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1. 发明公开

CN109719720A 控制装置、机器人、以及机器人系统无效
公开(公告)号：CN109719720A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811268401.X
申请日：2018-10-29
申请人：精工爱普生株式会社
发明人：宫本义人 , 小岛嗣也
IPC分类号： B25J9/16 , B05B15/70 , B05B15/00
CPC分类号： G05B19/402 , B05D1/26 , B05D1/40 , B25J9/1664 , B25J9/1669 , B25J9/1694 , B25J9/1697 , G05B19/401 , G05B2219/37281 , G05B2219/37425
摘要：本发明提供控制装置、机器人、以及机器人系统。能够使机器人以良好的精度沿着预先确定的轨迹进行对对象物进行的作业。控制装置具备：控制部，对机器人具有的可动部进行控制，以便使用作业部和检测部对对象物进行作业，所述作业部对所述对象物进行作业，所述检测部检测与所述对象物的第一位置和所述作业部的相对距离对应的检测值，从所述作业部朝向所述对象物的方向进行观察，所述第一位置具有与所述作业部重合的部分。

2. 发明授权

CN106660169B 用于在激光加工工件时求取间距修正值的方法和相应的激光加工机有权
公开(公告)号：CN106660169B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201580043070.8
申请日：2015-08-11
申请人：通快激光与系统工程有限公司
发明人： T·哈根洛赫 , T·基维勒 , M·德赖尔 , W·瓦登
IPC分类号： B23K26/046
CPC分类号： B23K26/048 , G05B19/19 , G05B2219/37281 , G05B2219/37397 , G05B2219/45165
摘要：在一种用于求取在激光加工工件(6)时布置在激光加工头(3)上的激光加工喷嘴(8)和工件(6)之间的额定间距的间距修正值(ΔA)的方法，其中，在激光加工时电容式地测量沿着额定运动轨迹运动的激光加工喷嘴(8)与工件(6)的间距(A)并且将该间距调节到修正后的额定间距，根据本发明，以激光加工喷嘴(8)以及以取代所述激光加工喷嘴(8)地布置在所述激光加工头(3)上的测量头(11)分别在预给定一个额定间距的情况下走过所述工件(6)并且在此确定所述激光加工喷嘴(8)走过的运动轨迹，该测量头具有比激光加工喷嘴(8)小的电容测量横向灵敏性。由以激光加工喷嘴(8)和以测量头(11)确定的运动轨迹求取在激光加工工件(6)时激光加工喷嘴(8)的额定间距的沿着额定运动轨迹的间距修正值(ΔA)。

3. 发明公开

CN106660169A 用于在激光加工工件时求取间距修正值的方法和相应的激光加工机有权
公开(公告)号：CN106660169A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201580043070.8
申请日：2015-08-11
申请人：通快激光与系统工程有限公司
发明人： T·哈根洛赫 , T·基维勒 , M·德赖尔 , W·瓦登
IPC分类号： B23K26/046
CPC分类号： B23K26/048 , G05B19/19 , G05B2219/37281 , G05B2219/37397 , G05B2219/45165
摘要：在一种用于求取在激光加工工件(6)时布置在激光加工头(3)上的激光加工喷嘴(8)和工件(6)之间的额定间距的间距修正值(ΔA)的方法，其中，在激光加工时电容式地测量沿着额定运动轨迹运动的激光加工喷嘴(8)与工件(6)的间距(A)并且将该间距调节到修正后的额定间距，根据本发明，以激光加工喷嘴(8)以及以取代所述激光加工喷嘴(8)地布置在所述激光加工头(3)上的测量头(11)分别在预给定一个额定间距的情况下走过所述工件(6)并且在此确定所述激光加工喷嘴(8)走过的运动轨迹，该测量头具有比激光加工喷嘴(8)小的电容测量横向灵敏性。由以激光加工喷嘴(8)和以测量头(11)确定的运动轨迹求取在激光加工工件(6)时激光加工喷嘴(8)的额定间距的沿着额定运动轨迹的间距修正值(ΔA)。

4. 发明公开

CN106383496A 大直径球壳上法兰孔的加工方法无效
公开(公告)号：CN106383496A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201610883004.8
申请日：2016-10-10
申请人：中国科学院上海光学精密机械研究所
发明人：朱健强 , 汤更秀 , 刘志刚
IPC分类号： G05B19/4099
CPC分类号： G05B19/4099 , G05B2219/37193 , G05B2219/37281 , G05B2219/37339
摘要：一种大直径球壳上法兰孔的加工方法，用带有辅助装夹机构的小型数控加工中心和激光跟踪仪进行加工。主要运用激光跟踪技术测得整个球壳空间坐标并测出需要加工球壳上法兰孔相对球心法线对应球面位置坐标并用靶点精确定位。再将小型数控加工中心采用辅助装夹固定到球壳上任一待加工法兰孔位置，使刀具切削回转中心轴线与该法兰孔相对球心的法线重合，最后精确切削出该法兰孔。该方法解决了在特定场所的大型球壳表面的法兰孔不易加工的难题，并提高了法兰孔定位加工的位置精准度。

