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1. 发明申请

WO2017013451A4 GEAR PACKAGING FOR ROBOT ARMS 审中-公开
标题翻译：机器人臂的齿轮包装
公开(公告)号：WO2017013451A4
公开(公告)日：2017-03-09
申请号：PCT/GB2016052262
申请日：2016-07-22
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： MARSHALL KEITH , HARES LUKE DAVID RONALD , JACKSON THOMAS BATES , RANDLE STEVEN JAMES , ROBERTS PAUL CHRISTOPHER , MOTTRAM EDWARD JOHN , DA SILVA RICARDO MICHAEL HENDERSON , DEANE GORDON THOMAS
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/102
摘要： A robot arm comprising a joint mechanism for articulating one limb (310) of the arm relative to another limb (311) of the arm about two non-parallel rotation axes (20, 21), the mechanism comprising: an intermediate carrier (28) attached to a first one of the limbs by a first revolute joint having a first rotation axis and to a second one of the limbs by a second revolute joint having a second rotation axis; a first drive gear (33) disposed about the first rotation axis and fast with the carrier, whereby rotation of the carrier relative to the first limb about the first rotation axis can be driven; a second drive gear (37) disposed about the second rotation axis and fast with the second one of the limbs, whereby rotation of the second one of the limbs about the second rotation axis relative to the carrier can be driven; at least one of the first and second drive gears being a sector gear.
摘要翻译：一种机器人手臂，包括一个关节机构，用于将手臂的一个肢体（310）相对于手臂的另一个肢体（311）绕两个不平行的旋转轴（20,21）铰接起来，该机构包括：中间支架（28）通过具有第一旋转轴线的第一旋转关节连接到第一肢体并且通过具有第二旋转轴线的第二旋转关节连接到所述肢体中的第二个; 第一驱动齿轮（33），所述第一驱动齿轮围绕所述第一旋转轴线设置并且与所述托架固定，由此可以驱动所述托架相对于所述第一臂绕所述第一旋转轴线的旋转; 第二驱动齿轮（37），其围绕第二旋转轴线布置并且与第二分支快速啮合，由此可以驱动分支中的第二分支围绕第二旋转轴线相对于载体的旋转; 第一和第二驱动齿轮中的至少一个是扇形齿轮。

2. 发明申请

WO2017013453A1 DRIVE MECHANISMS FOR ROBOT ARMS 审中-公开
标题翻译：机器人的驱动机制
公开(公告)号：WO2017013453A1
公开(公告)日：2017-01-26
申请号：PCT/GB2016/052264
申请日：2016-07-22
申请人： CAMBRIDGE MEDICAL ROBOTICS LTD
发明人： JACKSON, Thomas Bates , HARES, Luke David Ronald , MARSHALL, Keith , RANDLE, Steven James
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/0069 , A61B2034/305 , B25J9/102 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/04 , F16H19/001 , Y10S901/25 , Y10S901/26
摘要： A robot arm comprising a joint mechanism for articulating one limb (310) of the arm relative to another limb (311) of the arm about two non-parallel rotation axes, the mechanism comprising: an intermediate carrier (28) attached to a first one of the limbs by a first revolute joint having a pitch rotation axis (20) and to a second one of the limbs by a second revolute joint having a yaw rotation axis (21); a first drive gear (33) disposed about the pitch rotation axis, the first drive gear being fast with the carrier; a second drive gear (37) disposed about the yaw rotation axis, the second drive gear being fast with the second one of the limbs; a first drive shaft (26) for driving the first drive gear to rotate about the pitch rotation axis, the first drive shaft extending along the first one of the limbs and having a first shaft gear (32) thereon, the first shaft gear being arranged to engage the first drive gear; a second drive shaft (27) for driving the second drive gear to rotate about the yaw rotation axis, the second drive shaft extending along the first one of the limbs and having a second shaft gear (34) thereon; and an intermediate gear train (35, 38, 39) borne by the carrier and coupling the second shaft gear to the second drive gear.
摘要翻译：一种机器人手臂，包括用于将所述臂的一个肢体（310）相对于所述臂的另一个肢体（311）围绕两个不平行的旋转轴线铰接的联接机构，所述机构包括：中间载体（28），其附接到第一个通过具有俯仰旋转轴线（20）的第一旋转接头和通过具有偏转旋转轴线（21）的第二旋转接头连接到所述肢体的第二旋转接头。围绕所述俯仰旋转轴设置的第一驱动齿轮（33），所述第一驱动齿轮与所述载体一起快速; 围绕所述偏转旋转轴线设置的第二驱动齿轮（37），所述第二驱动齿轮与所述第二个所述肢体快速连接; 第一驱动轴（26），用于驱动第一驱动齿轮围绕俯仰旋转轴线旋转，第一驱动轴沿着第一个四肢延伸并且在其上具有第一轴齿轮（32），第一轴齿轮被布置接合第一驱动齿轮; 用于驱动所述第二驱动齿轮围绕所述偏转旋转轴线旋转的第二驱动轴（27），所述第二驱动轴沿着所述第一个所述肢体延伸并且具有第二轴齿轮（34）; 以及由托架承载并将第二轴齿轮联接到第二驱动齿轮的中间齿轮系（35,38,39）。

