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1. 发明授权

CN104717936B 使用者启动的手术安装平台的断开式离合有权
公开(公告)号：CN104717936B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201380053748.1
申请日：2013-08-15
申请人：直观外科手术操作公司
发明人： P·G·格里菲思 , P·W·莫尔 , N·斯瓦鲁普
IPC分类号： A61B34/30 , B25J19/06 , B25J17/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/77 , A61B90/06 , A61B90/50 , A61B2034/301 , A61B2034/304 , A61B2090/066 , A61B2090/508 , B25J9/1633 , B25J9/1669 , G05B2219/40414 , Y10S901/02
摘要：机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动学联动装置结构和相关联的被配置为促进使用的系统的准备的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括关节，该关节是主动地驱动的、被动的或二者的混合。装配模式利用直观的使用者界面，其中一个或多个关节通过制动器或关节驱动器系统最初保持静止。使用者可通过利用超过手动铰接阈值的力、扭力矩等手动地推动所述联动装置来铰接所述关节。通过改变传送至制动器或驱动器系统的信号而促进移动关节的铰接。系统可从所述关节速度低于阈值任选地达期望的停顿时间，感应重新配置的完成。系统可提供锁销样手动铰接，其不限于机械上预定义的锁销关节配置。本发明的实施方式提供并可尤其良好地适用于手动移动在机器人手术系统或类似中支撑多个手术操纵器的平台而不必添加额外的输入装置。

2. 发明授权

CN106853637B 机器人控制装置以及通信系统有权
公开(公告)号：CN106853637B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201611108901.8
申请日：2016-12-06
申请人：发那科株式会社
发明人：尾崎俊一 , 西浩次
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/05 , G05B19/056 , G05B2219/39371 , G05B2219/40414 , G05B2219/40514 , H04L67/06 , H04L67/34
摘要：本发明提供一种机器人控制装置以及通信系统，具有与可编程逻辑控制器的通信功能。本发明的通信系统具有：机器人控制装置；与机器人控制装置之间进行通信的可编程逻辑控制器；读取定义了用于通信的通信参数的设定文件、并对可编辑控制器设定通信参数的通信设定装置，机器人控制装置具有根据该机器人控制装置的内部状态来输出设定文件的文件输出部。

3. 发明公开

CN106863265A 穿戴式机器人装置和控制穿戴式机器人装置的方法有权
公开(公告)号：CN106863265A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201610499479.7
申请日：2016-06-29
申请人：现代自动车株式会社
发明人：朴贞美 , 姜贤珍 , 韩志旼 , 李知娥
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/18 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1633 , A61H3/00 , A61H3/008 , B25J9/0006 , B25J13/003 , B25J13/084 , B25J13/085 , G01L5/0028 , G01L5/0061 , G05B2219/40413 , G05B2219/40414
摘要：一种穿戴式机器人装置以及控制穿戴式机器人装置的方法，该穿戴式机器人装置包括：框架；检测器，设置在框架上以用于收集关于从用户施加的力的信息；控制器；用于基于由检测器收集的信息确定穿戴式机器人装置的操作所需的需要转矩量，并用于确定对应于需要转矩量的声音；以及输出单元，用于输出所确定的声音。

4. 发明公开

CN102455803A 飞行时间人机接口有权转让
公开(公告)号：CN102455803A
公开(公告)日：2012-05-16
申请号：CN201110322080.9
申请日：2011-10-14
申请人：洛克威尔自动控制技术股份有限公司 , 赛德斯安全与自动化公司
发明人：卡尔·曼赫茨 , 克雷格·马丁·布罗克曼 , 埃利克·I·富克斯 , 曼弗雷德·诺贝特·斯坦 , 马丁·哈德格 , 陈玮洁 , 里顿·贝尔纳 , 理查德·加莱拉 , 罗贝特·M·布莱克 , 罗格·默茨 , 苏雷什·奈尔 , 史蒂文·A·艾森布朗
IPC分类号： G06F3/033 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B19/406 , G05B19/4061 , G05B2219/35444 , G05B2219/36133 , G05B2219/36184 , G05B2219/36442 , G05B2219/40202 , G05B2219/40414 , G06F3/014 , G06F3/017 , G06K9/00342 , G06K9/00771
摘要：本发明飞行时间人机接口，涉及一种用于在工业自动化环境中利用用户的身体移动的方法。提供了系统和方法，其用于在工业自动化环境中基于所检测到的用户身体移动在对各种工业活动的执行中控制工业设备。该方法包括：采用飞行时间传感器来检测用户的身体部位的移动；查明身体部位的移动是否符合身体部位的所辨别的移动；将身体部位的所辨别的移动解释为可执行动作；并且在之后开动工业机器以执行可执行动作。