5. 发明申请

US20170227644A1 RANGE FINDER DEVICE FOR MONITORING ROBOT PROCESSING TOOL POSITION 审中-公开
公开(公告)号：US20170227644A1
公开(公告)日：2017-08-10
申请号：US15018015
申请日：2016-02-08
申请人： SERVO-ROBOT, INC.
发明人： Jean-Paul Boillot , Jacques-André Gaboury , Andrei Rusnac
IPC分类号： G01S17/48 , B23K9/127 , G05B19/401
CPC分类号： G01S17/48 , B23K9/1274 , B23K26/032 , G05B19/4015 , G05B2219/37281
摘要： A range finder device for monitoring a 3D position of a robot processing tool relative to a tracking device mounted adjacent to the robot processing tool is disclosed. A body attachable to the tracking device supports a laser unit and a camera unit. The laser unit projects a triangulation laser mark on a target area of the processing tool. The mark, a tool center point and a processing area are in a field of view of the camera unit. A control unit controls operation of the laser unit and has an image analyzer circuit for receiving an image signal produced by the camera unit, producing triangulation laser measurement data from the triangulation laser mark in the image signal, generating a signal indicative of the position of the robot processing tool as function of the triangulation laser measurement data, and transmitting the image signal produced by the camera unit.

6. 发明申请

US20150343566A1 REMOTE FEATURE MEASUREMENT 审中-公开
标题翻译：远程功能测量
公开(公告)号：US20150343566A1
公开(公告)日：2015-12-03
申请号：US14759497
申请日：2013-11-08
申请人： UNITED TECHNOLOGIES CORPORATION
发明人： John Quitter , Joseph D. Drescher
IPC分类号： B23K26/38 , G05B19/18 , B23K26/03
CPC分类号： G05B19/182 , B23K26/032 , B23K26/382 , B23K26/389 , B23K2101/001 , B23P2700/06 , G05B2219/37281 , G05B2219/45139
摘要： A system includes a machining subsystem to machine features and an laser-line imaging subsystem to measure said features.
摘要翻译：系统包括加工功能的加工子系统和用于测量所述特征的激光线成像子系统。

7. 发明授权

US06583869B1 Non-contact positioning apparatus 有权
标题翻译：非接触式定位装置
公开(公告)号：US06583869B1
公开(公告)日：2003-06-24
申请号：US09460714
申请日：1999-12-14
申请人： Miles Sheridan
发明人： Miles Sheridan
IPC分类号： G01N1126
CPC分类号： G01S17/89 , G01S17/87 , G05B19/401 , G05B2219/37281 , G05B2219/40613 , G05B2219/40622
摘要： Non-contact apparatus for positioning a surface working, testing or inspection device (1) relative to a surface to be worked, tested or inspected (2) at a desired position and orientation relative thereto (3b) including a baseplate (4) locatable at a distance away from the surface (2), means (5) for mounting the surface working, testing or inspection device on the baseplate (4), three or more range finder units (6a, 6b, 6c) removably mounted in spaced array (6d) on the baseplate (4), each of-which three or more range finder units (6a, 6b, 6c) includes a source (7) for impinging a beam (8) of ultra violet, visible light or infra red radiation on the surface (12), a detector (9) for imaging the impinging radiation (12) and for calculating a distance measurement (10a) from a datum location on the respective source (11a) the apparatus also including. transformation means for translating each of the range finder distance measurements (10a, 10b, 10c) into a common baseplate coordinate frame of reference (14), a processor (15) for receiving and processing the distance measurements (10a, 10b, 10c) to establish therefrom a first orientation and position (3a) of the surface (2) relative to the baseplate (4), and thus to the surface working, testing or inspection device (1) when mounted thereon, and indexing means (16). in operative association with the processor (15) for positioning the baseplate (4) and surface working, testing or inspection device (1) when mounted thereon at the desired position and orientation (3b) relative to the surface (2).
摘要翻译：用于将表面加工，测试或检查装置（1）相对于待加工，测试或检查的表面（2）定位在相对于其的期望位置和取向（3b）处的非接触式装置（3b），包括基板（4），其可定位在距离表面（2）的距离;用于将表面加工，测试或检查装置安装在基板（4）上的装置（5），可拆卸地安装成间隔开的阵列的三个或更多个测距装置（6a，6b，6c） 6d），其中三个或更多个测距单元（6a，6b，6c）中的每一个包括用于将紫外线，可见光或红外线辐射的光束（8）照射在其上的源（7）所述表面（12），用于对所述入射辐射（12）成像并用于从所述设备的相应源（11a）上的基准位置计算距离测量（10a）的检测器（9）。变换装置，用于将每个测距距离测量值（10a，10b，10c）转换成公共基板坐标参考系（14）;处理器（15），用于接收和处理距离测量值（10a，10b，10c）至从而建立表面（2）相对于基板（4）的第一取向和位置（3a），并由此安装到表面加工，测试或检查装置（1）上以及分度装置（16）。与处理器（15）操作相关联，用于在安装在基板（4）上的基板（4）和表面加工，测试或检查装置（1）上以期望的位置和方位（3