3. 发明申请

WO2015120083A1 MODULAR AND LIGHTWEIGHT MYOELECTRIC PROSTHESIS COMPONENTS AND RELATED METHODS 审中-公开
标题翻译：模块和轻型肌电假体组件及相关方法
公开(公告)号：WO2015120083A1
公开(公告)日：2015-08-13
申请号：PCT/US2015/014505
申请日：2015-02-04
申请人： REHABILITATION INSTITUTE OF CHICAGO
发明人： LIPSEY, James , SENSINGER, Jon
IPC分类号： A61F2/58 , F16H25/22 , A61F2/68 , A61F2/70 , A61F2/72
CPC分类号： A61F2/582 , A61F2/583 , A61F2/585 , A61F2/586 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/5043 , A61F2002/5072 , A61F2002/543 , A61F2002/587 , A61F2002/6836 , A61F2002/6845 , A61F2002/6872 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61F2310/00047 , B25J15/0009 , B25J15/086 , B25J17/0258 , F16D15/00 , F16H25/2252 , F16H37/041 , F16H2035/005 , H02K7/116 , H02K7/14
摘要： Prosthetic devices and, more particularly, modular myoelectric prosthesis components and related methods, are described. In one embodiment, a hand (30) for a prosthetic limb may comprise a rotor- motor (310); a transmission (320), comprising a differential roller screw (340); a linkage (352) coupled to the transmission; and at least one finger (350) coupled to the linkage. In one embodiment, a component part of a wrist of a prosthetic limb may comprise an exterior-rotor motor (910), a planetary gear transmission (920), a clutch (930), and a cycloid transmission (940). In one embodiment, an elbow for a prosthetic limb may comprise an exterior-rotor motor (510), and a transmission comprising a planetary gear transmission (520), a non-backdrivable clutch (530), and a screw (540).
摘要翻译：描述了假体装置，更具体地说，模块化肌电假体部件和相关方法。在一个实施例中，用于假肢的手（30）可以包括转子马达（310）; 变速器（320），其包括差速滚柱丝杠（340）; 联接到变速器的联动装置（352）和至少一个连接到连杆的手指（350）。在一个实施例中，假肢的手腕的组成部分可以包括外转子马达（910），行星齿轮变速器（920），离合器（930）和摆线变速器（940）。在一个实施例中，用于假肢的弯头可以包括外转子马达510以及包括行星齿轮变速器520，不可后退的离合器530和螺钉540的变速器。 / p>

4. 发明申请

WO2009051393A2 JOINT APPARATUS WITH MULTI-DEGREE OF FREEDOM 审中-公开
标题翻译：具有多种自由度的联合设备
公开(公告)号：WO2009051393A2
公开(公告)日：2009-04-23
申请号：PCT/KR2008/006064
申请日：2008-10-15
申请人： ROBOMECH CO., LTD. , YIM, Jin Whan
发明人： YIM, Jin Whan
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： A joint apparatus with multi-degree of freedom that may increase the degree of freedom according to a number of rotation power generators is provided. A joint apparatus with multi-degree of freedom, includes: a housing; a plurality of drive sources being installed in the housing; first and second rotation units being connected to the plurality of drive sources, respectively, to perform rotary motion; and a reciprocating motion unit being connected to each of the first and the second rotation units to multi- directionally perform reciprocating motion, wherein the reciprocating motion unit includes a first rotary motion transforming unit, a second rotary motion transforming unit, a connecting link member being connected to each of the housing and the second rotary motion transforming unit to perform rotary motion, and a reciprocating motion member.
摘要翻译：提供了根据多个旋转发电机可以增加自由度的具有多自由度的联合设备。一种多自由度的联合装置，包括：壳体; 多个驱动源安装在壳体中; 第一和第二旋转单元分别连接到所述多个驱动源以执行旋转运动; 以及往复运动单元，其与所述第一旋转单元和所述第二旋转单元中的每一个连接以多向地执行往复运动，其中所述往复运动单元包括第一旋转运动变换单元，第二旋转运动变换单元，连接连杆构件，连接到壳体和第二旋转运动转换单元中的每一个以执行旋转运动，以及往复运动构件。

