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1. 发明公开

CN105432015A 电机驱动系统以及电机控制装置无效
公开(公告)号：CN105432015A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201380078586.7
申请日：2013-08-09
申请人：株式会社安川电机
发明人：高濑善康 , 中村裕司 , 久保田义昭 , 万羽崇
IPC分类号： H02P29/00
CPC分类号： H02P21/18 , B25J9/1633 , G05B2219/39188 , H02K11/20 , H02P6/006 , H02P6/08 , H02P6/183 , H02P6/28
摘要：实施方式中的电机控制装置具有：转矩电流控制部、励磁电流控制部以及估计部。转矩电流控制部根据基于检测电机的转矩或者加速度的传感器的检测结果的反馈信号与转矩电流指令之间的偏差来进行针对电机的转矩电流控制。励磁电流控制部根据叠加有高频电流指令的励磁电流指令来进行针对电机的励磁电流控制。估计部根据反馈信号与转矩电流指令之间的偏差以及高频电流指令来估计电机的位置或者速度。

2. 发明公开

CN108883533A 机器人控制有权
公开(公告)号：CN108883533A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201780019183.3
申请日：2017-03-22
申请人： CMR外科有限公司
发明人： E·J·莫特拉姆 , G·T·迪恩 , E·塔克尔 , G·维奇 , P·C·罗伯茨
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1638 , B25J9/1628 , B25J9/1633 , B25J13/085 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39338 , G05B2219/39342 , G05B2219/39343 , G05B2219/39346 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/39351 , G05B2219/42016
摘要：一种用于控制机械系统的方法，机械系统具有通过多个驱动接头互连的多个部件，该方法包括：测量驱动接头周围或驱动接头处的转矩或者力，形成代表测量的转矩或者力的负荷信号；接收代表系统的期望状态的运动要求信号；根据运动要求信号和负荷信号执行阻抗控制算法，以形成指示用于每个驱动接头的目标构造的目标信号；测量每个驱动接头的构造，形成代表测量构造的状态信号；以及通过对于每个接头比较由目标信号指示的该接头的目标构造与由状态信号指示的该接头的测量构造，来形成用于接头的一组驱动信号。

3. 发明公开

CN105573249A 具备用于确认负荷信息的设定的功能的控制装置无效
公开(公告)号：CN105573249A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510713108.X
申请日：2015-10-28
申请人：发那科株式会社
发明人：池田优 , 高桥广光 , 有田创一
IPC分类号： G05B19/4062
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1674 , G05B2219/39188 , Y10S901/09 , G05B19/4062 , G05B2219/32403
摘要：本发明涉及一种具备用于确认负荷信息的设定的功能的控制装置，具备：推定扭矩计算部，其在通过从伺服电动机赋予的扭矩而保持自动机械的姿势的静止状态时，根据预先设定的负荷信息计算为保持姿势所需要的推定扭矩；实际扭矩计算部，其计算为了保持姿势而实际赋予的实际扭矩；扭矩比较部，其将推定扭矩和实际扭矩之间的误差与预定的第一阈值进行比较；以及停止处理部，其在误差超过了第一阈值时，停止自动机械以后的动作。

4. 发明授权

CN102039594B 机器人系统以及机器人系统的控制方法失效
公开(公告)号：CN102039594B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201010515986.8
申请日：2010-10-18
申请人：株式会社安川电机
发明人：安藤慎悟 , 永井亮一 , 井上康之
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
摘要：本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。该机器人系统具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。

5. 发明公开

CN102039594A 阻抗控制参数调节装置和调节方法失效
公开(公告)号：CN102039594A
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN201010515986.8
申请日：2010-10-18
申请人：株式会社安川电机
发明人：安藤慎悟 , 永井亮一 , 井上康之
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
摘要：本发明涉及阻抗控制参数调节装置和调节方法。该调节装置具有：参数初始值计算部(117)，力指令施加部(111)，评价基准计测部(112)，容许值设定部(113)，粘性参数搜索部(114)，结束判断部(115)以及惯性参数调节部(116)，力指令施加部(111)对阻抗控制部接通/断开力指令，评价基准计测部(112)计测力响应的整定时间、过冲量和振动次数，容许值设定部(113)设定过冲量和整定时间的容许值，粘性参数搜索部(114)搜索整定时间为最小的粘性参数，结束判断部(115)对调节值和容许值进行比较来判断结束还是继续处理，惯性参数调节部(116)根据过冲量和整定时间的调节值来调节惯性参数。

