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1. 发明公开

CN108367435A 机器人系统有权
公开(公告)号：CN108367435A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201680070240.6
申请日：2016-10-10
申请人：卡斯坦宁堡有限公司
发明人： S·哈达丁
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/409 , G05B19/425 , B25J13/06
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/0081 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B19/425 , G05B2219/36162 , G05B2219/39427 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要：本发明涉及机器人系统，包括至少一个机械手臂和设计成能预先设定可由机器人系统执行的至少一个预定操作的控制单元。机器人系统还包括显示装置和至少一个加装到机械手臂上的输入装置，机器人系统被设计成可以设定机器人系统的操作顺序和/或可以借助输入装置来参数化机器人系统的预定操作，且也被设计成它允许使用者在由控制单元在显示装置上所显示的图形用户界面上控制机器人系统预定操作的设定、操作顺序的设定和/或机器人系统的预定操作的参数化。

2. 发明公开

CN107848109A 用于利用第三方贡献包扩展工业机器人的最终用户编程的方法有权
公开(公告)号：CN107848109A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201680040209.8
申请日：2016-07-07
申请人：优傲机器人公司
发明人：埃斯本·H·厄斯特高 , 马丁·斯洛塔 , 罗伯特·维尔特丁克
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/042 , B25J19/00 , G06F3/0482
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/161 , B25J9/1656 , G05B2219/39548 , G05B2219/40099 , Y10S901/03
摘要：本发明提供了一种用于对工业机器人进行编程的方法，其中分配器和集成器可呈现在最终用户处成功运行的附件。开发人员也可以为所述最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。本发明提供了一种软件平台，其中所述开发人员可以为所述最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点，从而通过仍使用现有机器人系统中可用的所述软件平台来为所述机器人系统扩展定制功能。因此，机器人开发人员可以为所述最终用户定义定制的安装屏幕和程序节点。例如，这些可以封装复杂的新机器人编程概念，或者提供友好的硬件配置界面。

3. 发明公开

CN103717357A 控制系统、控制方法以及非暂态计算机可读存储介质有权
公开(公告)号：CN103717357A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201280036941.X
申请日：2012-07-25
申请人：索尼公司
发明人：河本献太 , 岩井嘉昭 , 清水悟
IPC分类号： B25J13/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J5/007 , B25J9/0003 , B25J9/16 , B25J9/1661 , B25J9/1697 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J13/084 , G05B2219/40099 , G05B2219/40123 , G05B2219/40409 , G05B2219/40411 , Y10S901/01
摘要：控制系统、控制方法以及非暂态计算机可读存储介质协作以辅助针对自主式机器人的控制。接口从自主式机器人（22）接收识别信息，所述识别信息包括与自主式机器人（22）进行交互的候选目标对象。显示控制单元（42）使显示图像被显示在候选目标对象的显示器上，其中候选目标对象中的至少两个候选目标对象与相关联的目标对象得分的指示一起被显示。

4. 发明授权

CN102119072B 有助于对离线编程机器人单元进行校准的方法和系统有权转让
公开(公告)号：CN102119072B
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN200880129169.X
申请日：2008-06-09
申请人： ABB技术有限公司
发明人：汤米·Y·斯文松 , 马格努斯·K·古斯塔夫松 , 马蒂亚斯·哈格
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , B25J9/1671 , G05B2219/36404 , G05B2219/39021 , G05B2219/40099
摘要：本发明涉及有助于机器人单元的校准的方法和系统，机器人单元包括一个或多个目标物(8)和进行与目标物有关的工作的工业机器人(1、2、3)，其中依靠离线编程工具来对机器人单元进行编程，离线编程工具包括用于基于目标物的图形模型生成二维或三维图形的图形部件。该系统包括位于离线编程现场的计算机单元(10)，计算机单元(10)被配置成为目标物中的每个存储校准点的序列，并被配置成生成图像(4)的序列，该图像包括要被校准的目标物和关于目标物的校准点的图形表示，以及被配置成将图像转移到机器人。机器人被配置成在机器人单元的校准期间将所述图像的序列显示给机器人操作员，使得对于每个校准点，将包括当前校准点和要被校准的目标物的视图显示给机器人操作员。

5. 发明公开

CN101142062A 机器人用的示教盒、订制方法和使用了它们的机器人系统失效
公开(公告)号：CN101142062A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200680008458.5
申请日：2006-03-10
申请人：株式会社安川电机
发明人：桑原康一 , 久保田由美惠 , 松尾智弘
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/409 , G05B2219/40099 , G06F3/04897
摘要：对于示教盒的显示区域上显示的文字列，可变更其配色、大小。

