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1. 发明授权

US09058039B2 Method and apparatus for reckoning position of moving robot 有权
标题翻译：运动机器人的推算位置的方法和装置
公开(公告)号：US09058039B2
公开(公告)日：2015-06-16
申请号：US11581489
申请日：2006-10-17
申请人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
发明人： Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Ki-wan Choi , Yong-beom Lee , Seok-won Bang
IPC分类号： G06F19/00 , G05D1/02
CPC分类号： G05D1/027 , G05D1/0225 , G05D1/0231 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/028 , G05D2201/0203
摘要： A method and apparatus for reckoning a position of a moving robot using dead-reckoning and range sensing. The method includes performing dead-reckoning to determine a variation state in accordance with motion of the moving robot, calculating an absolute position of the moving robot by sensing a distance between the moving robot and at least one fixed position, predicting an optimized current position of the moving robot using the variation state and the absolute position, determining whether the optimized current position is within a specified effective area, and correcting the optimized current position in accordance with the determined result.
摘要翻译：一种使用推算和距离检测计算移动机器人的位置的方法和装置。该方法包括执行推算，以根据移动机器人的运动来确定变化状态，通过感测移动机器人与至少一个固定位置之间的距离来计算移动机器人的绝对位置，预测最佳当前位置使用变化状态和绝对位置的移动机器人，确定优化的当前位置是否在规定的有效区域内，以及根据确定的结果来校正优化的当前位置。

2. 发明授权

US08855819B2 Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of robot 有权
标题翻译：机器人同时定位和映射的方法和装置
公开(公告)号：US08855819B2
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：US12458786
申请日：2009-07-22
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Ji-young Park
IPC分类号： G05B19/04 , G05B19/18 , G05D1/02 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37563 , G05B2219/39388 , G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G06T2207/20076 , G06T2207/30244 , G06T2207/30252
摘要： A SLAM of a robot is provided. The position of a robot and the position of feature data may be estimated by acquiring an image of the robot's surroundings, extracting feature data from the image, and matching the extracted feature data with registered feature data. Furthermore, measurement update is performed in a camera coordinate system and an appropriate assumption is added upon coordinate conversion, thereby reducing non-linear components and thus improving the SLAM performance.
摘要翻译：提供机器人的SLAM。机器人的位置和特征数据的位置可以通过获取机器人周围的图像，从图像中提取特征数据，并将所提取的特征数据与登记的特征数据进行匹配来估计。此外，在相机坐标系中执行测量更新，并且在坐标转换时添加适当的假设，从而减少非线性分量，从而改善SLAM性能。

3. 发明授权

US08135562B2 System, method and medium calibrating gyrosensors of mobile robots 有权
标题翻译：移动机器人的系统，方法和介质校准陀螺传感器
公开(公告)号：US08135562B2
公开(公告)日：2012-03-13
申请号：US12000012
申请日：2007-12-06
申请人： Hyoung-Ki Lee , Ki-Wan Choi , Ji-Young Park , Seok-Won Bang , Sung-Kyung Hong
发明人： Hyoung-Ki Lee , Ki-Wan Choi , Ji-Young Park , Seok-Won Bang , Sung-Kyung Hong
IPC分类号： G01P21/00
CPC分类号： G01C19/42 , G01C25/005
摘要： Provided are a system, method and medium calibrating a gyrosensor of a mobile robot. The system includes a camera to obtain image data of a fixed environment, a rotation angle calculation unit to calculate a plurality of angular velocities of a mobile robot based on an analysis of the image data, a gyrosensor to output a plurality of pieces of raw data according to rotation inertia of the mobile robot and a scale factor calculation unit to calculate a scale factor that indicates the relationship between the pieces of raw data and the angular velocities.
摘要翻译：提供了一种校准移动机器人的陀螺仪的系统，方法和介质。该系统包括摄像机，以获得固定环境的图像数据;旋转角度计算单元，用于基于图像数据的分析来计算移动机器人的多个角速度;陀螺传感器，输出多条原始数据根据移动机器人的旋转惯量和比例因子计算单元来计算指示原始数据和角速度之间的关系的比例因子。