6. 发明授权

US08626341B2 Apparatus and method for adjusting parameter of impedance control 失效
标题翻译：阻抗控制参数调节装置及方法
公开(公告)号：US08626341B2
公开(公告)日：2014-01-07
申请号：US12907946
申请日：2010-10-19
申请人： Shingo Ando , Ryoichi Nagai , Yasuyuki Inoue
发明人： Shingo Ando , Ryoichi Nagai , Yasuyuki Inoue
IPC分类号： B25J13/00 , B25J15/00 , G05B15/00
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1664 , B25J13/085 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/39188 , G05B2219/39325 , G05B2219/39343 , G05B2219/39347 , G05B2219/39348 , G05B2219/41387
摘要： An apparatus has a parameter initial value calculator, a force reference impression part, an evaluation data measurement part, an allowable value setting part, a viscosity parameter calculator, an end determining part, and an inertia parameter adjusting part. The force reference impression part intermittently supplies a force reference to an impedance controller. The evaluation data measurement part measures setting time of time response, an overshoot amount, and the number of vibration times. The allowable value setting part sets allowable values of the overshoot amount and the setting time. The viscosity parameter calculator calculates a viscosity parameter with which the setting time becomes shortest. The end determining part determines the end or continuation of the process by comparing the adjustment values with the allowable values. The inertia parameter calculator adjusts the inertia parameter according to the adjustment values of the overshoot amount and the setting time.
摘要翻译：设备具有参数初始值计算器，力参考印象部分，评估数据测量部分，允许值设定部分，粘度参数计算器，结束确定部分和惯性参数调整部分。力参考印模部分间歇地向阻抗控制器提供力参考。评估数据测量部分测量时间响应的设定时间，过冲量和振动次数。允许值设定部设定过冲量和设定时间的允许值。粘度参数计算器计算设定时间变短的粘度参数。结束确定部分通过将调整值与允许值进行比较来确定过程的结束或继续。惯性参数计算器根据过冲量和设定时间的调整值调整惯性参数。

7. 发明授权

US07212886B2 Robot control apparatus and method 有权
标题翻译：机器人控制装置及方法
公开(公告)号：US07212886B2
公开(公告)日：2007-05-01
申请号：US10735241
申请日：2003-12-12
申请人： Hideo Nagata , Kenichi Yasuda , Yasuyuki Inoue
发明人： Hideo Nagata , Kenichi Yasuda , Yasuyuki Inoue
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： B25J9/1633 , G05B2219/39188 , G05B2219/39237 , G05B2219/40342
摘要： A robot control apparatus including a motion torque calculating section for calculating a motion torque command which is required for a motion of a servo motor, a disturbance torque estimating section for calculating a disturbance torque, a minute displacement relationship calculating section for calculating a minute displacement relationship between a task coordinate system of a robot and a joint coordinate system of the servo motor, an external force calculating section for carrying out a conversion to an external force on the task coordinate system, a force control section for calculating a position correction amount on the task coordinate system of the robot, and a joint angle correction amount calculating section for carrying out a conversion to a joint angle correction amount on the joint coordinate system.
摘要翻译：一种机器人控制装置，包括：运动转矩计算部，其计算伺服电动机的运动所需的运动转矩指令;扰动转矩估计部，计算扰动转矩;微分位移关系计算部，计算微小位移关系在机器人的任务坐标系与伺服电动机的联合坐标系之间，对所述任务坐标系进行向外力的转换的外力计算部，对所述任意坐标系的外力进行位置修正量的力控制部机器人的任务坐标系，以及关节角度校正量计算部，用于对关节坐标系进行关节角修正量的转换。

