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1. 发明公开

CN116002065A 一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法审中-实审
公开(公告)号：CN116002065A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211550004.8
申请日：2022-12-05
申请人：南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：王超 , 叶凯玉 , 姚家琛 , 朱家洲 , 张前进 , 李鸿向 , 于洋 , 邬倩云
IPC分类号： B64F5/60 , G01B11/00 , G01C11/00
摘要：本发明提供了一种基于单目视觉的大型舱段位姿偏差测量方法，包括：在移动端和固定端舱段的侧面粘贴测量点，对接端面的定位销及定位孔处放置带有端面测量点的工装；获取移动端及固定端的侧面及端面测量点在世界坐标系下的三维点坐标；分别将测量移动端及固定端所获得的两组点集的坐标系原点转换至舱段端面圆心，转换后的三维点坐标及标定矩阵保存至系统数据库中，三维点坐标与舱段编号具有一一对应关系；待对接舱段到达对接工位，获取移动端及固定端侧面图像，识别固定端、移动端的侧面测量点，结合侧面测量点的三维空间坐标，解算移动端与固定端之间的相对位姿偏差。本发明靶标布置位置灵活，坐标转换环节少，测量精度高，简单可靠。

2. 发明授权

CN113547320B 一种用于活动轴装配螺母的拧紧装置有权
公开(公告)号：CN113547320B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110639466.6
申请日：2021-06-08
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：韩伟 , 赵抢抢 , 刘哲 , 康国旭 , 李茂盛 , 孙升升 , 朱家洲 , 阚凯 , 陆飞宇 , 李鸿向
IPC分类号： B23P19/06 , B23P19/00
摘要：本发明涉及一种用于活动轴装配螺母的拧紧装置，该装置包括基座、拧紧工装、拧紧组件、第一升降装置、第二升降装置、压头，所述第一升降装置安装在所述基座上，所述第二升降装置安装在所述第一升降装置上，所述拧紧组件与所述第二升降装置固定连接；所述压头一端固定安装在所述第一升降装置上，另一端与活动轴卡接；所述拧紧工装为筒状结构，其一端与所述拧紧组件配合以实现拧紧力传递，另一端与所述螺母卡接；进行拧紧操作时，所述活动轴位于所述拧紧工装内部。本发明能够实现多种类螺母的拧紧工作，效率高、柔性化程度好。

3. 发明公开

CN113042996A 一种用于智能装配拧紧工作站的装配工装和装配工艺审中-实审转让
公开(公告)号：CN113042996A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110446072.9
申请日：2021-04-25
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：孙升升 , 赵抢抢 , 刘哲 , 韩伟 , 康国旭 , 公金龙 , 杨雪鹏 , 李琴 , 朱家洲
IPC分类号： B23P19/00 , B23P19/06
摘要：本发明涉及一种用于智能装配拧紧工作站的装配工装和装配工艺，所述装配工装具有机器人抓取部分和产品安装部分，所述机器人抓取部分包括快换装置和支撑杆，所述快换装置用于所述装配机器人实现快速抓取，所述支撑杆安装在所述快换装置上便于所述装配工装放置在工作台上，所述产品安装部分包括移动螺杆、固定螺杆和滑块，所述移动螺杆与所述滑块固定连接并随着滑块的移动而移动，所述移动螺杆和固定螺杆用于将待装配件固定在所述装配工装上。本发明实现了机电产品的智能化装配拧紧作业，提高了自动化水平与生产效率，保证了产品的装配质量与一致性。

4. 发明公开

CN117655977A 一种适用于棘轮装置的往复推拉工装审中-实审
公开(公告)号：CN117655977A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311829905.5
申请日：2023-12-28
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：王清运 , 洪鹏 , 朱家洲 , 田晓贺 , 陈建波 , 周静 , 鄢光红 , 吕向峰 , 杜向阳
IPC分类号： B25B21/00 , B25B23/147 , B25B23/00
摘要：本发明为一种适用于棘轮装置的往复推拉工装，属于舱段端面螺栓预紧/松脱技术领域，包括驱动机构、传动机构、安装连接机构，其中，安装连接机构安装于舱段上M16x1.5的螺纹上，通过螺纹与舱段进行固定连接；传动机构安装于安装连接机构上，通过螺纹与传动机构稳固可靠连接；同时，与棘轮装置的M4螺纹孔相连，用于实现棘轮装置的推拉运动；驱动机构安装在传动机构的前端，为传动机构提供动力；本发明可实现手动与舱段外壁的螺纹孔连接，并通过驱动电机产生一定的推力，实现棘轮装置往复推拉运动，实现在卧式装配下螺栓预紧和松脱的装配需求。