5. 发明申请

WO2007056790A1 A MECHANICAL JOINT STRUCTURE 审中-公开
标题翻译：机械接头结构
公开(公告)号：WO2007056790A1
公开(公告)日：2007-05-24
申请号：PCT/AU2005/001747
申请日：2005-11-18
申请人： NEWSOUTH INNOVATIONS PTY LTD , VITTOR, Timothy, Ramford , WILLGOSS, Richard, Adrian
发明人： VITTOR, Timothy, Ramford , WILLGOSS, Richard, Adrian
IPC分类号： B25J17/02 , B25J18/04 , F16C11/06
CPC分类号： B25J17/0258
摘要： A joint (100) arranged to interconnect two elements to allow relative movement of those elements, the joint comprising a first member (102) operative to be connected to one of the elements and a second member (104) operative to be connected to the other element, the second member being coupled to the first member so as to be movable relative to the first member about a first axis, wherein the second member includes first and second parts that are movable relative to each other about a second axis that intersects the first axis so as to allow the joint to rotate through two rotational ( O1 & O2) degrees of freedom around a common point.
摘要翻译：一种连接件（100），其布置成互连两个元件以允许这些元件的相对移动，所述接头包括可操作以连接到所述元件之一的第一构件（102）和可操作地连接到另一元件的第二构件（104）所述第二构件联接到所述第一构件以相对于所述第一构件围绕第一轴线可移动，其中所述第二构件包括第一和第二构件，所述第一和第二构件可相对于彼此绕第二轴线移动，所述第二轴线与所述第一构件相交，以允许接头在公共点周围旋转两个旋转（O1和O2）自由度。

6. 发明申请

WO0151259B1 MODULAR ROBOT MANIPULATOR APPARATUS 审中-公开
标题翻译：模块化机器人操纵装置
公开(公告)号：WO0151259B1
公开(公告)日：2002-05-30
申请号：PCT/SG0000002
申请日：2000-01-11
申请人： ZHU HAI HONG , XIE MING , LIM MONG KING
发明人： ZHU HAI HONG , XIE MING , LIM MONG KING
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J17/02 , B25J18/00
CPC分类号： B25J9/126 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J9/102 , B25J17/0258
摘要： The present invention provides an apparatus (1) for carrying various types of tools (12) for the purpose of undertaking welding, painting, manipulation, assembly, material handling, inspection and any desired motions. The apparatus includes a base system (2) having a standardized mechanical and electric interface and providing the output of motion with sufficient power (3), a series of serially connected flexible housing frames (4) enabling the apparatus to execute various configurations (ie, motions), a series of independent motion transmission units (5) enabling the transmission of the single motor's motion along all the motion transmission units, and a series of serially connected motion distribution units (6) enabling the output of motion from a motion transmission unit to its corresponding link. Each flexible housing frame (4) has two degrees of freedom (DOF): one for twisting rotation (7) and the other for pivoting rotation (8). Each motion transmission unit includes two shafts (20 and 25) and a special bevel-gear mechanism (10). The triple (flexible housing frame, motion transmission unit, motion distribution unit) forms a modular entity (11) of the apparatus enabling the apparatus to be easily scaleable (ie, to add or remove modular entities according to the requirement of tasks).
摘要翻译：本发明提供一种用于承载各种类型的工具（12）的装置（1），用于进行焊接，喷涂，操纵，组装，材料处理，检查和任何所需的动作。该设备包括具有标准化的机械和电接口并具有足够功率（3）的运动输出的基座系统（2），一系列串联连接的柔性外壳框架（4），使得该设备能够执行各种配置（即，运动），一系列能够沿着所有运动传递单元传输单个电动机运动的独立运动传输单元（5），以及一系列串联连接的运动分配单元（6），其能够输出来自运动传输单元到其相应的链接。每个柔性外壳框架（4）具有两个自由度（DOF）：一个用于扭转旋转（7），另一个用于旋转旋转（8）。每个运动传动单元包括两个轴（20和25）和一个特殊的锥齿轮机构（10）。三重（柔性外壳框架，运动传输单元，运动分配单元）形成装置的模块化实体（11），使装置易于缩放（即，根据任务的要求添加或移除模块化实体）。