5. 发明公开

CN106853637A 机器人控制装置以及通信系统有权
公开(公告)号：CN106853637A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201611108901.8
申请日：2016-12-06
申请人：发那科株式会社
发明人：尾崎俊一 , 西浩次
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/05 , G05B19/056 , G05B2219/39371 , G05B2219/40414 , G05B2219/40514 , H04L67/06 , H04L67/34 , B25J9/161
摘要：本发明提供一种机器人控制装置以及通信系统，具有与可编程逻辑控制器的通信功能。本发明的通信系统具有：机器人控制装置；与机器人控制装置之间进行通信的可编程逻辑控制器；读取定义了用于通信的通信参数的设定文件、并对可编辑控制器设定通信参数的通信设定装置，机器人控制装置具有根据该机器人控制装置的内部状态来输出设定文件的文件输出部。

6. 发明授权

CN102455803B 飞行时间人机接口有权转让
公开(公告)号：CN102455803B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201110322080.9
申请日：2011-10-14
申请人：洛克威尔自动控制技术股份有限公司 , 赛德斯安全与自动化公司
发明人：卡尔·曼赫茨 , 克雷格·马丁·布罗克曼 , 埃利克·I·富克斯 , 曼弗雷德·诺贝特·斯坦 , 马丁·哈德格 , 陈玮洁 , 里顿·贝尔纳 , 理查德·加莱拉 , 罗贝特·M·布莱克 , 罗格·默茨 , 苏雷什·奈尔 , 史蒂文·A·艾森布朗
IPC分类号： G06F3/033 , G05B19/418
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B19/406 , G05B19/4061 , G05B2219/35444 , G05B2219/36133 , G05B2219/36184 , G05B2219/36442 , G05B2219/40202 , G05B2219/40414 , G06F3/014 , G06F3/017 , G06K9/00342 , G06K9/00771
摘要：本发明涉及一种用于在工业自动化环境中利用用户的身体移动的方法。提供了系统和方法，其用于在工业自动化环境中基于所检测到的用户身体移动在对各种工业活动的执行中控制工业设备。该方法包括：通过飞行时间传感器来检测用户的身体部位的移动；查明所述身体部位的所述移动是否符合所述身体部位的多个所辨别的移动中的一个所述身体部位的所辨别的移动，其中学习所述多个所辨别的移动，并且动态地并连续地修改所学习的多个所辨别的移动，以反映随着时间所述多个所辨别的移动中的各个改变；将身体部位的所辨别的移动解释为可执行动作；并且在之后开动工业机器以执行可执行动作。

7. 发明授权

CN104991519B 飞行时间人机接口有权转让
公开(公告)号：CN104991519B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201510350907.5
申请日：2011-10-14
申请人：罗克韦尔自动化技术公司 , 洛克威尔自动控制安全公司
发明人：卡尔·曼赫茨 , 克雷格·马丁·布罗克曼 , 埃利克·I·富克斯 , 曼弗雷德·诺贝特·斯坦 , 马丁·哈德格 , 陈玮洁 , 里顿·贝尔纳 , 理查德·加莱拉 , 罗贝特·M·布莱克 , 罗格·默茨 , 苏雷什·奈尔 , 史蒂文·A·艾森布朗
IPC分类号： G05B19/409 , G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B19/406 , G05B19/4061 , G05B2219/35444 , G05B2219/36133 , G05B2219/36184 , G05B2219/36442 , G05B2219/40202 , G05B2219/40414 , G06F3/014 , G06F3/017 , G06K9/00342 , G06K9/00771
摘要：本发明涉及一种飞行时间人机接口，公开了用于在工业自动化环境中利用用户的身体移动的方法。提供了系统和方法，其用于在工业自动化环境中基于所检测到的用户身体移动在对各种工业活动的执行中控制工业设备。该方法包括：采用飞行时间传感器来检测用户的身体部位的移动；查明身体部位的移动是否符合身体部位的所辨别的移动；将身体部位的所辨别的移动解释为可执行动作；并且在之后开动工业机器以执行可执行动作，其中通过用户使用身体部位来追踪围绕工业机器的有边界区域的外围而标出被飞行时间传感器监控的有边界区域，其中所追踪的并且与有边界区域关联的外围被存储到存储器。