5. 发明公开

CN113547320A 一种用于活动轴装配螺母的拧紧装置有权
公开(公告)号：CN113547320A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110639466.6
申请日：2021-06-08
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：韩伟 , 赵抢抢 , 刘哲 , 康国旭 , 李茂盛 , 孙升升 , 朱家洲 , 阚凯 , 陆飞宇 , 李鸿向
IPC分类号： B23P19/06 , B23P19/00
摘要：本发明涉及一种用于活动轴装配螺母的拧紧装置，该装置包括基座、拧紧工装、拧紧组件、第一升降装置、第二升降装置、压头，所述第一升降装置安装在所述基座上，所述第二升降装置安装在所述第一升降装置上，所述拧紧组件与所述第二升降装置固定连接；所述压头一端固定安装在所述第一升降装置上，另一端与活动轴卡接；所述拧紧工装为筒状结构，其一端与所述拧紧组件配合以实现拧紧力传递，另一端与所述螺母卡接；进行拧紧操作时，所述活动轴位于所述拧紧工装内部。本发明能够实现多种类螺母的拧紧工作，效率高、柔性化程度好。

6. 发明公开

CN113182838A 一种用于筒体加工的自适应对接装置、支撑装置及其方法审中-实审转让
公开(公告)号：CN113182838A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110516379.1
申请日：2021-05-12
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：公金龙 , 刘哲 , 党磊 , 韩伟 , 李琴 , 朱家洲 , 杨佳 , 于洋 , 陆飞宇 , 李鸿向
IPC分类号： B23P19/10 , B23K37/053 , B23K31/02
摘要：本发明涉及一种用于筒体加工的自适应对接装置，该装置包括轨道、车体、第一伺服电机、旋转机构、升降机构、第二伺服电机、横移机构、第三伺服电机、滚转机构、第四伺服电机、支撑板、传感器安装架、激光距离传感器，所述车体依靠所述第一伺服电机在所述轨道上前后移动，实现筒体与支撑环对接；所述车体的两端分别安装有所述传感器安装架，所述传感器安装架上设置所述激光距离传感器，用于测量筒体方位。本发明借助传感器测量技术实现筒体的自动调平、自动轴心对齐，调节筒体与支撑机构对应的最优安装位置，其灵活度高，能有效降低工人劳动强度，提高了撑环精度和撑环效率，使得减少人力投入的同时成品质量保持在一定的水平之上。

7. 实用新型

CN214816291U 一种用于智能装配拧紧工作站的装配工装有权转让
公开(公告)号：CN214816291U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120855509.X
申请日：2021-04-25
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：孙升升 , 赵抢抢 , 刘哲 , 韩伟 , 康国旭 , 公金龙 , 杨雪鹏 , 李琴 , 朱家洲
IPC分类号： B23P19/00 , B23P19/06
摘要：本实用新型涉及一种用于智能装配拧紧工作站的装配工装，所述装配工装具有机器人抓取部分和产品安装部分，所述机器人抓取部分包括快换装置和支撑杆，所述快换装置用于所述装配机器人实现快速抓取，所述支撑杆安装在所述快换装置上便于所述装配工装放置在工作台上，所述产品安装部分包括移动螺杆、固定螺杆和滑块，所述移动螺杆与所述滑块固定连接并随着滑块的移动而移动，所述移动螺杆和固定螺杆用于将待装配件固定在所述装配工装上。本实用新型实现了机电产品的智能化装配拧紧作业，提高了自动化水平与生产效率，保证了产品的装配质量与一致性。