4. 发明授权

US07952560B2 Pointing device for display presentation and method and pointer display apparatus and method 有权
标题翻译：指示装置用于显示呈现方法和指针显示装置及方法
公开(公告)号：US07952560B2
公开(公告)日：2011-05-31
申请号：US11580094
申请日：2006-10-13
申请人： Ho-joon Yoo , Nam-woo Kim , Ki-wan Choi , Sun-gi Hong
发明人： Ho-joon Yoo , Nam-woo Kim , Ki-wan Choi , Sun-gi Hong
IPC分类号： G09G5/08
CPC分类号： G06F3/03542 , G06F3/0325 , G06F3/0433
摘要： A pointing apparatus and method and a pointer display apparatus and method using a virtual region which generate a virtual region corresponding to a detected display region, convert coordinates of a location, and display a pointer at the converted coordinates. The pointing device includes a region detector detecting a display region, which displays a pointer, using at least one received signal; a virtual region generator generating the virtual region corresponding to the display region and having an aspect ratio equal to that of the display region; a coordinate converter converting coordinates of a location, which is pointed at by the pointing device, in the virtual region into ratios of the coordinates of the location to a size of the virtual region; and a coordinate ratio transmitter transmitting the ratios.
摘要翻译：一种指示装置和方法以及使用产生对应于检测到的显示区域的虚拟区域的虚拟区域的指示器显示装置和方法，转换位置的坐标，并在转换的坐标处显示指针。指示装置包括使用至少一个接收信号检测显示区域的区域检测器，其显示指针; 产生与所述显示区域对应的虚拟区域，并且具有等于所述显示区域的宽高比的虚拟区域发生器; 将所述虚拟区域中指向的位置的坐标转换为所述位置的坐标与所述虚拟区域的大小的比例的坐标转换器; 以及传送比率的坐标比变送器。

5. 发明申请

US20110054686A1 Apparatus and method detecting a robot slip 失效
标题翻译：检测机器人滑移的装置和方法
公开(公告)号：US20110054686A1
公开(公告)日：2011-03-03
申请号：US12662527
申请日：2010-04-21
申请人： Hyoung-Ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyoung-Ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/0253 , G05D1/027 , G05D2201/0203
摘要： Disclosed is an apparatus and method for detecting slip of a robot. The robot periodically repeats a pattern movement in the order of a uniform motion, a decelerating motion, and an accelerating motion, or in the order of a uniform motion, an accelerating motion, and a deceleration motion. The occurrence of slip of the robot performing a pattern movement is determined by comparing a first acceleration of the robot measured by an acceleration sensor and a second acceleration of the robot measured by an encoder.
摘要翻译：公开了一种用于检测机器人滑动的装置和方法。机器人按照均匀运动，减速运动和加速运动的顺序，或以均匀运动，加速运动和减速运动的顺序周期性地重复模式运动。通过比较由加速度传感器测量的机器人的第一加速度和由编码器测量的机器人的第二加速度来确定执行图案移动的机器人的滑动的发生。

6. 发明授权

US07826926B2 Robot and method of localizing the same 有权
标题翻译：机器人和本地化方法
公开(公告)号：US07826926B2
公开(公告)日：2010-11-02
申请号：US11593592
申请日：2006-11-07
申请人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Hyeon Myeong , Yong-beom Lee , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00
CPC分类号： G05D1/0272 , G05D1/027
摘要： A mobile robot and a method of localizing the robot are disclosed. The robot includes a gyroscope module providing information regarding a rotational angle of a gyroscope; an encoder module providing information regarding velocity and information regarding a rotational angle of a wheel of the robot by sensing motion of the wheel; and a control module estimating a current pose of the robot according to a method based on information provided by the encoder module and the gyroscope module, the control module incorporating information regarding rotational angle provided by the gyroscope module when estimating the current pose.
摘要翻译：公开了一种移动机器人和一种使机器人定位的方法。机器人包括提供关于陀螺仪的旋转角度的信息的陀螺仪模块; 编码器模块，其通过感测所述车轮的运动来提供关于所述机器人的车轮的旋转角度的速度和信息; 以及控制模块，根据基于由编码器模块和陀螺仪模块提供的信息的方法来估计机器人的当前姿态，所述控制模块在估计当前姿态时包含由陀螺仪模块提供的旋转角度的信息。

7. 发明申请

US20100152945A1 Apparatus and method of localization of mobile robot 有权
标题翻译：移动机器人定位装置及方法
公开(公告)号：US20100152945A1
公开(公告)日：2010-06-17
申请号：US12588956
申请日：2009-11-03
申请人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
发明人： Ji-young Park , Hyoung-ki Lee , Ki-wan Choi
IPC分类号： G05D1/00
CPC分类号： G06K9/00691 , G06T7/75
摘要： A localization method and localization device of a mobile robot is provided. In one aspect, characteristic information of a reference object is stored in advance to be used as a landmark for localization, and reference characteristic information is defined by utilizing the stored characteristic information and characteristic information obtained at an initial location of the mobile robot. Therefore, the accuracy of localization can be increased without the use of additional artificial landmarks.
摘要翻译：提供了移动机器人的定位方法和定位装置。在一个方面，预先存储参考对象的特征信息以用作定位的标记，并且通过利用在移动机器人的初始位置获得的所存储的特征信息和特征信息来定义参考特征信息。因此，可以增加本地化的准确性，而无需使用额外的人造地标。