8. 发明申请

US20160156297A1 MOTOR DRIVE SYSTEM, MOTOR CONTROL APPARATUS AND MOTOR CONTROL METHOD 审中-公开
标题翻译：电机驱动系统，电动机控制装置和电动机控制方法
公开(公告)号：US20160156297A1
公开(公告)日：2016-06-02
申请号：US15014020
申请日：2016-02-03
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
发明人： Yoshiyasu TAKASE , Hiroshi NAKAMURA , Yoshiaki KUBOTA , Takashi MAMBA
IPC分类号： H02P21/18 , H02P6/00 , H02P6/28 , H02P6/08 , H02K11/20
CPC分类号： H02P21/18 , B25J9/1633 , G05B2219/39188 , H02K11/20 , H02P6/006 , H02P6/10 , H02P6/183 , H02P6/28
摘要： A motor control apparatus according to an embodiment includes a torque current controller, an excitation current controller, and an estimation unit. The torque current controller that performs torque current control on a motor based on a deviation between a feedback signal based on a detection result of a sensor that can detect torque or acceleration of the motor and a torque current reference. The excitation current controller that performs excitation current control on the motor based on an excitation current reference on which a high-frequency current reference is superimposed. The estimation unit that estimates at least one of a position and a velocity of the motor based on the deviation and the high-frequency current reference.
摘要翻译：根据实施例的电动机控制装置包括转矩电流控制器，励磁电流控制器和估计单元。扭矩电流控制器，其基于可以检测电动机的转矩或加速度的传感器的检测结果的反馈信号与转矩电流基准之间的差异，对电动机进行转矩电流控制。励磁电流控制器，其基于叠加了高频电流基准的励磁电流基准对电动机进行励磁电流控制。估计单元，基于偏差和高频电流基准来估计电动机的位置和速度中的至少一个。

9. 发明授权

US06646405B2 System and method for using joint torque feedback to prevent oscillation in a flexible robotic manipulator 失效
标题翻译：使用关节转矩反馈以防止柔性机器人操纵器中的振荡的系统和方法
公开(公告)号：US06646405B2
公开(公告)日：2003-11-11
申请号：US09803046
申请日：2001-03-12
申请人： Kenneth G. McConnell , Chad E. Bouton
发明人： Kenneth G. McConnell , Chad E. Bouton
IPC分类号： G05B1904
CPC分类号： B25J9/1635 , G05B2219/39188 , G05B2219/40599
摘要： A preferred embodiment of the invention includes a control system (and corresponding method) which monitors and controls both joint torque and arm position during operation of a device such as a manipulator, whereby oscillation is rapidly removed when the system is disturbed by either movement, stopping of the system after completing a movement, by disturbance from external forces, or any other disturbance. Furthermore, the system can achieve rapid motion over a wide manipulator payload range. This is achieved in a preferred embodiment by providing control of torque and thereby allowing control of the arm deflection. In this illustrative arrangement, the joint torque takes on high levels (below the arm's elastic limit), allowing rapid motion without causing arm oscillation. It has been found that the arm can be transformed from a cantilever-type structure to a pin-free-type structure. The invention allows for high joint torque levels with low frequency content, thereby enabling rapid arm movement without induced oscillation. The invention also provides for rapid arm stabilization in the event that the arm comes into contact with external disturbances.
摘要翻译：本发明的优选实施例包括控制系统（和相应的方法），其在诸如操纵器的装置的操作期间监视和控制关节扭矩和臂位置，由此当系统被任一运动，停止完成运动后，受到外力的干扰或任何其他扰动。此外，系统可以在宽的机械手有效载荷范围内实现快速运动。这在优选实施例中通过提供扭矩的控制并由此允许控制臂偏转来实现。在这种说明性的布置中，关节扭矩处于高水平（低于臂的弹性极限），允许快速运动而不引起臂振荡。已经发现臂可以从悬臂型结构转变为无引脚型结构。本发明允许具有低频率含量的高关节扭矩水平，从而使得能够在没有感应振荡的情况下快速臂移动。本发明还提供了在臂与外部干扰接触的情况下的快速臂稳定。

10. 发明公开

EP3338967A1 ROBOT ARM MOTOR CONTROL SYSTEM 审中-公开
公开(公告)号：EP3338967A1
公开(公告)日：2018-06-27
申请号：EP17205971.9
申请日：2017-12-07
申请人： TOYOTA JIDOSHA KABUSHIKI KAISHA
发明人： TAKAHASHI, Taro
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G01B7/30 , B25J9/1633 , B60G17/019 , B62D5/0463 , G01L3/109 , G01L5/0042 , G01L25/003 , G05B2219/39188
摘要： A motor control system includes a motor (MT), a rotational angle sensor (AS) that detects a rotational angle of a motor shaft (θ M ) of the motor, a torque sensor (TS) that detects shaft torsion torque (τ msr ) between the motor shaft, and an output shaft fixed to a load member (LN) driven by the motor, and a motor controller (MC) that controls the motor. The motor controller (MC) estimates a rotational angle of the output shaft (θ L ), based on the rotational angle of the motor shaft (θ M ), the shaft torsion torque (τ msr ), and torsional rigidity obtained in advance with respect to a region between the motor shaft and the output shaft, and controls the motor, using the estimated rotational angle of the output shaft (θ L ), thus taking into account torsional displacements.

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