7. 发明申请

WO1994017966A1 WRIST DEVICE OF ROBOT 审中-公开
标题翻译：机器人手表
公开(公告)号：WO1994017966A1
公开(公告)日：1994-08-18
申请号：PCT/JP1994000208
申请日：1994-02-10
申请人： FANUC LTD , NIHEI, Ryo , TERADA, Akihiro , IWASAKI, Kyozi , TOITA, Yasuhiro
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0258 , B25J9/103 , B25J9/105
摘要： A wrist device of a robot is provided for transmitting a rotational motion from a motor for driving a wrist casing through a gear device having a plurality of gears and disposed in the proximity of the wrist casing so as to rotate the wrist casing of the robot fitted to the distal end of a robot arm. A wrist driving motor (36) is disposed near the wrist casing, and the gear device includes a first gear (A) fitted to an output shaft for rotating the wrist casing (32), a second gear (B) engaging with the first gear (A) and receiving the driving force from the wrist casing driving motor (36), and gear base displacement means (12) for changing the axial distance between the first and second gears (A), (B) and rotating a rotary shaft (14) of the second gear (B) round an eccentric shaft (16) which is eccentric by a predetermined distance (a) from the rotary shaft (14) so as to adjust backlash between the first and second gears (A, B).
摘要翻译：本发明提供一种机器人的手腕装置，用于将来自用于驱动腕套的马达的旋转运动通过具有多个齿轮的齿轮装置传递并且设置在腕套附近，以使安装的机器人的腕套旋转到机器人手臂的远端。手腕驱动马达（36）设置在腕套附近，齿轮装置包括：第一齿轮（A），安装在输出轴上，用于使腕部壳体（32）旋转;第二齿轮（B），与第一齿轮（A）和从腕套驱动马达（36）接受驱动力的齿轮座位移装置（12），用于改变第一和第二齿轮（A），（B）之间的轴向距离并旋转旋转轴所述第二齿轮（B）的第一齿轮（14）绕偏心轴（A）绕所述旋转轴（14）偏心预定距离（a），从而调节所述第一和第二齿轮（A，B）之间的间隙。

8. 发明申请

WO1990005249A1 BEVEL GEAR SET AND WRIST MECHANISM OF INDUSTRIAL ROBOT USING SAID BEVEL GEAR SET 审中-公开
标题翻译：工业机器人使用高级齿轮组的高级齿轮组和机构
公开(公告)号：WO1990005249A1
公开(公告)日：1990-05-17
申请号：PCT/JP1989001132
申请日：1989-11-02
申请人： FANUC LTD , TORII, Nobutoshi , MIZUNO, Hitoshi , IWASAKI, Kyozi
发明人： FANUC LTD
IPC分类号： F16H01/14
CPC分类号： B25J9/1005 , B25J9/103 , B25J17/0258 , F16H1/14 , Y10T74/1913 , Y10T74/19665 , Y10T74/19688
摘要： In a bevel gear set of the present invention, an inner race seat (12) and an outer race seat (13) are disposed in superposition between a bearing (B1) coming into contact with a gear shoulder surface (17) and bearings (B2, B3) coming into contact with a bearing nut (15) on the axis of a bevel gear (11) and the width (l1) of the inner race seat (12) is made shorter by a pre-pressure adjustment size (δ) than the width (l2) of the outer race seat (13), and a screw hole (t) is formed in the rear surface (f1) of the outer race seat. This invention can make easily the pre-pressure adjustment when applied to a mechanism wherein bevel gears are concentrically disposed in multiple layers, particularly to a wrist structure of an industrial robot.