8. 实用新型

CN214922156U 一种用于筒体加工的自适应对接装置、支撑装置有权转让
公开(公告)号：CN214922156U
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202121007445.4
申请日：2021-05-12
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
发明人：公金龙 , 刘哲 , 党磊 , 韩伟 , 李琴 , 朱家洲 , 杨佳 , 于洋 , 陆飞宇 , 李鸿向
IPC分类号： B23P19/10 , B23K37/053 , B23K31/02
摘要：本实用新型涉及一种用于筒体加工的自适应对接装置，该装置包括轨道、车体、第一伺服电机、旋转机构、升降机构、第二伺服电机、横移机构、第三伺服电机、滚转机构、第四伺服电机、支撑板、传感器安装架、激光距离传感器，所述车体依靠所述第一伺服电机在所述轨道上前后移动，实现筒体与支撑环对接；所述车体的两端分别安装有所述传感器安装架，所述传感器安装架上设置所述激光距离传感器，用于测量筒体方位。本实用新型借助传感器测量技术实现筒体的自动调平、自动轴心对齐，调节筒体与支撑机构对应的最优安装位置，其灵活度高，能有效降低工人劳动强度，提高了撑环精度和撑环效率，使得减少人力投入的同时成品质量保持在一定的水平之上。

9. 外观设计

CN308146497S 显示屏幕面板的自动对接控制图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308146497S
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202330016760.1
申请日：2023-01-10
申请人：江苏金陵智造研究院有限公司
设计人：麻茹雪 , 洪鹏 , 汪乐 , 朱家洲 , 辛书伟 , 周山
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的自动对接控制图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于运行程序。
3.本外观设计产品的设计要点：在于界面内容及动态变化过程。
4.最能表明设计要点的图片或照片：界面变化状态图1。
5.请求保护的外观设计包含色彩。
6.无设计要点，省略其它视图。
7.图形用户界面的用途：用于自动对接设备及其他同类型设备控制。
8.图形用户界面在产品中的区域：电脑、触摸屏、平板的显示屏幕。
9.图形用户界面的变化状态说明：主视图是控制软件登录界面；用户登录后跳转到图1，点击确定按钮后进入图2；点击图2中自由移动任务按钮后跳转到图3；点击图2中A任务按钮后进入图4；当图4中A任务执行到某些具有操作提示内容的步骤时，自动进入图5；点击图4中打开调度视图按钮进入图6；点击图6中打开详细进度按钮进入图7；点击图6或7中终止任务按钮进入图2；点击图2中右上角调度控制按钮进入图8；点击图8中车体控制按钮后进入图9；点击图8中调姿机构控制按钮后进入图10；点击图8中相机控制按钮后进入图11；点击图8中右上角本地控制按钮进入图12；点击图2中状态监测按钮后进入图13；点击图13中本车状态按钮后，进入图14；点击图14中系统管理按钮进入图15；点击图15中参数设置按钮进入图16；点击图15中故障报警按钮进入图17；点击图15中用户管理按钮进入图18。
注，变化状态图简称为图。

10. 外观设计

CN307360951S 显示屏幕面板的智能装备控制图形用户界面有权
公开(公告)号：CN307360951S
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202130613681.X
申请日：2021-09-16
申请人：南京晨光集团有限责任公司 , 江苏金陵智造研究院有限公司
设计人：麻茹雪 , 洪鹏 , 倪彦哲 , 王超 , 徐萃彧 , 朱家洲 , 王清运 , 郑威
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的智能装备控制图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：运行程序以及显示和交互。
3.本外观设计产品的设计要点：在于界面内容及动态变化。
4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图1。
5.请求保护的外观设计包含色彩。
6.无设计要点，省略其它视图。
7.图形用户界面的用途：用于智能装备控制。
8.图形用户界面在产品中的区域：配置在电脑、触摸屏、平板的屏幕上。
9.图形用户界面的人机交互方式：主视图是控制软件登录界面；当接收远程管理系统的不同任务指令时，跳转到图1、2或3，当点击右上角远程控制按钮进入图4；点击图4中对接任务按钮进入图5；点击图5中车体控制按钮进入图6；点击图6中手动模式按钮进入图7；点击图7中调姿机构控制按钮进入图8；点击图8中本地控制按钮进入图9；点击9中状态监测按钮进入图10；点击图10中系统管理按钮进入图11；点击图11中参数设置按钮进入图12；点击图12中地图管理按钮进入图13；点击图13中故障报警按钮进入图14；点击图14中用户管理按钮进入图15；点击图15中新增按钮进入图16；点击图15中角色管理按钮进入图17；点击图15中系统日志按钮进入图18；当系统出现故障报警时，进入图19。
10.图形用户界面的变化状态说明：变化状态图简称为图。

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