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1. 发明授权

CN102773865B 机械手以及机器人失效
公开(公告)号：CN102773865B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201210140294.9
申请日：2012-05-08
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：后藤纯伸 , 村上宪二郎 , 吉村和人
IPC分类号： B25J15/10 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J15/10 , B25J9/1612 , B25J15/0253 , Y10S901/31 , Y10S901/33 , Y10S901/34
摘要：本发明提供机械手以及机器人。在机械手中，在多根手指中设置接触检测指，并利用接触检测指检测与对象物的接触。并且，在设置有多根手指的基台中，检测来自各个手指的合成反作用力。在检测不到合成反作用力的条件下，使多根手指朝向对象物移动，在接触检测指与对象物接触之后，将多根手指的驱动力切换为与把持力相当的力。并且，在接触检测指未与对象物接触却检测到合成反作用力的情况下，中止对多根手指的驱动，在检测不到合成反作用力的方向上修正基台的位置。这样，可实现结构以及控制简单并且能够迅速地以适当的把持力把持对象物的机械手。

2. 发明公开

CN103347662A 机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路无效
公开(公告)号：CN103347662A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201280003488.2
申请日：2012-01-05
申请人：松下电器产业株式会社
发明人：札场勇大 , 山本正树 , 津坂优子 , 佐藤太一
IPC分类号： B25J13/02 , B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： B25J13/02 , B25J13/081 , G05B19/423 , G05B2219/36453 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/04 , Y10S901/09 , Y10S901/20 , Y10S901/30 , Y10S901/33 , Y10S901/46
摘要：本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路，其中，在机器人手臂(100)上设置与安装在机器人手臂上的手尖效果部(102)分离结构的把持部(103)，通过人把持把持部(103)使其移动，而使机器人手臂(100)随动把持部(103)而移动。另外，在把持部(103)具备接触传感器(105)，根据接触传感器(105)的检测结果而切换随动控制的方法。

3. 发明公开

CN102773865A 机械手以及机器人失效
公开(公告)号：CN102773865A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210140294.9
申请日：2012-05-08
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：后藤纯伸 , 村上宪二郎 , 吉村和人
IPC分类号： B25J15/10 , B25J19/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J15/10 , B25J9/1612 , B25J15/0253 , Y10S901/31 , Y10S901/33 , Y10S901/34
摘要：本发明提供机械手以及机器人。在机械手中，在多根手指中设置接触检测指，并利用接触检测指检测与对象物的接触。并且，在设置有多根手指的基台中，检测来自各个手指的合成反作用力。在检测不到合成反作用力的条件下，使多根手指朝向对象物移动，在接触检测指与对象物接触之后，将多根手指的驱动力切换为与把持力相当的力。并且，在接触检测指未与对象物接触却检测到合成反作用力的情况下，中止对多根手指的驱动，在检测不到合成反作用力的方向上修正基台的位置。这样，可实现结构以及控制简单并且能够迅速地以适当的把持力把持对象物的机械手。

4. 发明公开

CN108942917A 机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质有权
公开(公告)号：CN108942917A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810478299.X
申请日：2018-05-18
申请人：佳能株式会社
发明人：浅野秀忠 , 佐藤修一
IPC分类号： B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/02 , B25J15/10
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/10 , G05B2219/39409 , G05B2219/39466 , G05B2219/39486 , G05B2219/39505 , G05B2219/39528 , G05B2219/39555 , Y10S901/09 , Y10S901/33 , Y10S901/46 , B25J9/1602 , B25J9/1687 , B25J13/085 , B25J15/0213
摘要：本发明提供一种机器人手、机器人装置、机器人手的控制方法和存储介质。能够仅测量xyz坐标轴方向上的力的力传感器分别安装在指尖中，并且基于关于各个指尖的位置信息来计算作用在机器人手上的力和力矩。这种结构消除了使用大的力传感器的需要，从而能够缩小各个指尖的尺寸，并且能够检测作用在机器人手上的载荷和力矩力。

