点的信息的装置，用于存储所获得的信息的存储单元（16），模拟单元（18），基于获得的信息来模拟机器人路径所述路标点和所述机器人的模型，生成所述模拟机器人路径的图形表示的图形生成器（23）以及显示包括所述对象的视图的显示构件（12）和投影在所述机器人路径上的所述机器人路径的所述图形表示目的。

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