8. 发明授权

US07546179B2 Method and apparatus for allowing mobile robot to return to docking station 失效
标题翻译：允许移动机器人返回坞站的方法和装置
公开(公告)号：US07546179B2
公开(公告)日：2009-06-09
申请号：US10823548
申请日：2004-04-14
申请人： Hyoung-ki Lee , Sun-gi Hong , Seok-won Bang , Il-hwan Kim , Ki-wan Choi
发明人： Hyoung-ki Lee , Sun-gi Hong , Seok-won Bang , Il-hwan Kim , Ki-wan Choi
IPC分类号： G06F19/00 , G05B15/00 , B25J9/16 , B25J5/00 , G08B21/00 , E04H6/00
CPC分类号： G06N3/008 , G05D1/0225 , G05D1/0234 , G05D1/0242 , G05D1/0255 , G05D2201/0208
摘要： A method and apparatus allowing a mobile robot to return to a designated location the method including: calculating a first direction angle of the mobile robot at a second location arrived at after the mobile robot travels a predetermined distance from the first location; determining whether the mobile robot approaches or moves away from the designated location, at a third location arrived at after the mobile robot rotates by the first direction angle and then travels a predetermined distance; and if the result of the determination indicates that the mobile robot approaches the docking station, controlling the mobile robot to travel according to the first direction angle, and if the result indicates the mobile robot moves away from the docking station, calculating a second direction angle of the mobile robot at the third location, and controlling the mobile robot to travel according to the second direction angle.
摘要翻译：一种允许移动机器人返回到指定位置的方法和装置，包括：在移动机器人从第一位置行进预定距离之后到达的第二位置处计算移动机器人的第一方向角; 在移动机器人旋转第一方向角度然后行进预定距离之后到达的第三位置处，确定移动机器人是否接近或远离指定位置; 并且如果确定结果指示移动机器人接近对接站，则控制移动机器人根据第一方向角行进，并且如果结果指示移动机器人远离对接站移动，则计算第二方向角在第三位置处移动机器人，并且根据第二方向角度控制移动机器人行进。

9. 发明申请

US20090093984A1 METHOD AND APPARATUS FOR CALIBRATING GYRO-SENSOR 有权
标题翻译：用于校准GYRO传感器的方法和装置
公开(公告)号：US20090093984A1
公开(公告)日：2009-04-09
申请号：US11524397
申请日：2006-09-21
申请人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
发明人： Ki-wan Choi , Hyoung-ki Lee , Hyeon Myeong , Yong-beom Lee
IPC分类号： G01C25/00 , G01C21/10 , G01C19/00
CPC分类号： G01C19/00 , G01C25/00
摘要： A method and apparatus for calibrating a gyro-sensor, by which a gyro-sensor can be calibrated using data which is obtained by measuring an angular velocity and a gyro output value of a moving body equipped with the gyro-sensor. The method includes measuring an angular velocity of a moving body and an average output value of the gyro-sensor when the moving body, equipped with the gyro-sensor, rotates, obtaining data about a characteristic equation of the gyro sensor using the measured angular velocity and the average output value and storing the data, and calibrating the gyro-sensor using the stored data about the characteristic equation.
摘要翻译：一种用于校准陀螺传感器的方法和装置，通过该方法和装置可以使用通过测量装备有陀螺仪传感器的移动体的角速度和陀螺输出值获得的数据来校准陀螺仪传感器。该方法包括：当装备有陀螺传感器的移动体旋转时，测量移动体的角速度和陀螺传感器的平均输出值，使用测得的角速度获得关于陀螺仪传感器的特性方程的数据和平均输出值并存储数据，并使用关于特征方程的存储数据校准陀螺传感器。

10. 发明申请

US20070263978A1 System, method and medium editing moving pictures using biometric signals 有权
标题翻译：使用生物识别信号的系统，方法和媒体编辑运动图像
公开(公告)号：US20070263978A1
公开(公告)日：2007-11-15
申请号：US11715907
申请日：2007-03-09
申请人： Gyung-hye Yang , Ki-wan Choi , Seung-Nyung Chung , Youn-ho Kim , Yong-beom Lee
发明人： Gyung-hye Yang , Ki-wan Choi , Seung-Nyung Chung , Youn-ho Kim , Yong-beom Lee
IPC分类号： H04N5/93
CPC分类号： G11B27/034 , G11B27/11
摘要： A system, method and medium editing a moving picture using biometric signals is provided. The system includes a biometric signal generation module to measure signals that reflect an emotional state of a user while capturing a moving picture, and to generate a first and a second biometric signal based on the measured signals, an event section extraction module to extract a first event section that reflects preferences of the user from a playback section of the moving picture based on the first biometric signal, extract a second event section that reflects preferences of the user from the playback section of the moving picture based on a second biometric signal, and extract a final event section based on the first and second event sections, and an indexing module to edit the moving picture by indexing the final event section in synchronization with the playback section of the moving picture.
摘要翻译：提供了使用生物特征信号编辑运动图像的系统，方法和介质。该系统包括生物信号生成模块，用于在捕获运动图像的同时测量反映用户的情感状态的信号，并且基于测量的信号生成第一和第二生物测定信号;事件部分提取模块，用于提取第一事件部分，其基于第一生物测定信号从运动图像的重放部分反映用户的偏好，基于第二生物测定信号从运动图像的回放部分提取反映用户偏好的第二事件部分;以及基于第一和第二事件部分提取最终事件部分，以及索引模块，用于通过与运动图像的回放部分同步地索引最终事件部分来编辑运动图像。

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