5. 发明申请

US20150150639A1 MEDICAL ROBOTIC SYSTEM PROVIDING SENSORY FEEDBACK INDICATING A DIFFERENCE BETWEEN A COMMANDED STATE AND A PREFERRED POSE OF AN ARTICULATED INSTRUMENT 审中-公开
标题翻译：提供感官反馈的医疗机器人系统表示指令状态与仪器仪表的优选位置之间的差异
公开(公告)号：US20150150639A1
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：US14551283
申请日：2014-11-24
申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.
发明人： Nicola Diolaiti , Paul E. Lilagan
IPC分类号： A61B19/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/161 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B2034/102 , A61B2034/305 , A61B2034/741 , A61B2034/742 , A61B2034/743 , A61B2034/744 , A61B2090/306 , B25J9/1633 , Y10S901/33 , Y10S901/34
摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulated instruments extending out of its distal end. A controller is configured to command manipulation of one of the articulated instruments towards a state commanded by operator manipulation of an input device while commanding sensory feedback to the operator indicating a difference between the commanded state and a preferred pose of the articulated instrument, so that the sensory feedback serves to encourage the operator to return the articulated instrument back to its preferred pose.
摘要翻译：医疗机器人系统包括具有从其远端延伸出的关节式器械的进入引导件。控制器被配置为命令操纵其中一个铰接乐器朝向由操作者操纵输入装置所指示的状态，同时指示对操作者的感觉反馈，指示指示状态与铰接乐器的优选姿态之间的差异，使得感官反馈用于鼓励操作者将关节器械返回到其优选姿势。

6. 发明申请

US20130184871A1 ROBOT ARM CONTROL APPARATUS, ROBOT ARM CONTROL METHOD, ROBOT, ROBOT ARM CONTROL PROGRAM, AND INTEGRATED ELECTRONIC CIRCUIT 有权
标题翻译：机器人ARM控制装置，机器人ARM控制方法，机器人，机器人ARM控制程序和集成电子电路
公开(公告)号：US20130184871A1
公开(公告)日：2013-07-18
申请号：US13785324
申请日：2013-03-05
申请人： Panasonic Corporation
发明人： Yudai FUDABA , Masaki YAMAMOTO , Yuko TSUSAKA , Taichi SATO
IPC分类号： B25J13/02
CPC分类号： B25J13/02 , B25J13/081 , G05B19/423 , G05B2219/36453 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/04 , Y10S901/09 , Y10S901/20 , Y10S901/30 , Y10S901/33 , Y10S901/46
摘要： A robot arm includes a grip part which is structured to be separated from an end effector attached to the robot arm. When the grip part is gripped by the user and shifted, the robot arm shifts tracking the grip part. Further, the grip part includes contact sensors, and a tracking control method is switched according to the value of the contact sensors.
摘要翻译：机器人手臂包括夹持部，其构造成与附接到机器人臂的末端执行器分离。当抓握部分被使用者抓住并移动时，机器人手臂移动跟踪抓握部分。此外，握持部包括接触传感器，并且根据接触传感器的值切换跟踪控制方法。

7. 发明授权

US08789568B2 Tape detection system 有权
标题翻译：磁带检测系统
公开(公告)号：US08789568B2
公开(公告)日：2014-07-29
申请号：US13198864
申请日：2011-08-05
申请人： Richard S. Malik, Jr.
发明人： Richard S. Malik, Jr.
IPC分类号： B32B41/00 , B25J19/02 , B25J13/08 , B25J15/02 , B25J9/10 , B25J9/16
CPC分类号： B25J19/021 , B25J9/1015 , B25J9/1612 , B25J9/1676 , B25J13/086 , B25J15/02 , B65H16/00 , B65H20/18 , B65H35/0033 , B65H2405/52 , B65H2405/581 , B65H2405/584 , B65H2511/51 , B65H2513/51 , B65H2701/11332 , H01L31/188 , Y02E10/50 , Y10S294/907 , Y10S901/31 , Y10S901/32 , Y10S901/33 , Y10S901/35 , Y10S901/39 , B65H2220/01 , B65H2220/02
摘要： Machines for manufacturing photovoltaic modules and methods for manufacturing photovoltaic modules can include tape handling components.
摘要翻译：用于制造光伏模块的机器和用于制造光伏模块的方法可以包括带处理部件。