6. 发明公开

CN109689310A 对工业机器人编程的方法无效
公开(公告)号：CN109689310A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201780056349.9
申请日：2017-06-30
申请人： ABB瑞士股份有限公司
发明人： F.戴 , A.席利罗
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1671 , B25J9/16 , B25J9/1697 , B25J13/06 , G05B2219/39001 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392
摘要：一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有末端执行器（4），所述末端执行器（4）被安装到所述机器人臂（2），所述机器人（1）由机器人控制单元（6）控制来操纵被布置在所述机器人（1）的工作空间（10）中的工件（8），其中目标坐标（11）系与所述工作空间（10）相关联并且所述工作空间（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕捉装置（14）取得并被传送到具有人机接口（HMI）的计算装置（16）来生成控制代码以用于控制所述机器人（1），所述控制代码被传送到所述机器人控制单元（6），其特征在于下面的方法步骤：捕捉要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）和所述工作空间（10）的图像（12）；将所述捕捉的图像（12）传递到所述计算装置（16）；将所述捕捉的图像（12）显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上；用所述显示器（18）上的标记-对象（17）标记显示在所述显示器（18）上的所述工件（8）；借助于所述人机接口（HMI）按照与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个连续操纵步骤的序列来操纵所述标记-对象（17），所述操纵步骤的序列包含：坐标系（19）中用于将所述标记-对象显示在所述显示器（18）上的所述标记-对象（17）的位置（P1到P5）、将所述操纵步骤的序列中的所述标记-对象（17）的所述位置（P1到P5）转换到所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的位置（P1'到P5'）以及由所述转换的位置（P1'到P5'）和关联的机器人命令生成控制代码以用于控制所述机器人（1）。

7. 发明公开

CN108349085A 机器人教学装置、计算机程序和机器人教学方法有权
公开(公告)号：CN108349085A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201580084214.4
申请日：2015-10-30
申请人：株式会社安川电机
发明人：斧山佳史 , 桑原康一
IPC分类号： B25J9/22 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/423 , G05B19/42 , G05B2219/39384 , G05B2219/40099
摘要：本发明在离线教学中将末端执行器的作业位置、轨迹等可视化，并且提高离线教学作业的生产率。一种机器人教学装置(1)设有：机器人(3)，其包括末端执行器(3a)；教学点标记显示单元，其在GUI上教学点标记(5)，所述教学点标记指示三维建模空间中的教学点，所述教学点与所述末端执行器(3a)通过的目标位置对应，工件(4)的三维模型布置在所述三维建模空间中；连接轨迹显示单元，其在所述GUI上显示连接轨迹(6)，所述连接轨迹是将彼此相邻的所述教学点连接的轨迹；以及改变位置标记显示单元，其在所述GUI上显示改变位置标记(7)，所述改变位置标记指示所述末端执行器(3a)的作业状态发生改变所处的位置。

8. 发明授权

CN103717357B 一种用于自主式机器人的控制系统及控制方法有权
公开(公告)号：CN103717357B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201280036941.X
申请日：2012-07-25
申请人：索尼公司
发明人：河本献太 , 岩井嘉昭 , 清水悟
IPC分类号： B25J13/02 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J5/007 , B25J9/0003 , B25J9/16 , B25J9/1661 , B25J9/1697 , B25J13/06 , B25J13/08 , B25J13/084 , G05B2219/40099 , G05B2219/40123 , G05B2219/40409 , G05B2219/40411 , Y10S901/01
摘要：控制系统、控制方法以及非暂态计算机可读存储介质协作以辅助针对自主式机器人的控制。接口从自主式机器人（22）接收识别信息，所述识别信息包括与自主式机器人（22）进行交互的候选目标对象。显示控制单元（42）使显示图像被显示在候选目标对象的显示器上，其中候选目标对象中的至少两个候选目标对象与相关联的目标对象得分的指示一起被显示。

9. 发明公开

CN104470686A 用于生成被实时地执行的移动机器人的上下文行为的系统和方法失效
公开(公告)号：CN104470686A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201380037538.3
申请日：2013-05-30
申请人：奥尔德巴伦机器人公司
发明人： V·帕莱奥洛格 , M·莫里塞 , F·白里安
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , B25J9/1656 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G06F8/34 , G06N3/008
摘要：本发明涉及允许不是计算机专家的用户生成能够被实时地执行的机器人的上下文行为的系统和方法。为此目的，本发明公开了用于编辑小插图(510,…,570)的模块(210)，可能将要由所述机器人执行的行为的图形表示(5310,…,5610)插入到小插图中，而所述机器人在表达情感(5430)的同时叙述插入到气泡(5210,…,5620)中的文本。通常具有音乐分数的横幅580确保场景的进展是同步的。用于对安装在机器人上的小插图进行解释的模块(220)允许对行为、文本和音乐进行识别、编译、预载和同步。

10. 发明授权

CN107111300B 机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置有权
公开(公告)号：CN107111300B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201480084349.6
申请日：2014-12-26
申请人：川崎重工业株式会社
发明人：渡边雅之 , 吉村高行
IPC分类号： G05B19/4093 , B25J9/22 , G05B19/409
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B19/425 , G05B2219/34202 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G05B2219/40395
摘要：机械手的动作程序生成方法以及机械手的动作程序生成装置，目的在于不使用示教板，不懂程序设计语言的示教者也可以将机械手的移动以及作业内容容易地示教给机械手。本发明的机械手的动作程序生成方法，包括：使用GUI显示用于特定某模板要素动作程序的变量的变量特定画面，然后，使变量被特定的模板要素动作程序作为定制要素动作程序存储于存储部，并对多个模板要素动作程序依次执行盖操作的步骤，多个模板要素动作程序形成为如下结构：作为变量包括规定所述对应的要素作业所必需的机械手的运动（移动以及姿势变化）的一个以上的手部位置坐标（示教点），且所述一个以上的的手部位置坐标全部被特定借此特定机械手的运动。

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