9. 发明申请

WO1986000039A1 ROBOTIC MANIPULATOR 审中-公开
标题翻译：机器人操纵器
公开(公告)号：WO1986000039A1
公开(公告)日：1986-01-03
申请号：PCT/US1985001147
申请日：1985-06-13
申请人： SIMUNOVIC, Sergio, N.
IPC分类号： B25J01/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/04 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/025 , Y10T408/91 , Y10T408/93
摘要： A robotic manipulator has three linearly extendible arms (52, 56, 60) mounted on a frame (10) in a triangular array and carrying at their remote ends a connector interface (62) coupling the arms to a tool for manipulating parts to be positioned or for other work. The structure is such that the location of the connector is determined solely by the lengths of the arms, while its orientation is determined primarily by controllably rotating the connector with respect to the arms. The decoupling of position and orientation minimizes the computation required to accurately position a tool. In the preferred illustrative embodiment, the rotation is performed by driving motors (32, 36) for the arms which are located at the arm ends adjacent the frame; this minimizes the mass, and thus the inertia, that is located at the connector end, and enables high acceleration and rapid motion of the connector head and its associated tool. Further, a three-point suspension for the arms provides high stiffness, thereby enabling the system to substantial loads at high speed and with good positioning and orientation accuracy.
摘要翻译：机器人操纵器具有安装在三角形阵列上的框架（10）上的三个可线性延伸臂（52,56,60），并在其远端承载连接器接口（62），该连接器接口将臂连接到用于操纵要定位的部件的工具或为其他工作。该结构使得连接器的位置仅由臂的长度确定，而其取向主要通过相对于臂可控地旋转连接器来确定。位置和方向的去耦最小化精确定位刀具所需的计算。在优选的说明性实施例中，通过驱动位于与框架相邻的臂端处的臂的马达（32,36）来执行旋转; 这使得位于连接器端处的质量和因此的惯性最小化，并且使得连接器头及其相关联的工具能够高速加速和快速运动。此外，用于臂的三点悬架提供高刚度，从而使得系统能够以高速并且具有良好的定位和取向精度实质上的负载。

10. 发明申请

WO2017170301A1 直動伸縮機構及びロボットアーム機構审中-公开
标题翻译：线性伸缩机构和机器人手臂机构
公开(公告)号：WO2017170301A1
公开(公告)日：2017-10-05
申请号：PCT/JP2017/012207
申请日：2017-03-26
申请人：ライフロボティクス株式会社
发明人：尹　祐根
IPC分类号： F16H19/02 , B25J18/02 , F16G13/06 , F16G13/20
CPC分类号： F16H19/0663 , B25J17/0258 , B25J18/02 , B25J18/025 , F16G13/06 , F16G13/20 , F16H19/02 , F16H19/0636 , F16H19/0645
摘要：直動伸縮機構を構成する複数のコマを屈曲可能に連結するヒンジ部の耐久性を向上すること。　直動伸縮機構は、第１ヒンジ部３００により屈曲可能に連結された板形状の複数の第１コマ５３と、底面側において第２ヒンジ部４００により屈曲可能に連結された横断面コ字又はロ字形状の複数の第２コマ５４とを具備する。第２コマは底面側と反対の表面側に第１コマが接合されたとき第１、第２コマはその屈曲が拘束され硬直された柱状体に構成され、第１、第２コマは互いに分離されたとき屈曲状態に復帰される。第１ヒンジ部は、円柱形状のシャフト６０と、第１コマ各々の前後端に設けられるシャフトの軸受け部５３３，５３２－１，５３２－２とからなる。シャフトの後端には非円形状の鍔部６１が設けられる。第１コマの前端又は後端の軸受け部には鍔部の形状に整合する凹状の受け部５３５が設けられる。鍔部は受け部に嵌め込まれる。
摘要翻译：改善连接构成线性可伸缩机构的多个框架的铰链部分的可弯曲的耐久性。线性膨胀机构包括多个由所述第一铰链部分300可弯曲成形链接板的第一框架53的，横截面在底侧U或乙耦合可弯曲通过所述第二铰链部分400 以及具有字符形状的多个第二框架54。当第一框架接合到与第二框架的底侧相反的前侧时，第一框架和第二框架被构造为刚性圆柱体，其弯曲被限制并且第一框架和第二框架彼此分离弯曲状态恢复。第一铰链部分由柱状轴60和设置在第一框架的前端和后端处的轴承部分533,532-1,532-2组成。非圆形凸缘部分61设置在轴的后端。在第一框架的前端或后端处的轴承部分中设置与凸缘部分的形状匹配的凹形容纳部分535。套环部分被装配到接收部分中。

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