8. 发明申请

US20120290133A1 ROBOT HAND AND ROBOT 有权
标题翻译：机器手和机器人
公开(公告)号：US20120290133A1
公开(公告)日：2012-11-15
申请号：US13467547
申请日：2012-05-09
申请人： Yoshinobu GOTO , Kenjiro MURAKAMI , Kazuto YOSHIMURA
发明人： Yoshinobu GOTO , Kenjiro MURAKAMI , Kazuto YOSHIMURA
IPC分类号： B25J13/08 , B25J19/02 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/10 , B25J9/1612 , B25J15/0253 , Y10S901/31 , Y10S901/33 , Y10S901/34
摘要： A robot hand has a plurality of fingers including a contact sensing finger that senses contact with an object. A base provided with the fingers detects a resultant reaction force that is the combination of reaction forces from the fingers. When no resultant reaction force is detected, the plurality of fingers are moved toward the object, and when the contact sensing finger comes into contact with the object, a force that drives the fingers is switched to a force corresponding to a grasp force. When the contact sensing finger has not come into contact with the object but a resultant reaction force is detected, the driving of the fingers is terminated and the position of the base is corrected by moving the base in a direction in which the resultant reaction force having acted thereon is not detected any more.
摘要翻译：机器人手具有包括感测与物体的接触的接触感测手指的多个手指。设置有手指的基座检测作为来自手指的反作用力的组合的所得到的反作用力。当没有检测到合成的反作用力时，多个指状物朝向物体移动，并且当接触感测手指与物体接触时，驱动手指的力被切换到与抓握力相对应的力。当接触检测指状物没有与物体接触，但是检测到合成的反作用力时，手指的驱动终止，并且基底的位置通过使得基底沿所产生的反作用力具有未对其起作用。

9. 发明公开

EP3403774A1 ROBOT HAND, ROBOT APPARATUS, AND CONTROL METHOD FOR ROBOT HAND 审中-公开
公开(公告)号：EP3403774A1
公开(公告)日：2018-11-21
申请号：EP18172668.8
申请日：2018-05-16
申请人： CANON KABUSHIKI KAISHA
发明人： ASANO, Hidetada , SATO, Shuuichi
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1694 , B25J9/1612 , B25J13/082 , B25J15/0009 , B25J15/10 , G05B2219/39409 , G05B2219/39466 , G05B2219/39486 , G05B2219/39505 , G05B2219/39528 , G05B2219/39555 , Y10S901/09 , Y10S901/33 , Y10S901/46
摘要： Force sensors capable of measuring only forces in xyz coordinate axis directions are installed in fingertips, respectively, and forces and moment forces acting on a robot hand are calculated based on positional information about each fingertip. This structure eliminates the need for using large force sensors to thereby enable downsizing of each fingertip, and enables detection of loads and moment forces acting on the robot hand.

10. 发明申请

US20170173788A1 MEDICAL ROBOTIC SYSTEM PROVIDING SENSORY FEEDBACK INDICATING A DIFFERENCE BETWEEN A COMMANDED STATE AND A PREFERRED POSE OF AN ARTICULATED INSTRUMENT 审中-公开
公开(公告)号：US20170173788A1
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：US15454085
申请日：2017-03-09
申请人： Intuitive Surgical Operations, Inc.
发明人： Nicola Diolaiti , Paul E. Lilagan
IPC分类号： B25J9/16 , A61B34/37 , A61B34/00
CPC分类号： B25J9/161 , A61B34/25 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B90/361 , A61B2034/102 , A61B2034/305 , A61B2034/741 , A61B2034/742 , A61B2034/743 , A61B2034/744 , A61B2090/306 , B25J9/1633 , Y10S901/33 , Y10S901/34
摘要： A medical robotic system includes an entry guide with articulated instruments extending out of its distal end. A controller is configured to command manipulation of one of the articulated instruments towards a state commanded by operator manipulation of an input device while commanding sensory feedback to the operator indicating a difference between the commanded state and a preferred pose of the articulated instrument, so that the sensory feedback serves to encourage the operator to return the articulated instrument back to its preferred pose.

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