8. 发明公开

CN104991519A 飞行时间人机接口有权转让
公开(公告)号：CN104991519A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510350907.5
申请日：2011-10-14
申请人：洛克威尔自动控制技术股份有限公司 , 赛德斯安全与自动化公司
发明人：卡尔·曼赫茨 , 克雷格·马丁·布罗克曼 , 埃利克·I·富克斯 , 曼弗雷德·诺贝特·斯坦 , 马丁·哈德格 , 陈玮洁 , 里顿·贝尔纳 , 理查德·加莱拉 , 罗贝特·M·布莱克 , 罗格·默茨 , 苏雷什·奈尔 , 史蒂文·A·艾森布朗
IPC分类号： G05B19/409 , G05B19/4061
CPC分类号： G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J9/1676 , B25J9/1694 , G05B19/406 , G05B19/4061 , G05B2219/35444 , G05B2219/36133 , G05B2219/36184 , G05B2219/36442 , G05B2219/40202 , G05B2219/40414 , G06F3/014 , G06F3/017 , G06K9/00342 , G06K9/00771
摘要：本发明涉及一种飞行时间人机接口，公开了用于在工业自动化环境中利用用户的身体移动的方法。提供了系统和方法，其用于在工业自动化环境中基于所检测到的用户身体移动在对各种工业活动的执行中控制工业设备。该方法包括：采用飞行时间传感器来检测用户的身体部位的移动；查明身体部位的移动是否符合身体部位的所辨别的移动；将身体部位的所辨别的移动解释为可执行动作；并且在之后开动工业机器以执行可执行动作。

9. 发明公开

CN104717936A 使用者启动的手术安装平台的断开式离合有权
公开(公告)号：CN104717936A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201380053748.1
申请日：2013-08-15
申请人：直观外科手术操作公司
发明人： P·G·格里菲思 , P·W·莫尔 , N·斯瓦鲁普
IPC分类号： A61B19/00 , B25J19/06 , B25J17/00 , B25J13/08
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/77 , A61B90/06 , A61B90/50 , A61B2034/301 , A61B2034/304 , A61B2090/066 , A61B2090/508 , B25J9/1633 , B25J9/1669 , G05B2219/40414 , Y10S901/02
摘要：机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动学联动装置结构和相关联的被配置为促进使用的系统的准备的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括关节，该关节是主动地驱动的、被动的或二者的混合。装配模式利用直观的使用者界面，其中一个或多个关节通过制动器或关节驱动器系统最初保持静止。使用者可通过利用超过手动铰接阈值的力、扭力矩等手动地推动所述联动装置来铰接所述关节。通过改变传送至制动器或驱动器系统的信号而促进移动关节的铰接。系统可从所述关节速度低于阈值任选地达期望的停顿时间，感应重新配置的完成。系统可提供锁销样手动铰接，其不限于机械上预定义的锁销关节配置。本发明的实施方式提供并可尤其良好地适用于手动移动在机器人手术系统或类似中支撑多个手术操纵器的平台而不必添加额外的输入装置。

10. 发明申请

WO2014048444A1 ROBOT SYSTEM FOR HUMAN-ROBOT COLLABORATION 审中-公开
标题翻译：人机协调机器人系统
公开(公告)号：WO2014048444A1
公开(公告)日：2014-04-03
申请号：PCT/EP2012/003999
申请日：2012-09-25
申请人： ABB TECHNOLOGY AG , MATTHIAS, Björn , DING, Hao
发明人： MATTHIAS, Björn , DING, Hao
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/409
CPC分类号： B25J9/1656 , B25J9/1676 , G05B19/409 , G05B2219/40202 , G05B2219/40409 , G05B2219/40414
摘要： The invention is related to a robot system (10, 50) for human-robot collaboration, comprising a robot (12, 52) and a robot controller (14, 54) with data storage media (16, 56) which is provided to control movements (72, 74, 76) of the robot (12, 52) according to data of a motion program stored thereon, wherein variable motion parameters are provided to influence the motion characteristics of the robot (12, 54) when executing the robot program. Interaction means (44, 58, 60, 62) are provided for changing at least one of the variable motion parameters within predefined limits during the execution of the program and the robot controller (14, 54) is prepared to receive an get effective a changed motion parameter during and without interrupting the execution of the robot program.
摘要翻译：本发明涉及一种用于人 - 机器人协作的机器人系统（10,50），其包括机器人（12,52）和具有数据存储介质（16,56）的机器人控制器（14,54），所述数据存储介质被提供以控制根据其上存储的运动程序的数据，机器人（12,52）的运动（72,74,76），其中提供可变运动参数以在执行机器人程序时影响机器人（12,54）的运动特性。相互作用装置（44,58,60,62）被提供用于在执行程序期间在预定义的限制内改变至少一个可变运动参数，并且机器人控制器（14,54）准备接收有效的改变运动参数，并且不会中断机器人程序的执行。

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