8. 发明申请

WO2014116334A2 REMOTE FEATURE MEASUREMENT 审中-公开
标题翻译：远程功能测量
公开(公告)号：WO2014116334A2
公开(公告)日：2014-07-31
申请号：PCT/US2013/069210
申请日：2013-11-08
申请人： UNITED TECHNOLOGIES CORPORATION
发明人： QUITTER, John , DRESCHER, Joseph D.
IPC分类号： B23K26/382 , B23K26/70
CPC分类号： G05B19/182 , B23K26/032 , B23K26/382 , B23K26/389 , B23K2201/001 , B23P2700/06 , G05B2219/37281 , G05B2219/45139
摘要： A system includes a machining subsystem to machine features and an laser-line imaging subsystem to measure said features.
摘要翻译：系统包括加工功能的加工子系统和用于测量所述特征的激光线成像子系统。

9. 发明公开

EP3180153A1 VERFAHREN ZUM ERMITTELN VON ABSTANDSKORREKTURWERTEN BEIM LASERBEARBEITEN EINES WERKSTÜCKS UND ZUGEHÖRIGE LASERBEARBEITUNGSMASCHINE 审中-公开
标题翻译：方法确定距离修正值在激光编辑工件和相关激光加工机
公开(公告)号：EP3180153A1
公开(公告)日：2017-06-21
申请号：EP15750698.1
申请日：2015-08-11
申请人： TRUMPF Laser-und Systemtechnik GmbH
发明人： HAGENLOCHER, Tobias , KIEWELER, Thomas , REYER, Michael , WADEHN, Wolf
IPC分类号： B23K26/04 , G05B19/19
CPC分类号： B23K26/048 , G05B19/19 , G05B2219/37281 , G05B2219/37397 , G05B2219/45165
摘要： The invention relates to a method for determining distance correction values (∆A) for the desired distance between a laser machining nozzle (8) arranged on a laser machining head (3) and a workpiece (6) during the laser machining of said workpiece (6), in which method, during the laser machining process the distance (A) of the laser machining nozzle (8), which is moved along a desired movement path, from the workpiece (6) is measured capacitively and controlled to the corrected desired distance. In said method, according to the invention the workpiece (6) is scanned both by means of the laser machining nozzle (8) and by means of a measuring head (11) arranged on the laser machining head (3) in place of the laser machining nozzle (8), said measuring head having a lower lateral sensitivity of capacitance measurement than the laser machining nozzle (8), each scan being carried out with a pre-set desired distance and the scanning movement path of the laser machining nozzle (8) is thus determined. The distance correction values (∆A) for the desired distance of the laser machine tool (8) along the desired movement path during the laser machining of the workpiece (6) are then calculated from the movement paths that have been determined by means of the laser machining nozzle (8) and the measuring head (11).
摘要翻译：提供了方法，机器，和工件的激光处理期间，用于在激光加工头的激光加工喷嘴与工件之间的期望距离的确定性采矿距离的修正值的计算机可读介质。在一些实施方式中，工件被沿单独工件的激光加工喷嘴和测量头就位在激光加工头的激光加工喷嘴的排列，电容测量的距离相同于表面的所希望的路径扫描所需的距离。测量头具有电容测量比激光加工喷嘴的下侧的灵敏度。激光加工喷嘴和测量头的相应扫描运动路径是确定性的开采。用于激光加工喷嘴的所需距离的距离校正值然后确定性从与激光加工喷嘴与测量头开采的扫描运动路径确定性开采。

10. 发明公开

EP2943312A4 REMOTE FEATURE MEASUREMENT 有权
标题翻译：性能遥测
公开(公告)号：EP2943312A4
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：EP13872923
申请日：2013-11-08
申请人： UNITED TECHNOLOGIES CORP
发明人： QUITTER JOHN , DRESCHER JOSEPH D
IPC分类号： B23K26/382 , B23K26/03 , B23K26/70
CPC分类号： G05B19/182 , B23K26/032 , B23K26/382 , B23K26/389 , B23K2201/001 , B23P2700/06 , G05B2219/37281 , G05B2219/45139
摘要： A system includes a machining subsystem to machine features and an laser-line imaging subsystem to measure said features.

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